本文主要研究内容
作者陶洪峰,刘巍,杨慧中（2019）在《气动人工肌肉关节的迭代反馈整定控制及优化》一文中研究指出：气动人工肌肉关节(PMA)具有低成本、柔顺性和与生物肌肉类似的力学特性等优点,在医疗设备、仿生机器人等领域得到广泛应用.本文针对气动人工肌肉充气变形过程中存在的强非线性、时变性和控制参数难以确定的问题,提出了一种基于迭代反馈整定(IFT)算法的数据驱动优化控制策略,直接基于系统的输入输出数据,定义跟踪性能准则函数并采用Gauss-Newton估计算法实现对PID控制器参数的迭代整定,并通过引入辅助因子获取性能准则函数加权因子的最优值进一步加快了IFT算法的收敛速度.仿真结果表明,该方法相对于Ziegler-Nichols等传统PID参数整定方法可以有效提高控制系统的跟踪性能和鲁棒性.
Abstract
qi dong ren gong ji rou guan jie (PMA)ju you di cheng ben 、rou shun xing he yu sheng wu ji rou lei shi de li xue te xing deng you dian ,zai yi liao she bei 、fang sheng ji qi ren deng ling yu de dao an fan ying yong .ben wen zhen dui qi dong ren gong ji rou chong qi bian xing guo cheng zhong cun zai de jiang fei xian xing 、shi bian xing he kong zhi can shu nan yi que ding de wen ti ,di chu le yi chong ji yu die dai fan kui zheng ding (IFT)suan fa de shu ju qu dong you hua kong zhi ce lve ,zhi jie ji yu ji tong de shu ru shu chu shu ju ,ding yi gen zong xing neng zhun ze han shu bing cai yong Gauss-Newtongu ji suan fa shi xian dui PIDkong zhi qi can shu de die dai zheng ding ,bing tong guo yin ru fu zhu yin zi huo qu xing neng zhun ze han shu jia quan yin zi de zui you zhi jin yi bu jia kuai le IFTsuan fa de shou lian su du .fang zhen jie guo biao ming ,gai fang fa xiang dui yu Ziegler-Nicholsdeng chuan tong PIDcan shu zheng ding fang fa ke yi you xiao di gao kong zhi ji tong de gen zong xing neng he lu bang xing .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自信息与控制的陶洪峰,刘巍,杨慧中，发表于刊物信息与控制2019年05期论文，是一篇关于气动人工肌肉关节论文,迭代反馈整定论文,性能准则函数论文,控制器论文,算法论文,信息与控制2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自信息与控制2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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