本文主要研究内容
作者李帅,张建军,戚开诚（2019）在《含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计》一文中研究指出：针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环三支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,同时建立了逆解雅可比矩阵;基于逆解雅可比矩阵的分析和机构的速度分析,求解出了的三种奇异位形;最后依据奇异位形提出了机械限位的方案,保证控制器可以实现其功能。
Abstract
zhen dui xian you de ji yu bing lian ji gou de liu wei kong zhi qi ling qiao du bu gao 、dong tai xing neng cha deng wen ti ,di chu yi chong han zi bi huan san zhi lian 6zi you du bing lian ji gou de liu wei kong zhi qi 。shou xian ying yong feng bi shi liang fa ,jian li le yun dong xue fan jie mo xing ,qiu chu le jie xi jie ;zai fan jie de ji chu shang ,jian li le yun dong xue zheng jie mo xing ,qiu chu le shu zhi jie ,tong shi jian li le ni jie ya ke bi ju zhen ;ji yu ni jie ya ke bi ju zhen de fen xi he ji gou de su du fen xi ,qiu jie chu le de san chong ji yi wei xing ;zui hou yi ju ji yi wei xing di chu le ji xie xian wei de fang an ,bao zheng kong zhi qi ke yi shi xian ji gong neng 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械设计与研究的李帅,张建军,戚开诚，发表于刊物机械设计与研究2019年01期论文，是一篇关于六维控制器论文,并联机构论文,雅可比矩阵论文,奇异位形论文,机械限位论文,机械设计与研究2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械设计与研究2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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