导读:本文包含了自动并联论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机构,交,并运算自动算法,方位特征集,支链信息
自动并联论文文献综述
黄骏[1]（2019）在《并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发》一文中研究指出并联机构支链的拓扑特征能够很好地反映机构的运动维数、运动方向,但是计算过程非常复杂,学术界希望能运用计算机运算。支链信息的字符化表示方法和用于计算机判定支链间方位关系的矩阵表达式的提出是基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计的理论和方法。依此设计的计算拓扑特征的交、并运算自动算法可实现并联机构分析的便捷化。(本文来源于《芜湖职业技术学院学报》期刊2019年02期）
刘华莹,于存贵,赵纯[2]（2019）在《并联式自动加注机器人运动学标定》一文中研究指出为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其运动学标定进行研究。采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿真试验对其进行验证。仿真结果表明:该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理论依据。(本文来源于《兵工自动化》期刊2019年06期）
李桂健[3]（2019）在《工业视觉和并联机器人在润滑油灌装自动上桶工序的应用》一文中研究指出本文介绍了1种利用工业视觉识别系统对润滑油4L桶桶面标签特定区域内容进行识别,然后利用并联机器人对桶进行抓取和定位,实现润滑油4 L产品自动上桶的技术。通过该项技术,不但能实现不同规格4 L桶的自动上桶和一键切换,还能对桶面标签的缺陷进行识别和剔除,在提高润滑油4 L灌装线上桶工序自动化、柔性化程度的同时,提高设备的防错能力。(本文来源于《石油商技》期刊2019年02期）
范元瑞[4]（2019）在《并联式自动采茶机的设计与研究》一文中研究指出茶叶采摘是茶叶加工环节中至关重要的一环,它决定了茶叶产品在冲泡后的视觉体验。为了解决茶叶机械化采摘中存在的叶芽破损、漏采以及误采等问题,迫切需要一种具有选择性采摘的自动化设备。而要实现茶叶采摘的选择性,机构的灵活性至关重要。在设备研究过程中,不仅要保证采摘效率,还应切实提高机构采摘作业的稳定性,降低机构振动。对此,本文依据并联机器人及其轨迹规划等相关理论研究进行了以下几个方面的工作:1)本文以茶园形貌、采茶作业流程等问题为出发点对茶园进行走访,并搜集文献资料,提出了一种可行性较高的自动采茶机设计方案。本文所研究的并联式自动采茶机以提高采摘质量和效率为目标,通过视觉相机识别适采叶芽并确定采摘点,结合并联机构的优势实现末端指型采摘器对适采叶芽的抓取及收集工作。该设备依托于履带底盘小车,能够适应大多数茶园地形,结构稳定可靠、运动灵活。2)对茶叶采摘的核心运动部件——Delta并联机器人进行了机构分析。建立了运动学模型,对Delta并联机器人运动学位置正反解模型进行了推导,为其轨迹规划提供了理论支撑。进行了机构的奇异性分析以及工作空间分析,结果证明该设备工作范围能够基本覆盖适采叶芽所在区域,降低了叶芽的漏采率。3)确定了末端采摘器的运动速度规律。通过对茶叶采摘作业流程以及名优茶生产要求进行分析,总结了名优茶采摘作业轨迹的运动规律,并通过多种速度规律的对比分析确定了一种运动更为平稳、连续的高速凸轮运动速度规律。针对机器人的轨迹规划方法进行研究,分别利用Lamé曲线和Bézier曲线对茶叶采摘路径中的拐角路段进行了轨迹平滑过渡方法的理论计算,得出了在两种轨迹规划方法驱动下的拐角段末端指型采摘器运动规律。4)验证了运动学位置正反解模型和两种轨迹平滑过渡方法的有效性。通过虚拟样机仿真以及数据模拟实验,利用对比分析的方法进行验证,并根据对比结果有针对性地评价了两种轨迹规划方法的平滑过渡性能。在此基础上提出了基于能耗指标的轨迹规划曲线参数优化方法的指导性建议,为并联式自动采茶机控制系统的Delta并联机器人运动控制算法提供了合理的参考意见。同时设计了一种Delta机器人轨迹追踪实验系统,用于验证轨迹规划仿真结果的有效性。(本文来源于《青岛科技大学》期刊2019-04-15）
李党伟[5]（2018）在《并联机构式太阳自动跟踪装置设计》一文中研究指出太阳能光伏发电作为一种新能源使用方式正在全球范围内得到广泛关注和应用,随着全球光伏新增装机容量的快速增长,在使用中如何提高太阳能光伏系统的发电效率,是一个重要且极具价值的研究方向。据研究,与固定式光伏发电相比,如果采用自动跟踪装置,可使太阳能的接受率提高35%左右,发电量可提高20%以上,但是太阳跟踪装置在实际应用中常以传统的串联结构式为主,受环境影响大,承载能力及稳定性差等问题突出。基于此,本文提出了一种新型的并联机构跟踪装置,并设计出完整的太阳追踪系统,能够快速调节并对太阳进行有效跟踪。论文研究的主要结论如下:(1)根据天球理论,建立了太阳在地平坐标系下的位置模型,采用高精度的Bourges赤纬角算法得出杭州地区全年的方位角及高度角范围,并对方位角进行零线修正及公式修正,最后以杭州地区为例求解出全年跟踪太阳时的理想追踪区域。(2)根据单开链分析法,综合出了一类符合追踪要求的空间2 R(旋转)自由度并联机构,用螺旋理论对U-PRU-PUS并联机构进行分析,证明了此机构具有2个旋转自由度且解耦的特性。通过位置变化矩阵求出并联机构的正解及逆解,并用雅克比矩阵分析出机构的奇异位形,经边界搜索法求解出并联机构的工作空间,并经过太阳位置角与机构欧拉角转换,得出机构方位角变化范围可达[-90°,90°],机构高度角变化范围为[0°,90°]。(3)基于变加权系数的自适应遗传算法对并联结构参数进行最优解搜索,通过Pareto解集,得出优化后的追踪区域S=12954.5,与未优化前相比增大了4.6%,优化后的驱动杆长l_3=372.2mm,与未优化前比较相对减小了11.2%,优化后的结构更紧凑,能量消耗更低,追踪的范围更大。通过并联机构运动学模型求解出的实际太阳位置和理想太阳位置进行比较,检验所建立并联机构运动学模型的正确性,并通过春分日的仿真分析,进一步验证模型正确性。(4)完成并联机构追踪装置的样机加工,对整个独立发电的太阳追踪系统进行设计,并以春分日为例,完成对追踪装置的追踪控制,得出日出、日落时刻的追踪极限位置与理论及仿真求得的位置极限角一致,验证了追踪装置设计的可靠性及有效性。(本文来源于《浙江理工大学》期刊2018-12-01）
聂慧芳[6]（2018）在《浅析开关电源并联系统自动均流技术》一文中研究指出随着我国人数逐渐增加,用电程度中也在逐渐提高。在开关系统中,利用并联的方式进行供电,在一定程度上,能够为每户人口提供用电。但是,在实际的使用中容易出现用电分配不均,并且在使用时,电压不稳定。因此,论文通过对开关电源并联系统造成电流不均匀的原因进行分析,探究开关电源并联系统自动均流技术的有效方式。此次研究的主要目的是为能够解决在电源并联系统中,电流分布不均问题,促进用户用电的安全以及用电稳定性。(本文来源于《中小企业管理与科技(上旬刊)》期刊2018年10期）
刘积彧[7]（2018）在《六索飞机自动褪喷漆并联机构的设计与优化》一文中研究指出为解决飞机褪喷漆行业人工操作效率低下的问题,提出了一种由六条柔索驱动的不完全约束飞机自动褪喷漆并联机构。由机构运动学逆解模型,推导了柔索自身、柔索与末端执行器、末端执行器与基础平台之间叁种干涉约束的判定条件和干涉求解策略。在综合柔索索长约束、索力约束和干涉约束的基础上,求解了机构的工作空间,同时在MATLAB环境下仿真了工作空间体积与机构构型、尺度以及末端执行器姿态变化的关系,得到了优化结构参数。该方法同样适用于完全约束和冗余约束柔索并联机构。(本文来源于《滨州学院学报》期刊2018年04期）
徐玉珍,郭跃森,林维明[8]（2018）在《一种具有自动均流特性的并联LLC谐振变换器》一文中研究指出在大功率低压大电流应用中,常将多路变换器并联运行以提高效率和可靠性。由于LLC谐振变换器的增益对元器件参数非常敏感,因此并联运行时,各路之间由于器件参数不一致引起的均流问题较突出。通过减少均流误差源的办法,该文提出一种具有自动均流特性的并联LLC谐振变换器。利用共用谐振电容、耦合谐振电感,该谐振变换器无需增加额外的元器件和控制策略,便可自动实现较好的均流特性。建立该变换器的均流误差时域模型,分析在谐振电感、谐振电容和励磁电感出现不对称情况下的均流误差分布特性。与传统的并联LLC谐振变换器比较,仿真和实验研究结果均表明所提出的并联LLC谐振变换器能产生较好的均流特性,与理论研究的结果一致。(本文来源于《中国电机工程学报》期刊2018年22期）
王罡,毛志伟,罗玉峰,石志新[9]（2018）在《基于神经网络的并联机构方位特征集自动分析算法》一文中研究指出基于方位特征集理论(Position and Orientation Characteristic,POC),揭示并联机构拓扑结构分析的理论内涵,建立基于神经网络的并联机构拓扑结构描述方法,提出一种基于神经网络的并联机构拓扑结构自动分析算法。详细说明了并联机构POC集神经网络模型以及模型中对应的6种算法规则,并给出该方法的主要步骤及实例分析。首先,通过对并联机构拓扑结构分析的理论分析,归纳出其本质;其次,基于神经网络理论基础,对并联机构拓扑结构描述数字化表达;此外,通过分析并联机构POC集自动分析的本质内涵,建立并联机构POC集神经网络模型以及提出6种模型算法规则。最后通过实例分析证明了并联机构POC集自动分析算法的正确性和有效性。(本文来源于《机械传动》期刊2018年07期）
刘小山[10]（2018）在《并联机构拓扑结构自动综合方法研究》一文中研究指出机构型综合是机构创新设计过程中非常重要的一个环节,为机构创新设计提供了大量的选择。传统的综合方法主要依赖设计者的经验,通过枚举的方式进行综合,综合效率十分低下,对于数量庞大的机构很难综合完全。现有的机构综合方法主要有:基于自由度公式的枚举法,构型演变法,基于螺旋理论的约束综合法,基于位移子群的运动综合法与基于方位特征集理论的运动综合法等。本文基于方位特征集(POC集)理论的型综合方法,结合计算机辅助技术,以机构的方位特征集为出发点,提出了并联机构拓扑结构自动综合算法。对机构结构特征进行了数字建模。分别用不同的矩阵表示机构的方位特征集、运动副之间的方位配置关系,可建立运动副之间的数学运算关系,使得计算机辅助下的机构自动型综合成为了可能。提出了支链的自动综合算法。支链拓扑结构的主要特征为运动副数目、类型与运动副方位配置关系,在满足机构学要求下,运用计算机辅助技术对运动副及其方位特征关系进行列举,检验所得支链的POC集,得到所有满足条件的支链。提出了并联机构型综合自动综合算法。通过选取支链的类型,用机构学相关理论,运用计算机辅助技术确定支链在两平台装配的几何条件,并求解其POC集,得到所有满足条件的机构。(本文来源于《南昌大学》期刊2018-05-30）
自动并联论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其运动学标定进行研究。采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿真试验对其进行验证。仿真结果表明:该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自动并联论文参考文献
[1].黄骏.并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发[J].芜湖职业技术学院学报.2019
[2].刘华莹,于存贵,赵纯.并联式自动加注机器人运动学标定[J].兵工自动化.2019
[3].李桂健.工业视觉和并联机器人在润滑油灌装自动上桶工序的应用[J].石油商技.2019
[4].范元瑞.并联式自动采茶机的设计与研究[D].青岛科技大学.2019
[5].李党伟.并联机构式太阳自动跟踪装置设计[D].浙江理工大学.2018
[6].聂慧芳.浅析开关电源并联系统自动均流技术[J].中小企业管理与科技(上旬刊).2018
[7].刘积彧.六索飞机自动褪喷漆并联机构的设计与优化[J].滨州学院学报.2018
[8].徐玉珍,郭跃森,林维明.一种具有自动均流特性的并联LLC谐振变换器[J].中国电机工程学报.2018
[9].王罡,毛志伟,罗玉峰,石志新.基于神经网络的并联机构方位特征集自动分析算法[J].机械传动.2018
[10].刘小山.并联机构拓扑结构自动综合方法研究[D].南昌大学.2018