导读:本文包含了水面救援论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:目标跟踪,目标状态估计,高斯混合滤波,容积卡尔曼滤波
水面救援论文文献综述
李村[1]（2018）在《水面救援目标状态估计与跟踪控制方法研究》一文中研究指出当潜艇由于发生故障失去动力而在海上受风、浪、流等环境作用呈现漂浮运动时,需要通过水面救援船舶搜寻、抵近失事潜艇,并利用传感器有效探测信息持续精确跟踪失事潜艇,以方便有效地实施水面救援。而环境条件恶劣(如四级海况)时,风、流、浪涌作用使得救援船与失事艇在水面上的升沉运动,极易造成传感器测量信息短暂缺失,这对开展有效的水面跟踪与救援带来极大的难度与危险。因此,研究水面目标状态估计与跟踪控制方法具有重要的理论研究和工程实际作用。本文针对水面目标救援跟踪控制系统,主要展开以下研究工作:首先,针对水面目标救助问题,建立救援船与目标艇动力学模型,并对风、浪、流等环境因素建模,通过仿真实验验证所建模型的合理性和正确性。其次,基于MiniRadascan微波参考系统测量原理,设计相对距离和相对艏向的解算方案;针对常规高斯滤波器在处理非高斯状态估计问题时出现的性能退化甚至发散的情况,设计容积粒子滤波器,实现非高斯噪声条件下目标状态估计;针对粒子滤波器存在计算量大的问题,提出高斯混合容积卡尔曼滤波器;再次,利用六自由度运动平台模拟MiniRadascan出现量测值缺失的情况,针对现有量测值缺失时目标状态估计方法只能利用系统模型预测的问题,设计基于历史量测数据拟合预测的状态转移模型,并提出量测数据滑窗宽度自适应调整策略,提高状态转移模型拟合精度;针对高斯混合滤波器中高斯分量权值在量测值缺失时仍保持不变导致估计精度降低的问题,基于Chapman-Kolmogorov方程设计高斯分量权值自适应调整策略,提高量测值缺失条件下的目标状态估计精度;然后,针对四级海况下高频运动对救援船控制系统造成不必要损耗问题,设计救援船运动估计滤波器,估计其运动状态;针对水面目标救援跟踪中仅通过雷达获取目标艇的位置信息、无法获得其准确轨迹的问题,提出基于平行目标接近导引律的抗饱和跟踪控制方法,引入滤波反步法解决常规反步法需对虚拟控制量解析求导带来的“计算膨胀”不足;抗饱和环节保证控制执行机构输出量较低且平滑,有助于延长执行机构使用寿命;并利用粒子群优化算法对控制器参数寻优,提高跟踪控制器精度;最后,基于六自由度运动平台搭建目标跟踪模拟试验系统,利用MiniRadascan实测数据验证高斯混合容积卡尔曼滤波以及量测量短暂缺失情况下的目标状态估计算法;针对不同的目标运动状态对跟踪控制器进行试验验证;试验结果证明所设计估计方法与控制器的可行性及准确性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-06-01）
王赫[2]（2016）在《海上民兵直升机救援分队亮相渤海湾》一文中研究指出本报讯 特约通讯员王赫报道：对应急救援而言，时间就是生命。5月16日上午，河北省秦皇岛军分区在渤海湾海域组织救援演练。编组后首次执行任务的海上民兵直升机救援分队比船舶水面救援分队救援时间缩短约80%。5时40分许，位于秦皇岛西南方约100海里处(本文来源于《中国国防报》期刊2016-05-25）
陈黎俊,于浩[3]（2014）在《美国战略核潜艇新型水面救援舱概念设计》一文中研究指出核潜艇安全问题至关重要。本文对美国当前的潜艇救援策略进行分析,认为其救援能力存在不足,需要研发一种水面救援舱,使艇员能够集体逃生。之后对水面救援舱进行可行性分析,并结合美国战略核潜艇提出具体设计方案,供我国援潜救生装备设计人员参考。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2014年11期）
王继群[4]（2014）在《一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析》一文中研究指出为了解决海洋运输过程中救援效率与救援成本之间的矛盾,建立一类船载式水面救援机械臂动力学模型,并在建模过程中考虑海面波动对模型动力学特性的影响,最后将救援机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题,得到水面救援机械臂非完整运动规划最优控制的遗传算法。(本文来源于《机械传动》期刊2014年11期）
[5]（2014）在《黄海，多国联合演习扣人心弦》一文中研究指出本报张新、陈婕、通讯员彭况发自第一联合编队葫芦岛舰—— 队形在浪谷间展开 补给在海空中进行 上午9时许，在直-9型直升机腾空而起的轰鸣声中，“海上合作－2014”多国联合演习拉开帷幕。葫芦岛舰所在第一联合编队指挥员杜政军下达命令：(本文来源于《解放军报》期刊2014-04-24）
黄继汇[6]（2008）在《美拟七千亿美元接收不良金融资产》一文中研究指出美国政府20日向国会提交了总额达７０００亿美元的金融救援计划，这是上世纪３０年代“大萧条”以来美国最大规模金融救援计划。美国财政部长保尔森介绍，这项大规模政府救助方案，将从金融机构手中接收不良抵押贷款资产，这项和其他措施一起实行的方案将推动政(本文来源于《中国证券报》期刊2008-09-22）
杨淮清,肖兴贵,姚栋,方兴[7]（2008）在《一种实用化水面救援机器人系统研究》一文中研究指出水面救援由来已久,但是技术进步缓慢。本文在比较深入分析其基本特性的基础上,略微详尽地论述了包括系统总体架构、环境建模、路线规划、轨迹规划、参数规划、导航与监控等在内的具体实现策略, 同时,指出了某些关键难题的解决思路和技术路线。(本文来源于《2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集（上册）》期刊2008-01-01）
肖兴贵[8]（2007）在《水面救援载体监控导航方法的研究与实现》一文中研究指出当前,机器人技术在社会各行各业中的应用日益广泛,越来越多地受到国内外学者的关注。水面救援长期以来一直沿用传统模式,随科技进步与文明程度不断提高,其现状已表现得极其不协调,于是迫切需要得到机器人协助,从而真正实现快速、高效要求,最大限度地减少人员伤亡及财产损失。在机器人应用期间,路径规划是关键、环境建模是基础,水面救援的非结构特性促使两者欲意获得圆满解决更加困难重重。水面救援种类繁多、彼此差异甚远,即便将其限定在海滨浴场,也因为潮涨潮落而使得必须解决当前水位淹没对礁石、海岸造成的模型改变;类似地,同样应该针对复杂水面局势、障碍及其他游泳者给救援构成的困难,寻找快速、实用的规划、监控方法。论文在比较深入探讨水面救援典型特性的基础上,建立起整体系统的构造策略,这就是将水面监控、中心调度、救援机器人、救生员和其他后勤服务人员有机地组织起来,使得各自最大限度地发挥出优势。针对海滨潮汐涨落的周期性,结合二维半描述、特征、知识利用和极端情况环境样本定义,在多级递阶指导下建立起参照环境模型,采用时序推理得到当前时刻的具体环境表征。面对确定的救援任务,文章系统地阐述了解决方案。在救援行为规划当中,首先在任务层进行分解、调度、规划,将宏观任务切割成时序相互依从的具体、直接的子任务序列;之后在语义层次利用环境隶属和环境连通关系等知识,实现环境区块进出、环境对象边界参照关系规划;随后,在每个环境区块内部,依据障碍、其他游泳者分布情况运用橡皮筋拉紧方法等获得行走路线定性参照规划;最后按照机器人行驶位置给出定量化轨迹规划。论文探讨了将自由空间法和可视图法运用于水面救援机器人空间层路径规划的可行性,并且通过实验系统地分析了二者优势、适用范围与融为一体的可能性。同时,给出了系统仿真实验结果,指出了尚存不足及今后努力方向。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2007-12-10）
张春雨[9]（2003）在《水面救助抢险应急连具备全天候水上救援能力》一文中研究指出本报讯 张春雨报道：7月25日上午，随着叁颗红色信号弹腾空，大连抗洪抢险水面救助应急连快速机动到指定地域，迅速操舟下水，进行水面搜索，对被困人员进行及时救助。这次水面救助抢险演练的圆满成功标志着这支特殊的应急分队已经形成战斗力。 为提高特大洪涝灾(本文来源于《解放军报》期刊2003/08/04）
水面救援论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本报讯 特约通讯员王赫报道：对应急救援而言，时间就是生命。5月16日上午，河北省秦皇岛军分区在渤海湾海域组织救援演练。编组后首次执行任务的海上民兵直升机救援分队比船舶水面救援分队救援时间缩短约80%。5时40分许，位于秦皇岛西南方约100海里处
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水面救援论文参考文献
[1].李村.水面救援目标状态估计与跟踪控制方法研究[D].哈尔滨工程大学.2018
[2].王赫.海上民兵直升机救援分队亮相渤海湾[N].中国国防报.2016
[3].陈黎俊,于浩.美国战略核潜艇新型水面救援舱概念设计[J].舰船科学技术.2014
[4].王继群.一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析[J].机械传动.2014
[5]..黄海，多国联合演习扣人心弦[N].解放军报.2014
[6].黄继汇.美拟七千亿美元接收不良金融资产[N].中国证券报.2008
[7].杨淮清,肖兴贵,姚栋,方兴.一种实用化水面救援机器人系统研究[C].2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集（上册）.2008
[8].肖兴贵.水面救援载体监控导航方法的研究与实现[D].沈阳工业大学.2007
[9].张春雨.水面救助抢险应急连具备全天候水上救援能力[N].解放军报.2003