本文主要研究内容
作者郭鑫,刘小雄,何启志,高彦钊（2019）在《基于UKF的水下航行器IMU故障检测与诊断方法研究》一文中研究指出：惯性测量单元(IMU)作为水下航行器导航系统关键传感器,其可靠性直接影响航行器的导航性能;为了提高IMU的容错能力,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的IMU故障诊断技术;首先根据水下航行器的动力学方程和导航系统特点,建立描述IMU故障与导航状态量关系的解析模型;接着基于UKF非线性滤波的特点,进行导航滤波解算,基于此,提出了解耦矩阵法以实现IMU的故障检测;并且根据无迹卡尔曼滤波器新息正交原理,提出了实时估计IMU故障的方法,从而完成水下航行器IMU故障的在线检测与诊断;最后,通过实际航行数据验证了所提出算法的有效性。
Abstract
guan xing ce liang chan yuan (IMU)zuo wei shui xia hang hang qi dao hang ji tong guan jian chuan gan qi ,ji ke kao xing zhi jie ying xiang hang hang qi de dao hang xing neng ;wei le di gao IMUde rong cuo neng li ,di chu le yi chong ji yu mo ji ka er man lv bo (UKF)suan fa de IMUgu zhang zhen duan ji shu ;shou xian gen ju shui xia hang hang qi de dong li xue fang cheng he dao hang ji tong te dian ,jian li miao shu IMUgu zhang yu dao hang zhuang tai liang guan ji de jie xi mo xing ;jie zhao ji yu UKFfei xian xing lv bo de te dian ,jin hang dao hang lv bo jie suan ,ji yu ci ,di chu le jie ou ju zhen fa yi shi xian IMUde gu zhang jian ce ;bing ju gen ju mo ji ka er man lv bo qi xin xi zheng jiao yuan li ,di chu le shi shi gu ji IMUgu zhang de fang fa ,cong er wan cheng shui xia hang hang qi IMUgu zhang de zai xian jian ce yu zhen duan ;zui hou ,tong guo shi ji hang hang shu ju yan zheng le suo di chu suan fa de you xiao xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自计算机测量与控制的郭鑫,刘小雄,何启志,高彦钊，发表于刊物计算机测量与控制2019年08期论文，是一篇关于无迹卡尔曼滤波论文,惯性测量单元论文,故障诊断论文,计算机测量与控制2019年08期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自计算机测量与控制2019年08期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。