导读:本文包含了四足行走机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:四足机器人,切比雪夫四杆机构,腿部机构,SAM仿真
四足行走机构论文文献综述
周建军,方珂汇[1]（2014）在《单自由度四足机器人腿部行走机构分析》一文中研究指出本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成,衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法,根据腿部机构简图建立相应的数学模型,得出该机构的运动学方程。其次,在机构分析SAM环境下对该腿部机构进行运动仿真分析,得到足端轨迹图,并改变腿部机构中变量大小观察足端轨迹的变化。最终确定了方案的可行性以及机构设计的合理性。该机构提出了一种成本低,节约能源的,易于实现的单自由度四足机器人的腿部机构。(本文来源于《中国新技术新产品》期刊2014年15期）
刘磊,韩冰,王连第,李彬[2]（2014）在《一种双足行走机构的构型设计与运动学分析》一文中研究指出针对目前已有双足行走机构的不足,基于闭环形式运动链结构提出一种新型的双足行走机构,研究了该双足行走机构的构型设计并对机构的运动学进行了分析与仿真,为后续的理论研究与样机制作奠定了基础.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2014年03期）
盛沙[3]（2014）在《小型四足平台的机构设计与行走控制研究》一文中研究指出地面无人平台是军用机器人研究领域的热点之一。与轮、履式行走机构相比，足式机构是一种具有仿生学特征的行走机构，具有理论上最强的地形适应力和越障能力，足的数量主要有两足、四足和六足，其中四足较两足有更强的平稳性，又比六足少了一些冗余性和控制复杂性。小型四足平台作为一种多支链运动机构，具有时变的拓扑运动结构，同时也是一个强耦合、多变量和非线性的复杂动力学系统。论文将四足平台作为一个整体运动链系统，基于指数积求解建立了四足平台运动学模型，采用递归编程原理设计了正运动学求解程序，用解析法对单腿机构进行逆运动学分析求解，同时完成了逆运动学的求解程序及可视化显示，为步态规划奠定了理论和程序基础。以耦合驱动概念设计了一种新型的电机驱动腿机构，使其具有较小的转动惯量和较大的驱动能力。通过仿真分析，研究了该腿机构与传统腿机构对能耗的消耗比，进一步验证了该耦合腿机构的合理性。同时，针对6种质量分布的平台进行了能耗对比仿真试验，得出在爬行步态下虽然消耗的差异不大、但是质量越靠近运动的转动轴消耗的能量将越小的结论。通过调整机体重心侧向偏移的方式，优化了四足平台的爬行步态，同时将重心前移的距离平均分配到每个相位的执行中，有效提高了连续爬行步态的稳定性，达到既有速度又有稳定性的目的。针对四足平台在上坡下坡时不能有效保证稳定性问题，提出姿态反馈方法，根据足端的偏差计算出补偿的关节角，从定量的角度解决了如何适应地形变化的问题，极大地提高了四足平台的越障能力和适应地形的能力。规划了四足平台动态对角小跑的步态，将平面倒立摆模型、能量轨道原理和虚拟腿概念应用到四足平台的对角小跑的控制上。规划出理想的ZMP规迹，运用叁次多项式函数计算出腿部关节的控制位置和速度，并在webots仿真软件中实施验证。研究四足平台跳跃步态，采用正弦模型和傅立叶级数设计跳跃步态数学模型，针对模型的参数与运动的关系复杂不易求解的问题，采用遗传算法对跳跃步态数学模型的参数进行优化，设计能够评价跳跃步态优良的适应度函数，将精英模式引入到进化过程中，避免仿真不收敛问题。研制小型四足平台原理样机，并对原理样机腿机构驱动单元进行性能测试。设计原地下蹲起立测试试验，验证了腿机构设计的合理性。开展了原理样机步态规划测试试验，验证四足平台转向、爬行步态规划与控制的有效性。(本文来源于《北京理工大学》期刊2014-06-01）
王宇,范钦钰,赵亚东,蔡冬,赵宁宁[4]（2011）在《基于仿生学的四足行走机构》一文中研究指出为解决现行轮式车辆越障能力不足,无法适应各种复杂路面,以及无法跨过较高障碍的问题,研究出一种模仿昆虫行走方式,能够逾越较高障碍及适应各种复杂路面情况的四足行走机构。机构采用单电机四驱的模式,利用飞思卡尔的车身平台,独立设计并重点研究了不同腿型结构的越障高度及对不同地形的适应性。完成对轮腿设计与制造,对不同轮腿采取模拟实验方法,进行越障高度的测量及比较,同时完成在不同地形下各轮腿的实验与检测以及机构平台的选择。通过对所设计的不同轮腿的实验,得出六脚弯曲并加防滑套的结构设计最能够满足所需功能。(本文来源于《电子设计工程》期刊2011年17期）
桑春蕾,孙群,林宝龙[5]（2010）在《基于凸轮控制驱动式的四足机器人行走机构设计与理论分析》一文中研究指出针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足,设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构,该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分。提出了腿结构的设计要求及四足机器人的总体机械结构。根据腿机构的设计要求,设计了一种3自由度的腿机构,并对3个控制参数作了理论求解。在此基础上,设计了凸轮控制驱动机构,包括髋关节凸轮机构、主凸轮机构和膝关节凸轮机构。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2010年03期）
蔡卫国,李莉[6]（2009）在《基于仿生学的四足行走机构优化设计》一文中研究指出提出了一种仿生的四足行走机构设计方法,将单条腿分解为驱动机构和腿机构,利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化,在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特性分析.结果表明,整体机构能够完成预定的设计目标,机构运动速度及加速度轨迹比较合理,对角小跑型步态整体机构的运动模拟也能够实现.(本文来源于《大连交通大学学报》期刊2009年02期）
季学武,杨志华,徐佩君,陈雯[7]（1997）在《仿驼足行走机构及其牵引性能》一文中研究指出分析了骆驼在沙地上行走时驼足与沙地相互作用的特点，在此基础上提出了仿驼足行走机构的概念，给出了其结构模型，并用简化实物模型进行了试验验证。试验结果表明，所提出的仿驼足行走机构在沙地上具有较高的牵引性能。(本文来源于《汽车技术》期刊1997年04期）
孙杏初,张之伟[8]（1993）在《四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析》一文中研究指出本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊1993年03期）
杨兰生,李延平[9]（1991）在《仿生跷式双足行走机构的动态模型》一文中研究指出本文研究双足步行机构实现动态行走问题.论文给出了一个六自由度跷式双足步行机构动态行走的数学模型,以有效的算法不断地调整切换足落地点,从而保证机构在不平衡的状态下,重心始终处在"上升—下降—再上升—再下降"最终表现出整个步行机构"动而不倒"的动态稳定效果.作者把动态步行的一个运动循环划分为四个环节,在对每一个环节分别处理之后,利用坐标变换做好连接,使跷式双足步行具有异于其它步行机构模型的特点.为了验证所提理论的正确性,进行了该机构模型动态行走过程的计算机模拟.(本文来源于《哈尔滨科学技术大学学报》期刊1991年04期）
四足行走机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对目前已有双足行走机构的不足,基于闭环形式运动链结构提出一种新型的双足行走机构,研究了该双足行走机构的构型设计并对机构的运动学进行了分析与仿真,为后续的理论研究与样机制作奠定了基础.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
四足行走机构论文参考文献
[1].周建军,方珂汇.单自由度四足机器人腿部行走机构分析[J].中国新技术新产品.2014
[2].刘磊,韩冰,王连第,李彬.一种双足行走机构的构型设计与运动学分析[J].天津理工大学学报.2014
[3].盛沙.小型四足平台的机构设计与行走控制研究[D].北京理工大学.2014
[4].王宇,范钦钰,赵亚东,蔡冬,赵宁宁.基于仿生学的四足行走机构[J].电子设计工程.2011
[5].桑春蕾,孙群,林宝龙.基于凸轮控制驱动式的四足机器人行走机构设计与理论分析[J].机械设计与制造.2010
[6].蔡卫国,李莉.基于仿生学的四足行走机构优化设计[J].大连交通大学学报.2009
[7].季学武,杨志华,徐佩君,陈雯.仿驼足行走机构及其牵引性能[J].汽车技术.1997
[8].孙杏初,张之伟.四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析[J].北京航空航天大学学报.1993
[9].杨兰生,李延平.仿生跷式双足行走机构的动态模型[J].哈尔滨科学技术大学学报.1991