导读:本文包含了二自由度并联机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:2-RPU&2-SPS并联机器人,运动分析,雅克比矩阵,传动性能
二自由度并联机构论文文献综述
张超,李彬,赵新华[1]（2019）在《一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》一文中研究指出以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表达;对于机构正解,可通过求解非线性方程组获得其数值解。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,并利用机构支链输出传动效率指标对机构的运动学传动性能进行研究,为后续机构样机开发与实际应用奠定理论基础。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年09期）
曾达幸,樊明洲,张庆武,王娟娟,杨彦东[2]（2019）在《一种少自由度并联机构误差特性分析方法》一文中研究指出应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
王潇剑,吴军,岳义,许允斗[3]（2019）在《2UPU/SP 3自由度并联机构的动力学性能评价》一文中研究指出动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2019年10期）
赵隆源[4]（2019）在《基于六自由度并联机构的复杂曲面增材制造技术研究》一文中研究指出随着工业的发展,诸多领域例如汽车工业、人体工程学、航空等对复杂曲面制造技术提出了更高的要求,不仅要保证制造效率和低成本,还需要有良好的表面质量。目前国内外对六自由度增材制造技术的研究处于起步阶段,对适用于多自由度增材制造的工艺参数研究很少,所以本文以6-PST构型的并联机构为基础,分析并联机构的工作空间和相关打印参数对复杂曲面成形效果的影响,并通过实验进行验证。为了能打印尺寸较大的零件,采用了6-PST型并联机构,并基于螺旋理论对该并联机构的自由度进行了分析和验证。采用封闭矢量环法建立了并联机构运动学逆解算法,并以该算法为基础,结合并联机构的约束条件,通过边界搜索法分析了定姿态工作空间和定位置工作空间,并通过一个典型曲线阐述了工作空间对打印轨迹的影响。为了实现多自由度3D打印,研制了六自由并联3D打印系统,主要组成部分有:并联机构、冷却系统、挤丝系统、转台、并联机构驱动、原点回零、单片机、温度控制、六轴轨迹控制器和上位机。然后从复杂曲面打印角度,对每个组成部分的硬件构成进行了设计,特别地,设计并优化了带状喷头,打印效率相比常规锥状喷头提高至少6倍,减少了树脂丝之间的结合面数量,提高了表面光滑度。又阐述了控制软件的各功能在3D打印中的应用。对各项工艺参数进行标定,然后分别从加热温度、挤丝速度和喷头运动速度、冷却系统角度单独分析了工艺参数的影响。通过实验得到加热温度在210℃成形树脂表面光滑度最好,表面微观形貌的平均高度差为316μm。因为挤丝速度和喷头运动速度之间耦合度较高,所以将该两项的比值设为系数K,通过实验分析得到系数K(28)1.6时成形效果较好。为了实现无支撑打印,设计并优化了冷却系统,并通过实验验证了冷却系统的有效性。最后,通过复杂曲线轨迹和一个典型样件分析了上述各项工艺参数对复杂曲面成形的影响以及六自由度并联3D打印系统对常规叁自由度打印机的优势。综上所述,本文基于六自由度并联机构,达到了高效率、良好的表面质量的复杂曲面制造要求。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
张双双,杨洪涛,刘齐更[5]（2019）在《冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论》一文中研究指出机构的末端刚度特性对制造装备的定位精度、顺应性和动态特性等有十分重要的影响,为了消除机构奇异位形,使机构具有更大的承载能力、更高的刚度和精度、更好的动态特性等,常需要可控的机构刚度来满足不同的需要;在全自由度并联机构的基础上,分析通过增加冗余驱动支链实现末端刚度需求的设计方法。根据螺旋理论分析了支链单驱动副并联机构的逆雅克比矩阵,建立了驱动刚度到末端刚度的映射关系矩阵,分析了各支链刚度到机构末端刚度分量的迭加规律,并根据末端刚度需求建立了一种通过增加冗余驱动支链实现末端刚度要求的方法;最后通过Stewart并联机构案例对上述理论进行了验证,实现了末端刚度接矩阵解耦的设计要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年05期）
张灿果,路懿,耿明超,王占英[6]（2019）在《一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析》一文中研究指出设计了一种新型含复合球副5自由度并联机构,分析了机构的特点和自由度。建立了该机构的位置解析模型。利用观察法判断部分驱动分支中存在的约束力/矩,基于约束力/矩推导了含复合球副5自由度并联机构的Jacobian矩阵和Hessian矩阵,建立了含复合球副5自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件,对机构的位置解析模型和运动学模型进行了验证。基于含复合球副5自由度并联机构的位置解析模型得到了机构工作空间的形状及大小。利用该机构Jacobian矩阵,对含复合球副5自由度并联机构的奇异性进行了分析。(本文来源于《机械设计》期刊2019年04期）
龙帅[7]（2019）在《六自由度并联机构模态空间控制策略研究》一文中研究指出相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;除此之外,由于并联机构的强耦合特性和非线性动力特性,使得并联机构各自由度之间的运动耦合发生,严重影响了运动模拟精度,甚至可能会造成系统的不稳定。而工业上常用的PID控制虽然能实现对目标位姿的跟踪,但无法实现对并联机构的解耦控制,仍存在较大的运动耦合。基于以上问题,本文对六自由度并联机构进行了相关的研究工作。首先对并联机构进行运动学和动力学分析,通过Newton-Euler方程,建立了动力学方程,并根据流量方程和液压缸的连续方程,推导了液压系统的传递函数。其次,利用matlab强大的仿真工具,运用SimMechanics第二代建模工具对并联机构的机械系统进行建模,以便进行仿真测试。然后,针对动力学方程参数不准确的问题,提出了动力学线性化辨识模型,并用递推最小二乘法推导了辨识过程,在Simulink中搭建了仿真系统,对参数辨识进行预测力矩与实际力矩的验证,完成了动力学参数辨识的工作。因自由度空间控制相比于关节空间控制,有更优的控制效果,故对并联机构自由度空间下进行了PID控制器的设计,观察到各自由度之间的运动耦合现象。针对并联机构运动耦合的现象,利用振动领域的模态理论,各阶模态之间的相互正交的性质,对并联机构运用模态分析,再将参数辨识应用在基于动力学模型控制的并联机构上,得到更准确的模态转换阵。同时提出了基于自由度空间下的模态计算力矩控制方法,并用该控制器,对并联机构各个自由度进行分别控制,观察各自由度的运动效果。最后,将模态控制的运动效果与传统的自由度空间PID控制效果进行对比,定量定性地分析了模态空间下的控制器的跟踪精度和解耦效果,得出了模态控制器对各自由度之间的耦合现象有所抑制的结论。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-04-08）
许允斗,赵云,张东胜,徐郑和,姚建涛[8]（2019）在《基于一类含极少运动副四支链两转一移叁自由度并联机构的五轴混联机器人》一文中研究指出首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移叁自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个叁自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。(本文来源于《航空学报》期刊2019年06期）
王辰宇,杨世文,夏昊[9]（2019）在《一种5自由度并联机构运动学及仿真研究》一文中研究指出针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性。(本文来源于《机械传动》期刊2019年02期）
安明云,于大泳,张黎明[10]（2019）在《六自由度并联机构的误差分布研究》一文中研究指出针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题,以六自由度Stewart并联机构为研究对象,在建立运动学正解一阶误差模型的基础上,结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式;并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下,工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明:不同位姿下,位姿误差存在差异;在x轴正方向上,位姿体积误差的变化规律具有一致性,均随x轴正方向的移动而逐渐增大;同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值,并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。(本文来源于《轻工机械》期刊2019年01期）
二自由度并联机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
二自由度并联机构论文参考文献
[1].张超,李彬,赵新华.一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析[J].机械设计与制造.2019
[2].曾达幸,樊明洲,张庆武,王娟娟,杨彦东.一种少自由度并联机构误差特性分析方法[J].中国机械工程.2019
[3].王潇剑,吴军,岳义,许允斗.2UPU/SP3自由度并联机构的动力学性能评价[J].清华大学学报(自然科学版).2019
[4].赵隆源.基于六自由度并联机构的复杂曲面增材制造技术研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].张双双,杨洪涛,刘齐更.冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论[J].机械传动.2019
[6].张灿果,路懿,耿明超,王占英.一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析[J].机械设计.2019
[7].龙帅.六自由度并联机构模态空间控制策略研究[D].电子科技大学.2019
[8].许允斗,赵云,张东胜,徐郑和,姚建涛.基于一类含极少运动副四支链两转一移叁自由度并联机构的五轴混联机器人[J].航空学报.2019
[9].王辰宇,杨世文,夏昊.一种5自由度并联机构运动学及仿真研究[J].机械传动.2019
[10].安明云,于大泳,张黎明.六自由度并联机构的误差分布研究[J].轻工机械.2019
标签：2-RPU&2-SPS并联机器人; 运动分析; 雅克比矩阵; 传动性能;