本文主要研究内容
作者吴雷,黄斌,李旺灵,孙永荣（2019）在《无人机位姿测量的点特征视觉方法》一文中研究指出：针对无人机在动态环境下快速高精度定位的问题,提出了用单目相机对无人机上的人工特征点进行位姿解算的方法。在无人机上放置一定数量的小型LED灯,并将其作为视觉测量的特征点,并以其中一个点作为原点建立无人机机体坐标系。通过多场景测量确定特征点在机体坐标系下的三维位置,再将三维位置与特征点在图像中的成像位置相匹配,最后使用EpnP算法求解出无人机的位置和姿态。在实验部分,利用三轴移动平台和三维转台,分别对位置解算结果和姿态解算结果进行误差测量。试验结果表明,位置解算误差在2%以下,姿态误差在8%左右。同时,该算法的处理时间在2ms左右,该算法可以满足无人机对定位的实时性和精度的要求。
Abstract
zhen dui mo ren ji zai dong tai huan jing xia kuai su gao jing du ding wei de wen ti ,di chu le yong chan mu xiang ji dui mo ren ji shang de ren gong te zheng dian jin hang wei zi jie suan de fang fa 。zai mo ren ji shang fang zhi yi ding shu liang de xiao xing LEDdeng ,bing jiang ji zuo wei shi jiao ce liang de te zheng dian ,bing yi ji zhong yi ge dian zuo wei yuan dian jian li mo ren ji ji ti zuo biao ji 。tong guo duo chang jing ce liang que ding te zheng dian zai ji ti zuo biao ji xia de san wei wei zhi ,zai jiang san wei wei zhi yu te zheng dian zai tu xiang zhong de cheng xiang wei zhi xiang pi pei ,zui hou shi yong EpnPsuan fa qiu jie chu mo ren ji de wei zhi he zi tai 。zai shi yan bu fen ,li yong san zhou yi dong ping tai he san wei zhuai tai ,fen bie dui wei zhi jie suan jie guo he zi tai jie suan jie guo jin hang wu cha ce liang 。shi yan jie guo biao ming ,wei zhi jie suan wu cha zai 2%yi xia ,zi tai wu cha zai 8%zuo you 。tong shi ,gai suan fa de chu li shi jian zai 2mszuo you ,gai suan fa ke yi man zu mo ren ji dui ding wei de shi shi xing he jing du de yao qiu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自飞控与探测的吴雷,黄斌,李旺灵,孙永荣，发表于刊物飞控与探测2019年01期论文，是一篇关于位姿测量论文,特征点定位论文,多场景测量论文,算法论文,飞控与探测2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自飞控与探测2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：位姿测量论文; 特征点定位论文; 多场景测量论文; 算法论文; 飞控与探测2019年01期论文;