导读:本文包含了惯性单元论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:工业级,MTi,600,Xsens,惯性传感器
惯性单元论文文献综述
[1]（2019）在《Xsens全新MTi 600系列工业级惯性传感器单元开始正式量产》一文中研究指出2019年9月18日,Xsens宣布MTi 600系列正式提供量产。MTi 600系列专为无人机、测量设备、自动驾驶汽车等市场新产品而设计,体积细小却拥有工业级性能,价格在中档惯性运动传感器市场具有较大的竞争力。Xsens公司惯性传感器模块业务经理Meindert Zeeuw说:"自MTi 600系列推出以来,开发工程师对样品单元的性能表现都感到震惊,再加上模块采用(本文来源于《传感器世界》期刊2019年09期）
[2]（2019）在《Xsens全新MTi 600系列工业级惯性传感器单元开始正式量产》一文中研究指出MTi 600系列专为无人机、测量设备、自动驾驶汽车等市场新明星产品而设计Xsens今天宣布MTi 600系列正式提供量产。全新系列体积细小却达到工业级性能,并以更具竞争力的价格为中档惯性运动传感器市场带来突破。此外,包含一个即插即用模板和传感器模块的全新MTi 600系列开发套装现在(本文来源于《世界电子元器件》期刊2019年09期）
田换换,朱晓燕[3]（2019）在《惯性导航系统中浮点计算加速单元设计》一文中研究指出石英振梁加速度计采用频率输出的形式表示加速度,在惯性导航系统中,需要将频率值转换为加速度值,再进行姿态解算。采用软件方法进行浮点计算,需要耗费CPU大量的计算能力。为了优化频率转换的计算速度,设计一种面向频率转换应用的浮点计算加速单元,并基于FPGA进行了实现与验证。结果表明,系统从数据采样到频率转换,然后将频率值转换成加速度进行姿态解算,陀螺仪测得的角速度进行积分,最后完成数据融合,使用本文设计的浮点加速单元来实现频率转换,速度提高了2倍。(本文来源于《电子技术应用》期刊2019年08期）
马銮,李波陈,何娟娟,姚志明,杨先军[4]（2019）在《基于惯性测量单元的帕金森病患者冻结步态检测系统》一文中研究指出针对如何自动检测帕金森病患者冻结步态的问题,构建了一套基于惯性测量单元的帕金森病患者冻结步态检测系统。将2个惯性测量单元分别固定在患者左右脚踝上方,采集患者的运动数据,通过加窗傅里叶变换计算冻结指数,以正常行走时的冻结指数为基值计算冻结阈值,比较冻结指数与冻结阈值的大小实现冻结步态的检测。实验结果表明,对帕金森病患者冻结步态发生的次数实现了精确检测,具有较高的灵敏度与特异性,能够辅助医生客观评估患者病情。(本文来源于《中国医疗器械杂志》期刊2019年04期）
何杰,朴继军,朱玲瑞,袁小平,胡少勤[5]（2019）在《先进微陀螺器件及微惯性测量单元最新研究进展》一文中研究指出微纳加工技术与振动惯性技术的结合使惯性仪表技术发生了重大的变革,拓展了惯性技术在军用和民用领域的应用。高性能微惯性器件对军事装备和国民经济的发展起着越来越大的作用。该文基于美国国防高级研究计划局(DARPA)近年来在微惯性传感器技术领域的资助项目,综合研究了微机电系统(MEMS)谐振陀螺、微光学陀螺(MOG)、声表面波(SAW)陀螺等微惯性传感器技术及微惯性测量单元的最新发展现状,并对其发展面临的技术挑战进行了详细地分析与评述。(本文来源于《压电与声光》期刊2019年03期）
张胜男[6]（2019）在《MEMS惯性测量单元测试标定方法研究》一文中研究指出随着微机械系统的发展和集成电路制造工艺的快速进步,微惯性技术在导航学科中占据了越来越重要的地位。微惯性测量单元借助于自身成本低、体积小、自主性强等优势,在军民用导航领域都发挥着越来越重要的作用。因此,国内外许多科研和教育单位都更加重视微惯性系统的开发与应用。然而,目前常见的MEMS惯性测量单元的测量精度都相对比较低,现今着重研究如何合理利用科学方法来提升MEMS惯性测量单元的精度有着极其重大的意义。设计制造测试标定设备,建立MEMS惯性测量单元正确的数学模型,设计更加简捷快速的标定测试方法,是提高MEMS惯性测量单元精度的重要途径,本文主要针对实验室自制的MEMS惯性测量单元展开误差建模和标定技术研究。首先,根据MEMS惯性测量单元的标定测试需求从机械结构、软硬件设计等各方面详细介绍了实验室自制的标定测试设备。其次,分析了MEMS惯性测量单元的误差特性,详细介绍了各个误差参数对MEMS惯性测量单元的影响。针对随机噪声对MEMS惯性测量单元精度影响较大的实际情况,采用Allan方差法定量分析了MEMS陀螺仪的五种主要噪声。然后,根据MEMS惯性测量单元的特点,分别建立了MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型,对MEMS惯性测量单元的分立标定方法进行了详实介绍,并推导了数据处理公式。基于实验室自制的叁轴测试标定实验设备,设计了MEMS陀螺的速率实验和加速度计的静态多位置实验,并进行了分立标定实验验证了所用方法的实用性。最后,根据捷联导航误差方程和Kalman滤波器模型建立了合适的状态方程和量测方程,选择合适的MEMS惯性测量单元系统级标定位置编排。根据设计的转停路径进行了MEMS陀螺惯性测量单元的系统级标定实验。通过测试实验证明了所提出标定方法的有效性。(本文来源于《中北大学》期刊2019-06-06）
[7]（2019）在《ST升级先进惯性测量单元GUI软件》一文中研究指出意法半导体的Unico GUI软件支持其最新的惯性测量单元(IMU),包括最近发布的LSM6DSO和LSM6DSOX两款6轴IMU模组,大幅简化了有限状态机和机器学习内核(FSM和MLC)的逻辑配置。用户可通过FSM逻辑直接在传感器中运行手势和动作识别算法,执行始终开启的便利性服务和低功耗功能;MLC实现了机器学习分类器,用于始终开启的动作和振动模式实时识别功能。(本文来源于《单片机与嵌入式系统应用》期刊2019年06期）
白玮[8]（2019）在《微惯性测量单元中Zoom型模数转换器芯片设计》一文中研究指出模数转换器(ADC)是非常重要的一类模拟电路,可以将MEMS传感器感知的物理世界的各种模拟信号,转化为能被数字信号处理器(DSP)处理的数字信号,所以模拟接口电路已成为限制信号处理能力的瓶颈~([1,2])。对性能优异的ADC的设计已经成为国内外学者的研究热点。本文首先重点研究了Zoom型ADC的工作原理,包括SAR型ADC和增量式∑ΔADC的工作原理。整个设计采用TOP-DOWN设计方法学,首先进行系统级设计,确定选用的系统结构。根据课题指标要求,确定各个电路模块参数,并留出一定的设计余量。在MATLAB下进行SIMULIKNK建模仿真,验证整个设计的正确性与可行性,对各个电路模块参数进行迭代优化直到得到最优结果。根据得到的各个模块参数,在Cadence下进行电路级设计并进行仿真验证。根据仿真结果,对电路参数进行进一步优化,使电路性能最优。本设计首先实现了适合于低频信号检测的Zoom型ADC,在此基础上,结合课题要求,将其扩展为适合于多通路工作并且可以转换中频信号的Zoom型ADC。为了提高ADC的性能,本设计使用了相关双采样技术用来消除第一级积分器中运放的失调电压和1/f噪声对ADC性能的影响,使用了DWA技术用来减小DAC电容阵列的失配误差的影响,同时使用了高能量效率的基于反相器的OTA。最终设计的Zoom型ADC由六位分辨率的SAR型ADC和叁阶一位量化的∑ΔADC组成。最后采用0.35μm CMOS工艺进行Zoom型ADC的版图设计,版图面积为4.8mm×2.9mm。对版图进行后仿真,输入幅度为±2.1V的直流信号,对其输出采样65536个点进行频谱分析,噪底低于-120dB,在100Hz带宽范围内信噪比(SNR)为121.88dB,有效位数为19.95位,满足设计要求。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
孙新成[9]（2019）在《基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究》一文中研究指出无人机通过携带视觉传感器和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)设备实现自身定位有着大量的应用需求,其中视觉信息能够估计IMU的偏置,并对其估计的轨迹漂移进行校正,反过来,惯性信息不仅能够在特征缺失条件下进行定位,还能恢复单目视觉缺失的尺度信息。因此本文搭建视觉惯性定位系统实现无人机自定位。主要研究内容如下:(1)针对视觉信息处理,分别采用基于特征点法和光流法建立相邻图像帧的数据关联。首先采用基于网格化的处理方式消除传统特征算子存在的特征冗余;然后针对特征点法的误匹配,本文提出采用双向交叉检验和两点抽样一致性组合的算法剔除误匹配,而对于光流法的误跟踪,本文提出采用归一化互相关匹配和传统抽样一致性组合的算法去除外点;最后通过设计实验验证本文算法在误匹配剔除上具有准确性和实时性。(2)针对IMU数据处理,为了避免非线性优化时初值更新而导致IMU数据重积分问题,采用预积分技术对IMU数据进行预处理。首先建立包含噪声和偏置的IMU运动学模型,然后推导预积分过程中误差量传播,最后给出噪声和偏置处理方法,实现IMU预积分。(3)针对系统初始化,通过联立视觉信息,估计系统初始参数。首先估计陀螺仪偏置,然后进行尺度因子、速度以及重力粗估计,最后通过修正重力方向对尺度因子和重力进行精确估计完成初始化。(4)针对视觉信息和惯性信息融合处理,采用基于滑动窗口的紧耦合非线性优化模型框架。首先给出系统状态量的优化方法并推导优化过程中残差项及其雅克比矩阵的计算,然后边缘化旧帧信息来保证定位轨迹的连续一致性,最后将优化的位置信息通过UDP发送给地面控制系统。(5)为了对本文的视觉惯性定位系统进行验证,分别在公开数据集和实际场景下进行测试。首先在数据集上验证了系统的可行性,然后在实际场景中分别在室内环境和室外环境进行多种轨迹实验,在室内场景下定位误差不超过1.5%,在室外与GPS轨迹对比平均误差不超过1m,验证了本文系统的有效性和鲁棒性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
刘艳娇,张云洲,荣磊,姜浩,邓毅[10]（2019）在《基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计》一文中研究指出针对直接法完全依靠梯度搜索来计算相机位姿、容易陷入局部最优的缺点,本文将惯性测量单元(IMU)数据紧密关联到图像跟踪过程,提供精确的短期运动约束和较好的初始梯度方向信息,并对视觉位姿跟踪结果进行校正,提高单目视觉里程计的跟踪精度.在此基础上,基于相机和IMU测量结果建立传感器数据融合模型,采用滑动窗口的方式优化求解,同时在边缘化过程中根据当前帧与上一关键帧之间的相机帧间运动大小,选择应边缘化的状态量和应加入滑动窗口的状态量,确保在优化过程中有足够准确的先验信息,确保优化融合的效果.实验结果表明,与现有的视觉里程计算法相比,本文算法在数据集上的定位角度累积误差在3°左右,位移累积误差小于0.4 m.(本文来源于《机器人》期刊2019年05期）
惯性单元论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
MTi 600系列专为无人机、测量设备、自动驾驶汽车等市场新明星产品而设计Xsens今天宣布MTi 600系列正式提供量产。全新系列体积细小却达到工业级性能,并以更具竞争力的价格为中档惯性运动传感器市场带来突破。此外,包含一个即插即用模板和传感器模块的全新MTi 600系列开发套装现在
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
惯性单元论文参考文献
[1]..Xsens全新MTi600系列工业级惯性传感器单元开始正式量产[J].传感器世界.2019
[2]..Xsens全新MTi600系列工业级惯性传感器单元开始正式量产[J].世界电子元器件.2019
[3].田换换,朱晓燕.惯性导航系统中浮点计算加速单元设计[J].电子技术应用.2019
[4].马銮,李波陈,何娟娟,姚志明,杨先军.基于惯性测量单元的帕金森病患者冻结步态检测系统[J].中国医疗器械杂志.2019
[5].何杰,朴继军,朱玲瑞,袁小平,胡少勤.先进微陀螺器件及微惯性测量单元最新研究进展[J].压电与声光.2019
[6].张胜男.MEMS惯性测量单元测试标定方法研究[D].中北大学.2019
[7]..ST升级先进惯性测量单元GUI软件[J].单片机与嵌入式系统应用.2019
[8].白玮.微惯性测量单元中Zoom型模数转换器芯片设计[D].哈尔滨工业大学.2019
[9].孙新成.基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究[D].南京航空航天大学.2019
[10].刘艳娇,张云洲,荣磊,姜浩,邓毅.基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计[J].机器人.2019