导读:本文包含了镇定策略论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:空间复合体,可控阻尼关节,角动量管理,混合粒子群优化
镇定策略论文文献综述
贾晨[1]（2019）在《在轨捕获后复合体的多级阻尼镇定策略研究》一文中研究指出随着人类对太空探索的不断深入,空间任务呈现出复杂多样的发展趋势,为避免宇航员舱外操作的高风险,基于空间机器人的在轨服务技术是人类开展太空探索活动的一种重要的能力拓展。在轨捕获后,空间机器人与目标航天器组成的复合体系统的质量特性参数和角动量分布发生突变,对于传统的硬抓捕方法,目标航天器的角动量将直接传递至基座处,若传递至基座处的角动量超过其内部动量交换装置的调节上限,可能会引起复合体系统失稳。针对这一问题,本论文研究了面向在轨服务任务的空间复合体多级阻尼镇定控制策略,研究内容来源于国家自然科学基金资助项目(51875046),具体工作如下:首先,基于Kane方法建立具有多级可控阻尼结构的漂浮复合体动力学方程。在空间机械臂关节处引入由缓冲器和阻尼器构成的可控阻尼单元,将自由漂浮基座看作一节具有6自由度的拓展臂杆,并将目标航天器视为最后一节臂杆的一部分。针对由柔性关节和刚性臂杆组成的刚柔耦合复合体系统,将其离散为由弹簧和阻尼器连接的多刚体段模型,采用Kane方法分析复合体的动力学机理并建立动力学方程。基于ADAMS和MATLAB软件平台的联合仿真验证了动力学方程的有效性。其次,分别从能量消耗和动量传递的角度出发,研究了关节处引入多级可控阻尼装置对维持复合体系统稳定的有效性。基于动能定理分析了软抓捕模型的缓冲吸能原理,多级可控阻尼单元将目标航天器传递过来的能量转化为热能来实现能量耗散。基于角动量守恒原理建立了复合体系统动量方程,并分析了复合体系统中角动量传递机理。通过ADAMS虚拟样机仿真,对比分析刚性状态下和柔性状态下的空间机器人捕获目标后复合体系统角动量的迁移情况,得到了降低关节处可控阻尼装置的阻尼系数可以降低角动量传递速率的结论。最后,提出了一种基于差分进化混合粒子群优化算法的复合体多级阻尼镇定控制策略。考虑复合体系统的耦合特性,以各关节和基座的角速度最小为优化目标设计目标函数,基于差分进化混合粒子群算法对复合体多级阻尼全局寻优,通过联合求解动力学方程和控制算法得到期望阻尼值,以降低系统角动量传递速率,使飞轮可以实时吸收传递到基座的全部角动量。基于MATLAB软件平台进行仿真分析,验证了该控制策略的有效性。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-01）
S.Kecskemeti,A.Samsonov,J.Velikina,A.S.Field,P.Turski[2]（2019）在《叁维径向MPnRAGE显示非镇定儿童结构MRI的新的运动校正策略》一文中研究指出摘要目的研究与评估一种用以减少结构MRI运动伪影的回顾性方法。材料与方法针对叁维径向数据采集提出了运动校正方法,并通过MPnRAGE软件进行验证,MPn-(本文来源于《国际医学放射学杂志》期刊2019年01期）
任志敏[3]（2018）在《切换线性系统关于驻留时间最小切换策略的镇定设计》一文中研究指出本文研究了一类切换线性系统在混合切换法则下的鲁棒稳定性.切换线性系统作为一类典型且又相对简单的切换系统,由有限个线性子系统和协调它们运行的切换法则组成.切换系统的稳定性不同于一般的线性系统或非线性系统,对于切换系统而言,子系统的稳定性不等价于整个切换系统的稳定性,即存在这样的现象:(i)每个子系统都稳定,由于切换信号选择不当,导致整个系统不稳定;(ii)每个子系统都不稳定,但可选择适当的切换信号使整个系统稳定.造成以上现象的原因便是因为切换信号的存在.因此,可以通过设计切换法则来研究切换系统的镇定性.针对子系统都不稳定的情形,在适当的假设下,基于驻留时间与最小切换相结合的切换法则,系统的Lyapunov函数在切换时刻的衰减量可消除系统在驻留时间驱动下的增加量,从而使系统趋于稳定.另外,在适当的假设条件下,受扰的切换线性系统在一个改进的切换信号下具有良好的鲁棒稳定性.最后,一个数例仿真验证了切换设计的有效性.本文的主要内容如下:首先,介绍了切换线性系统的研究模型及概念,阐述了研究现状和主要结果.其次,主要研究在含有两个不稳定子系统的切换系统中,通过选择一个含有驻留时间与最小切换相结合的切换法则,使得该切换系统保持稳定.另外,在适当的假设条件下,受扰的切换线性系统在一个改进的切换信号下具有良好的鲁棒稳定性.之后,又将其推广到了含多个不稳定子系统的切换系统中.最后,主要通过数例仿真验证了切换设计的有效性.(本文来源于《河南师范大学》期刊2018-03-01）
蒋燕[4]（2016）在《基于间歇控制策略的时滞神经网络的镇定与同步研究》一文中研究指出间歇控制拥有控制效率高、控制成本低、容易实现等优点,因此被广泛地应用到通信、电子电路、生物、经济等领域中.尽管已有学者研究了间歇控制系统的稳定性与同步问题,但是研究方法中大多数采用共同Lyapunov函数／泛函方法,无法充分挖掘间歇受控系统的混杂结构特性,获得的稳定性结果具有一定的保守性,或者所建立的稳定性判据难以应用于随机系统、中立型系统.本文在分段Lyapunov函数／泛函方法框架下,重点研究了中立型时滞神经网络的周期间歇镇定、随机干扰下时滞神经网络的周期问歇同步、时滞随机神经网络的非周期间歇镇定问题.取得的主要结果如下：(1)研究了中立型时滞神经网络的周期间歇镇定问题.首先应用分段的Lyapunov泛函方法,建立了系统可镇定的判别条件.其次,通过奇异系统转换方法,将时滞神经网络转化为等价的奇异系统,并引入周期间歇时间序列相关的分段Lyapunov泛函方法,获得了系统可周期间歇镇定新的准则.进一步地,基于获得的稳定性条件,给出了周期间歇控制律的设计方法.数值例子表明,奇异系统转换方法比直接法的保守性更小.(2)探讨了具有随机干扰的时滞神经网络的周期间歇同步问题.分别对两类状态时滞展开研究：快变时滞和缓变时滞.针对快变时滞,利用分段Lyapunov泛函方法并结合Razumikhin分析技巧,建立了周期间歇同步准则.该准则去掉了控制宽度大于时滞上界的限制.针对缓变时滞,发展了时变分段Lyapunov泛函方法,建立了随机神经网络的均方指数同步方案.应用获得的同步方案,以线性矩阵不等式形式给出了周期间歇控制增益矩阵的设计方法.(3)探讨非周期间歇控制下时滞随机神经网络的时滞无关镇定问题.通过引入切换时间序列相关的分段Lyapunov泛函并结合凸组合技术,建立了系统可非周期间歇镇定的判别准则.该准则不仅与时滞大小完全没关系,还定量揭示了控制窗口宽度、休息窗口宽度与随机扰动强度对非周期间歇控制律设计的影响.(本文来源于《广西大学》期刊2016-06-01）
华玉龙,孙伟,迟宝山,刘国强[5]（2016）在《欠驱动无人两栖平台镇定控制策略研究》一文中研究指出在无人两栖平台控制优化的研究中,由于受外界环境因素的影响,无人两栖平台在水上运动中表现出强非线性,使其水上镇定控制变得复杂,为解决上述问题,采用反步控制法提出了一种反馈时变镇定控制律。首先对无人两栖平台的数学模型进行全局微分同胚变换,转化为两个级联的子系统,然后证明了原系统与子系统间的控制问题是等价的,从而将控制系统简化,最后根据反步控制原理,利用李雅普诺夫直接方法设计了子系统的镇定控制律,并对外界干扰进行了补偿,保证了控制器对外界干扰的鲁棒性。仿真实验表明控制律超调小、收敛快、鲁棒性好,能够有效实现干扰情况下的欠驱动无人两栖平台的镇定控制。(本文来源于《计算机仿真》期刊2016年02期）
钟佳成[6]（2015）在《基于周期间歇控制策略的非线性系统稳定与镇定研究》一文中研究指出周期间歇控制是一种介于连续反馈控制和脉冲控制之间的一种不连续控制.同连续反馈控制相比,能降低控制成本；同脉冲控制相比,能提高控制性能.近几年,周期间歇控制策略被广泛应用于非线性系统同步与控制,并取得了丰硕成果.但所取得的稳定性结果主要是基于时不变Lyapunov函数/泛函方法,存在两方面的不足：1)难以应用于间歇控制器设计；2)不能解决于时滞大小未知情形的间歇镇定问题.针对以上问题,本文提出运用分段Lyapunov函数/泛函分析技术降低时不变Lyapunov方法的保守性,减弱对时滞大小的苛刻限制,并解决间歇控制器的综合问题.取得的主要结果如下：(1)研究了一类非线性连续时间系统的周期间歇镇定问题.提出了一种基于分段时间依赖Lyapunov函数分析方法.基于线性矩阵不等式方法,建立了系统指数稳定性新的充分条件,同时得到了状态反馈间歇控制器的设计准则.同现有结果相比,降低了保证系统稳定的控制窗口宽度.(2)研究了时滞受限情形时的时滞神经网络的周期间歇镇定问题.在假设时滞小于控制窗口宽度的前提下,针对状态时滞类型,提出了两种分段Lyapunov函数/泛函的分析方法.在稳定性分析的基础上,运用线性矩阵不等式技术,给出了间歇控制增益矩阵的设计准则.理论分析和数值算例均证实了所得结论改进了现有结果.(3)研究了时滞可能大于控制窗口宽度情形的时滞神经网络的周期间歇镇定问题.通过引入指数型的分段Lyapunov函数/泛函,去掉了时滞小于控制窗口宽度的限制.在缓变时滞情形,通过引入一种新型分段时间依赖Lyapunov泛函,首次建立了与时滞大小完全无关的稳定性判据.并给出了优化增益范数的间歇控制器的设计方法.(4)研究了一类非线性离散时间系统和非线性离散时间时滞系统的周期间歇镇定问题.运用离散型的分段Lyapunov函数/泛函分析技术建立周期受控非线性离散时间系统的指数稳定性准则.并基于一组线性矩阵不等式的可行解,给出状态反馈周期间歇控制器的设计方法.(本文来源于《广西大学》期刊2015-06-01）
史芮芹[7]（2015）在《基于慢切换策略的切换正系统的稳定与镇定问题研究》一文中研究指出切换正系统是一类特殊的切换系统,它由有限个连续时间子系统或离散时间子系统及作用在其中的切换规则组成,其中每一个子系统均为正系统。由于切换正系统结合了切换系统复杂的动态行为和正系统独特的动力学性质,使得这类系统分析和综合问题的研究具有较大难度。本文基于多重Lyapunov-Krasovskii函数方法和慢切换信号思想,针对一类时滞切换正系统的稳定性与镇定性问题进行了研究。主要研究工作如下:针对在实际应用中普遍存在的不确定性现象,研究了一类含多胞型不确定性的连续时间时滞切换正系统的稳定性与镇定性问题。首先,利用多重余正Lyapunov-Krasovskii函数和模态依赖平均驻留时间切换信号(Mode-dependent Average Dwell Time,MDADT),给出了系统的指数稳定性条件。其次,根据得到的指数稳定性结果,分析了系统的L1性能,设计了系统的状态反馈控制器,使得闭环系统指数稳定的同时,满足L1性能指标。最后,通过数值算例证明了本文结果的有效性,并说明与平均驻留时间切换信号相比较,文中采用MDADT方法所得到的结果有效地降低了保守性。考虑系统中存在不稳定子系统的情况,针对一类离散时间时滞切换正系统的稳定性、镇定性和l1控制问题进行了研究。采用平均驻留时间切换信号(Average Dwell Time)和多重余正Lyapunov-Krasovskii函数方法,分析了当部分子系统不稳定时系统的指数稳定性问题。同时,根据初步得到的系统稳定性条件,给出了含干扰的时滞切换正系统满足l1性能指标的判定准则,以及状态反馈控制器的存在条件。最后,通过数值仿真说明了文中结果的有效性和可行性。(本文来源于《中国石油大学(华东)》期刊2015-05-01）
罗林英[8]（2013）在《Acrobot镇定控制策略研究》一文中研究指出欠驱动机械系统是指系统控制输入个数少于系统自由度的机械系统。由于其驱动个数缺失，使其在节省空间，降低重量，减少能源消耗等方面拥有巨大的优势。Acrobot是一类典型的欠驱动机械系统，作为学者们研究欠驱动机械系统所经常采用的benchmark之一，它是由仿生机器人的悬臂运动抽象得到的一种简化模型。本文以Acrobot为研究对象，主要研究其镇定控制问题。旨在寻求一种控制算法，不仅能够在理论上将Acrobot由竖直向下稳定平衡点起摆并稳定于竖直向上不稳定平衡点，并且易于实际实现。主要有以下内容：采用分析力学中的拉格朗日方程为Acrobot系统建立理想情况下的精确数学模型，在平衡点附近进行近似线性化，并采用“必要条件法”在Matlab/Simulink环境下验证所建立系统模型的正确性。为Acrobot系统分别设计基于单一控制器的控制策略和基于切换控制器的控制策略的镇定控制器。基于单一控制器控制策略采用Backstepping实现系统镇定控制；在基于切换控制器控制策略中，起摆控制器采用李雅普诺夫理论实现，平衡控制器采用线性二次型最优控制理论实现。在Matlab/Simulink环境下进行两种控制器的有效性验证实验。由于Acrobot系统的参数具有严重的分布不均匀特性，很难通过理论计算获得实际Acrobot系统的参数，需要通过参数辨识获得系统参数，本文采用UKF对Acrobot系统进行参数辨识过程。最后，本文在基于dSPACE的Acrobot半实物仿真平台上进行半实物仿真实验，实现基于切换控制器的控制策略的Acrobot镇定控制过程，验证基于切换控制器的控制策略在实物Acrobot上的控制效果。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2013-06-01）
李宝全,方勇纯,张雪波,何万峰[9]（2012）在《基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定控制》一文中研究指出针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法首先,在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,本文对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内仿真结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内(本文来源于《第叁十一届中国控制会议论文集C卷》期刊2012-07-25）
李宝全,方勇纯,张雪波,何万峰[10]（2012）在《基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法》一文中研究指出针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.(本文来源于《系统科学与数学》期刊2012年06期）
镇定策略论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
摘要目的研究与评估一种用以减少结构MRI运动伪影的回顾性方法。材料与方法针对叁维径向数据采集提出了运动校正方法,并通过MPnRAGE软件进行验证,MPn-
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
镇定策略论文参考文献
[1].贾晨.在轨捕获后复合体的多级阻尼镇定策略研究[D].北京邮电大学.2019
[2].S.Kecskemeti,A.Samsonov,J.Velikina,A.S.Field,P.Turski.叁维径向MPnRAGE显示非镇定儿童结构MRI的新的运动校正策略[J].国际医学放射学杂志.2019
[3].任志敏.切换线性系统关于驻留时间最小切换策略的镇定设计[D].河南师范大学.2018
[4].蒋燕.基于间歇控制策略的时滞神经网络的镇定与同步研究[D].广西大学.2016
[5].华玉龙,孙伟,迟宝山,刘国强.欠驱动无人两栖平台镇定控制策略研究[J].计算机仿真.2016
[6].钟佳成.基于周期间歇控制策略的非线性系统稳定与镇定研究[D].广西大学.2015
[7].史芮芹.基于慢切换策略的切换正系统的稳定与镇定问题研究[D].中国石油大学(华东).2015
[8].罗林英.Acrobot镇定控制策略研究[D].哈尔滨工业大学.2013
[9].李宝全,方勇纯,张雪波,何万峰.基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定控制[C].第叁十一届中国控制会议论文集C卷.2012
[10].李宝全,方勇纯,张雪波,何万峰.基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法[J].系统科学与数学.2012