导读:本文包含了无人水下潜器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:水下信息传输,信道均衡技术,无人潜器
无人水下潜器论文文献综述
阮业武,王海宁,张振华,生雪莉[1]（2019）在《水下无人潜器信息传输技术研究》一文中研究指出针对海洋环境噪声大、时变水声信道存在严重多径干扰,从而导致水下无人潜器信息传输存在严重码间干扰的问题,本文利用了海洋声场中的信号矢量场与噪声矢量场的相干性差异和矢量水听器振速通道具有偶极子指向性的物理特性,建立了基于单矢量水听器的自适应信道均衡系统进行抗环境噪声和抑制信道多径干扰;利用时间反转镜技术的空-时聚焦特性进一步有效抑制信道多径干扰、降低均衡误码率;利用水声信道关于时间非对称的特性进行双向信道均衡,有效降低均衡系统错误传递的出现机率,提高系统的稳定性。外场实验数据处理结果表明,所提算法相比于基于标量水听器的信道均衡系统,不仅抗噪声干扰与信道多途干扰的能力更强,且在水下信息传输中稳定性更好、均衡后误码率更低。(本文来源于《中国声学学会水声学分会2019年学术会议论文集》期刊2019-05-25）
赵宁[2]（2018）在《大洋49航次新发现印度洋硫化物矿化区》一文中研究指出本报讯（赵宁）经过50天的走航、作业，执行中国大洋第49航次第叁航段科考任务的“向阳红10”船按计划顺利完成在印度洋的调查作业，于当地时间4月30日停靠毛里求斯路易港补给。大洋49航次第叁航段首席科学家邓显明介绍，自3月15日起航后，全体科(本文来源于《中国海洋报》期刊2018-05-03）
王丹丹[3]（2016）在《水下无人潜器同步定位与地图生成方法研究》一文中研究指出在当今日益竞争的国际形势下,水下导航无论是对于民用打捞搜救、海底管道维护,还是军事潜艇战略巡航等,都具有很高的研究价值及意义,目前已成为国内外研究的热点与难点。根据惯性导航系统能够长期满足定位要求的特点,本文采用捷联惯性导航(strapdown inertial navigation system,SINS)与同时构图定位导航(simultaneous localization and mapping,SLAM)相组合的导航方式进行研究。通过传感器采集周围环境特征物,SLAM技术不仅能够提供载体及路标的位置信息,用来辅助校正SINS漂移误差,而且能构建与周围环境相一致的特征地图。本文基于课题的研究背景和意义,总结了国内外SLAM中数据关联算法,并对其关键技术进行了深入的研究。针对海底石油管道探测定位工程的背景及意义,本文通过设定具有一定函数形式的管道模型,并将该函数轨迹作为载体的航行参考路径,通过多次航行由声学、光学以及惯性传感器采集到的方位信息、距离信息和图像信息等,进行了多传感器融合算法研究,仿真实验实现了高精度的管道定位。具体的改进算法及研究内容包括如下:1、在水下导航定位中,载体需携带多种传感器协作完成导航任务,而这些传感器提供的目标位置观测值之间,需进行数据关联分析后,判断是否来自同一实物,以被存储在地图数据库中。针对最近邻关联算法在处理信标多、关联关系复杂方面的不足,提出了一种基于栅格图模糊逻辑的SLAM数据关联算法。仿真实验表明,该算法可以实现较高精度的数据关联。2、针对水下环境及系统观测噪声的模糊性,进行数据关联时容易产生模糊关联或错误,从而导致SLAM过程失败这一问题,提出了基于最大概率BP神经网络的数据关联算法,实验结果表明,新算法对目标位置观测值进行关联后可得到较高的关联度,其对应的定位估计滤波精度也较高。3、针对扩展卡尔曼滤波的SLAM算法(Extended Kalman filter-SLAM,EKF-SLAM)、无迹卡尔曼滤波的 SLAM 算法(Unscented Kalman filter-SLAM,UKF-SLAM)、可调节系数无迹卡尔曼滤波(η-UKF-SLAM)等SLAM算法中非线性误差较大,进行时间更新与预测更新比较繁琐,导航计算机运行速度慢等问题,提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法,用一个最小的样本点集来近似系统状态的分布函数,通过设置有效样本,判断在粒子权值更新过程中是否进行重采样,以满足粒子的多样性和丰富性。并针对水下管道检测定位应用,仿真实验验证了该算法对“对角线”型函数管道定位可达到较高的定位精度。4、针对海底大范围区域的系统本身或随机干扰信号模型的模糊性,航行器初始状态估计精度低,以及系统鲁棒性差等问题,结合“曲线”型函数管道检测定位,提出了一种基于扩展H∞滤波的SLAM算法,该算法设计从干扰输入到滤波输出的H∞范数最小的H∞滤波器,并求取相应系统参数进行时间更新与预测更新。仿真实验表明,跟踪检测具有较高的关联精度,采集并提取的部分管道特征地图可以达到较高的定位精度。5、针对传统n维Sigma点的非线性滤波中采样点维数较多导致计算量加大,运算速度下降,且大噪声下系统的可观性较弱等问题,提出了一种基于SLAM的超球面分布采样(Spherical Simplex,SS)的平方根容积卡尔曼滤波(Square-Root Cubature Kalman Filter,SRCKF)算法。该算法对n + 2维容积点计算及传播,并进行状态的预测及估计更新等,提高了模型中的导航参数运算速度。通过与SRUKF和SSCKF两种滤波算法比较,实验结果表明,本文提出的SS-SRCKF算法在平方根协方差保证非负性优势下,其定位精度较高且稳定性最好,同时也证明了新的算法对未来水下导航实际工程应用中的参考价值。6、依据水下管道探测为研究背景,设置特定的仿真环境,分别采用多传感器数据融合思想的粒子滤波、扩展H∞滤波、SS-SRCKF叁种滤波算法,在仿真区域中管道轨迹参考路径下,对载体位置进行定位估计分析。依据室内目标物的SIFT(Scan Invariant Feature Transformation)特征提取思想,对水下环境进行了仿真模拟,提取了观测图像中飞机残骸及管道的特征,构建了 SLAM中的特征地图。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2016-09-01）
王金云,杨在林,王孟军,刘平安[4]（2015）在《美军无人水下潜航器技术发展综述》一文中研究指出论述了当前美军无人水下潜航器技术发展现状,分析了其未来发展趋势,并论证了其技术局限性和亟待解决的一些关键性问题,指出未来美军将致力于无人水下智能化战场新模式研究。(本文来源于《飞航导弹》期刊2015年11期）
刘洋[5]（2015）在《基于遗传算法的水下无人潜器结构特性优化分析》一文中研究指出水下无人潜器是一种可在水下探测作业的设备,其研制过程复杂且综合性极强。水下无人潜器耐压壳结构的优化设计是其安全作业的基本条件。本文对耐压壳结构的形式和材料进行介绍分析,通过理论计算建立优化设计模型,然后构造一种并行遗传算法作为优化方法,应用于耐压壳结构的优化设计。结果表明,该方法计算有效、可靠,为实际生产设计提供理论支撑。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2015年09期）
刘维[6]（2013）在《“潜龙一号”试验性应用取得初步成功》一文中研究指出本报讯 当地时间10月6日18时30分，在东太平洋5000多米深的水下工作近10个小时后，我国自主研制的首个6000米水下无人无缆潜器“潜龙一号”浮出水面。至此，“潜龙一号”成功迈出了试验性应用的第一步，取得了初步成功，也创下了我国自主研制水下无人无缆潜(本文来源于《中国海洋报》期刊2013-10-11）
路振[7]（2012）在《无人智能潜器水下目标探测跟踪技术研究》一文中研究指出随着国际海洋开发力度的加大，无人智能潜器越来越多的用于海洋勘探。作为无人智能潜器的重要传感器之一的前视声纳，对于避障、导航、路径规划、环境探测等都有着突出的意义。然而声学图像的低分辨率导致很多一般性的图像处理和目标跟踪技术不能有效的达到目的，因此针对该问题进行深入的学习和研究。深入研究前视声纳的成像特点、图像处理技术在声纳图像分割中的应用并分析对比了各自的特点。研究结合信息论中熵的概念和阈值分割理论构建一维最大熵、二维最大熵阈值法，接着结合模糊理论建立了二维模糊熵阈值分割算法，并在声纳图像分割实验中针对该算法提出了两种改进。针对声纳图像中运动目标的分割检测问题，把传统的帧间差分法与熵阈值法结合起来，建立时空直方图，分别提出了二维时空熵阈值算法、二维时空模糊熵阈值算法，利用两种算法对前视声纳图像序列进行运动目标分割检测。并对比着研究分析了由二维模糊熵阈值法提出的改进算法、区域生长法、二维时空模糊熵法这叁种算法，结果表明最后一种算法不仅能够分割检测出完整的运动目标，同时还能有效地抑制背景噪声。结合图像分析技术和前视声纳的成像特性，研究分析水下目标图像序列的目标区域特征的表示方法，以及各特征对应的反映目标物体的哪些物理特征，并计算其中连续叁帧图像的各个特征值。分析不同样本图像中，典型目标各特征随目标运动的变化规律，比较不同特征间的变化差异。深入研究GRNN，建立起网络结构，比较分析不同特征组合对运动过程中目标区域的描述分类结果，选取出最优特征组合。深入研究卡尔曼滤波及其扩展算法，进而针对其缺点对适用于如水下运动目标等强非线性估计问题的贝叶斯估计和粒子滤波理论进行研究分析。建立水下运动目标的运动模型，根据选取的特征集以及信息融合策略实现单目标运动的跟踪，给出一部分有代表性的跟踪图，并画出目标的实际运动轨迹和滤波结果的对比，并分析比较粒子滤波中几个参数对滤波结果的影响。最后与EKF滤波跟踪结果进行了对比，显示出PF对于非线性系统估计问题的优越性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2012-12-01）
潘安,范军[8]（2009）在《水下无人潜器的回波特性计算》一文中研究指出1引言水下机器人诞生于20世纪50年代初。当今世界各国如美国、英国、俄罗斯等都已开发出各种类型的水下机器人,而且各自具有一定技术优势,它们的身影主要出现在石油开采、海底勘测以及军事作战领域。所以对其进行回波特性预报是极其必要的,也是具有深远战略意义的。(本文来源于《中国声学学会2009年青年学术会议[CYCA’09]论文集》期刊2009-10-01）
章一煦[9]（2005）在《UUV：来自潜艇的“海底侦察兵”》一文中研究指出11月14日，一具无人水下潜航器从美国海军“布法罗”号(SSN715)攻击型核潜艇上成功发射。这是这种无人水下潜航器继在“环太平洋2004”演习中试验之后的又一次新试验。这次成功发射显示美国海军打造新的水下作战平台有了新进展。它引起了国际传媒的特别关注。(本文来源于《中国国防报》期刊2005-12-06）
陈伟,索胜军,边信黔,施小成[10]（2001）在《无人水下潜器回收过程中光学引导模式的研究》一文中研究指出国际上 ,包括美国和法国等先进的西方国家都正在进行水下无人潜器 UUV(Unmanned UnderwaterVehicle)回收技术的研究 .国内 ,哈尔滨工程大学的一个科研小组在这个领域也正在开展一些探索性的研究 ,本文介绍了这个小组在光学引导方面最新的研究结果 ,主要包括 (UUV)回收过程的光学引导模式的模型和算法研究 .本文研究出的模型比较精确 ,算法对图片分析的精度较高 ,这有利于得到高精度的引导信息(本文来源于《机器人》期刊2001年06期）
无人水下潜器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本报讯（赵宁）经过50天的走航、作业，执行中国大洋第49航次第叁航段科考任务的“向阳红10”船按计划顺利完成在印度洋的调查作业，于当地时间4月30日停靠毛里求斯路易港补给。大洋49航次第叁航段首席科学家邓显明介绍，自3月15日起航后，全体科
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无人水下潜器论文参考文献
[1].阮业武,王海宁,张振华,生雪莉.水下无人潜器信息传输技术研究[C].中国声学学会水声学分会2019年学术会议论文集.2019
[2].赵宁.大洋49航次新发现印度洋硫化物矿化区[N].中国海洋报.2018
[3].王丹丹.水下无人潜器同步定位与地图生成方法研究[D].哈尔滨工程大学.2016
[4].王金云,杨在林,王孟军,刘平安.美军无人水下潜航器技术发展综述[J].飞航导弹.2015
[5].刘洋.基于遗传算法的水下无人潜器结构特性优化分析[J].舰船科学技术.2015
[6].刘维.“潜龙一号”试验性应用取得初步成功[N].中国海洋报.2013
[7].路振.无人智能潜器水下目标探测跟踪技术研究[D].哈尔滨工程大学.2012
[8].潘安,范军.水下无人潜器的回波特性计算[C].中国声学学会2009年青年学术会议[CYCA’09]论文集.2009
[9].章一煦.UUV：来自潜艇的“海底侦察兵”[N].中国国防报.2005
[10].陈伟,索胜军,边信黔,施小成.无人水下潜器回收过程中光学引导模式的研究[J].机器人.2001