导读:本文包含了船舶六自由度运动模拟台论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:六自由度,船舶运动模拟试验台,控制系统,并联机构
船舶六自由度运动模拟台论文文献综述
王桂霞[1]（2016）在《六自由度船舶运动模拟试验台的设计》一文中研究指出六自由度船舶运动模拟试验台作为并联机器人的一种,发展迅速、应用广泛,它能够在实验室将船舶在海洋中的摇摆姿态模拟出来,可以将舰载武器、设备、仪器等放在六自由度船舶运动模拟试验台上进行陆地试验,验证舰载武器、设备或仪器等的可靠性,减少海上试验风险和次数,从而降低武器、设备或仪器等的试验成本和研制周期。本文针对六自由度船舶运动模拟试验台的使用环境和特殊的升沉幅度要求,同时考虑到系统的可靠性和成本,对六自由度船舶运动模拟试验台进行了总体设计、机械系统和控制系统设计。根据六自由度船舶运动模拟试验台的总体设计要求、性能指标要求及接口要求等,采用六自由度Stewart平台结构与升降平台相结合的方案,对整个六自由度船舶运动模拟试验台进行了总体设计；对机械系统进行了误差建模和有限元分析,并对主要元器件如升降机、电动缸等进行选型计算；对控制系统进行了运动学、幅频特性、相频特性分析,并利用Visual C++编写运动控制程序、姿态解算程序及管理界面程序等。最后,利用海克斯康的叁轴激光测量系统对六自由度船舶运动模拟试验台的定位精度和重复定位精度进行了测试,测试结果满足试验台的性能指标要求,达到了预期的成果。(本文来源于《华东理工大学》期刊2016-04-15）
杨鹏[2]（2007）在《船舶六自由度运动模拟台及其控制方法研究》一文中研究指出随着船舶工业技术的发展,针对舰船研制以及各种船上设备开发中需要解决的关键技术问题,对实时模拟船舶运动的物理仿真试验系统进行研究是非常必要的。并联机构以其特有的大刚度、高精度和高载荷自重比等特点,在机器人、运动模拟器、数控机床等领域得到了广泛的应用。因此,本文重点针对基于并联机构的船舶六自由度运动模拟台的一些关键技术以及控制方法等进行了深入的研究。本文首先阐述了船舶六自由度运动模拟台的运动学有关概念,针对求解运动学正解的数值法存在着解的精度和收敛问题都依赖于迭代初值的缺点,设计了一种通用性较强的并联机构运动学正解方法,该方法将改进粒子群优化算法和Newton-Raphson数值法相结合,既解决了数值法迭代初值较难选取的问题,又可以获得较高的求解精度。机构设计是否合理对于并联机构的运动学和动力学性能有着较大影响,因此,本文采用平均灵巧度作为衡量船舶六自由度运动模拟台运动学性能的指标,建立了包含各种约束条件的机构优化设计模型。同时,通过对全局搜索、局部搜索和信息素更新规则等环节进行改进,设计了更适用于连续优化问题求解的改进蚁群算法,并采用该算法对船舶六自由度运动模拟台进行优化设计。通过优化结果对比,证明了该算法的有效性,也为解决并联机构设计这一类连续优化问题提供了有实用价值的参考。从船舶六自由度运动模拟台的支链机构分析入手,建立其结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部四十二个结构参数误差在内的误差正解模型。仿真结果表明:对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出模拟台输出位姿误差。同时,对船舶六自由度运动模拟台的精度分析理论进行了研究,建立了合理的结构参数误差随机抽样模型,利用蒙特卡洛模拟方法对位姿误差的统计特性进行了仿真分析。对船舶六自由度运动模拟台的单通道液压位置伺服系统进行数学建模,并对所采用的对称阀控非对称液压缸的动力机构正反向运动时的压力和跟踪特性进行研究。提出了船舶六自由度运动模拟台的复合控制方法,采用小脑模型控制器进行整个模拟台系统的同步控制,而在单通道液压系统中设计了基于Fuzzy-PID切换和负载压力干扰前馈的关节空间控制器。通过仿真与实验研究,证明该控制方法既消除了各单通道系统的非对称特性、变负载、外干扰力等不良影响,又提高了多通道执行机构的运动同步性、克服了负载交联耦合等影响,使船舶六自由度运动模拟台获得了理想的运动性能和跟踪精度。本文在完成船舶六自由度运动模拟台系统总体及计算机控制系统设计的基础上,对所提出的基于同步思想的复合控制策略进行了实验研究和结果分析。结果表明所提出的控制方法合理可行,参与研制的船舶六自由度运动模拟台是成功的。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2007-12-01）
船舶六自由度运动模拟台论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着船舶工业技术的发展,针对舰船研制以及各种船上设备开发中需要解决的关键技术问题,对实时模拟船舶运动的物理仿真试验系统进行研究是非常必要的。并联机构以其特有的大刚度、高精度和高载荷自重比等特点,在机器人、运动模拟器、数控机床等领域得到了广泛的应用。因此,本文重点针对基于并联机构的船舶六自由度运动模拟台的一些关键技术以及控制方法等进行了深入的研究。本文首先阐述了船舶六自由度运动模拟台的运动学有关概念,针对求解运动学正解的数值法存在着解的精度和收敛问题都依赖于迭代初值的缺点,设计了一种通用性较强的并联机构运动学正解方法,该方法将改进粒子群优化算法和Newton-Raphson数值法相结合,既解决了数值法迭代初值较难选取的问题,又可以获得较高的求解精度。机构设计是否合理对于并联机构的运动学和动力学性能有着较大影响,因此,本文采用平均灵巧度作为衡量船舶六自由度运动模拟台运动学性能的指标,建立了包含各种约束条件的机构优化设计模型。同时,通过对全局搜索、局部搜索和信息素更新规则等环节进行改进,设计了更适用于连续优化问题求解的改进蚁群算法,并采用该算法对船舶六自由度运动模拟台进行优化设计。通过优化结果对比,证明了该算法的有效性,也为解决并联机构设计这一类连续优化问题提供了有实用价值的参考。从船舶六自由度运动模拟台的支链机构分析入手,建立其结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部四十二个结构参数误差在内的误差正解模型。仿真结果表明:对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出模拟台输出位姿误差。同时,对船舶六自由度运动模拟台的精度分析理论进行了研究,建立了合理的结构参数误差随机抽样模型,利用蒙特卡洛模拟方法对位姿误差的统计特性进行了仿真分析。对船舶六自由度运动模拟台的单通道液压位置伺服系统进行数学建模,并对所采用的对称阀控非对称液压缸的动力机构正反向运动时的压力和跟踪特性进行研究。提出了船舶六自由度运动模拟台的复合控制方法,采用小脑模型控制器进行整个模拟台系统的同步控制,而在单通道液压系统中设计了基于Fuzzy-PID切换和负载压力干扰前馈的关节空间控制器。通过仿真与实验研究,证明该控制方法既消除了各单通道系统的非对称特性、变负载、外干扰力等不良影响,又提高了多通道执行机构的运动同步性、克服了负载交联耦合等影响,使船舶六自由度运动模拟台获得了理想的运动性能和跟踪精度。本文在完成船舶六自由度运动模拟台系统总体及计算机控制系统设计的基础上,对所提出的基于同步思想的复合控制策略进行了实验研究和结果分析。结果表明所提出的控制方法合理可行,参与研制的船舶六自由度运动模拟台是成功的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
船舶六自由度运动模拟台论文参考文献
[1].王桂霞.六自由度船舶运动模拟试验台的设计[D].华东理工大学.2016
[2].杨鹏.船舶六自由度运动模拟台及其控制方法研究[D].哈尔滨工程大学.2007