本文主要研究内容
作者张煌军,徐雪松,张文清,刘瑞（2019）在《基于SCKF的4旋翼无人机的姿态估计》一文中研究指出：获得准确的姿态角对于无人机的控制来说是十分重要的.考虑到平方根容积卡尔曼滤波算法(square-root cubature Kalman filter,SCKF),既能够克服扩展卡尔曼滤波(EKF)方法因线性化带来的误差,具有更好的非线性滤波功能,又在传统容积卡尔曼滤波方法中加入了平方根技术,从而能够有效提高数值计算的稳定性,并降低了算法的复杂度.该文将SCKF算法应用于4旋翼无人机的姿态估计中,提出了一种新的4旋翼无人机的姿态估计方法,并进行了仿真实验.实验结果表明:该方法相比传统的EKF方法滤波精度更高,相比较传统的容积卡尔曼滤波(CKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)方法计算时间更短.
Abstract
huo de zhun que de zi tai jiao dui yu mo ren ji de kong zhi lai shui shi shi fen chong yao de .kao lv dao ping fang gen rong ji ka er man lv bo suan fa (square-root cubature Kalman filter,SCKF),ji neng gou ke fu kuo zhan ka er man lv bo (EKF)fang fa yin xian xing hua dai lai de wu cha ,ju you geng hao de fei xian xing lv bo gong neng ,you zai chuan tong rong ji ka er man lv bo fang fa zhong jia ru le ping fang gen ji shu ,cong er neng gou you xiao di gao shu zhi ji suan de wen ding xing ,bing jiang di le suan fa de fu za du .gai wen jiang SCKFsuan fa ying yong yu 4xuan yi mo ren ji de zi tai gu ji zhong ,di chu le yi chong xin de 4xuan yi mo ren ji de zi tai gu ji fang fa ,bing jin hang le fang zhen shi yan .shi yan jie guo biao ming :gai fang fa xiang bi chuan tong de EKFfang fa lv bo jing du geng gao ,xiang bi jiao chuan tong de rong ji ka er man lv bo (CKF)、mo ji ka er man lv bo (UKF)fang fa ji suan shi jian geng duan .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自江西师范大学学报(自然科学版)的张煌军,徐雪松,张文清,刘瑞，发表于刊物江西师范大学学报(自然科学版)2019年02期论文，是一篇关于平方根容积卡尔曼滤波论文,四旋翼无人机论文,姿态估计论文,江西师范大学学报(自然科学版)2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自江西师范大学学报(自然科学版)2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：平方根容积卡尔曼滤波论文; 四旋翼无人机论文; 姿态估计论文; 江西师范大学学报(自然科学版)2019年02期论文;