导读:本文包含了串联反馈论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:串联机械臂,线性滤波,跟踪控制,反馈线性化
串联反馈论文文献综述
王东云,李继朋,王瑷珲,蔡飞,郭光复[1]（2018）在《基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制》一文中研究指出设计了一种基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制系统,实现了对机械臂关节位移和速度的全局指数跟踪。首先,通过拉格朗日方法建立起两自由度串联机械臂的动态模型;其次,在系统模型中引入一个线性滤波器,将系统化解为关于线形滤波变量的一阶动态方程,然后,设计非线性反馈控制器,通过前馈以补偿系统的非线性和耦合性,并且通过李雅普诺夫稳定性方法证明了所设计控制器可实现系统的全局指数稳定,能完成对期望位移和速度的指数跟踪;最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性。(本文来源于《计算技术与自动化》期刊2018年01期）
刘家武[2]（2018）在《六自由度串联式力反馈机械臂研发与应用研究》一文中研究指出作为虚拟装配应用中人机交互的关键,力反馈设备要求能够真实地再现虚拟环境中的力觉感知,使操作人员在高度沉浸的虚拟环境中依靠力觉反馈完成装配操作。目前,力反馈设备的研究主要集中在改善机构机型和系统控制等方面,而针对设备实用性和应用层面上的研究较少,导致其发展相对滞后,且至今国内没有商品化的力反馈产品。针对上述力反馈设备研究存在的问题,本文结合自主研发的六自由度串联式力反馈机械臂对其关键性能参数进行分析,分别建立了重力补偿模型和输出力补偿模型,并设计了末端无线采集系统,以提高力反馈机械臂的实用性。此外,针对力反馈机械臂在虚拟机械装配中的应用,研究了基于螺栓连接的虚拟装配力觉交互算法,设计并实现了虚拟装配原型系统。主要工作的内容如下:(1)对力反馈机械臂进行运动/动力学分析,并根据分析结果修正机械臂的运动控制算法和反馈力控制算法。此外,为了完善机械臂的关键参数辨识,提出了最大输出力、最大连续输出力、位置分辨率和位置精度的仿真方法。(2)提升力反馈机械臂的实用性。首先设计无线末端角度采集系统,消除了交互过程中线缆的干扰;接着基于虚位移原理,研究机械臂重力补偿的方法,降低了用户操作的疲劳感。然后提出一种输出力补偿模型,提高了反馈力的准确性。(3)根据机械臂在虚拟装配应用中交互过程的特点,将其分为自由操作、装配定位和装配约束叁个阶段进行分析。其中,基于螺栓连接在装配约束阶段的受力特点,将装配约束阶段细分为导向阶段、过渡阶段、线性阶段和屈服阶段,并提出了适用于各阶段的输出力模型。(4)以数据手套和研发的力反馈机械臂作为交互接口,设计并开发了集成力觉反馈的虚拟装配原型系统,实现了虚拟装配过程中连续、真实的装配力觉反馈。此外,以减速器ZQ350箱盖上的螺栓装配为例,设计了两组对比实验,对虚拟装配系统的可行性进行了评估。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-01-03）
孙雷,孙伟超,王萌,刘景泰[3]（2018）在《基于RISE反馈的串联弹性驱动器最优控制方法》一文中研究指出串联弹性驱动器(Series elastic actuator, SEA)是机器人交互系统中的一种理想力源.本文针对非线性SEA的力矩控制问题提出一种基于RISE (Robust integral of the sign of the error)反馈的最优控制方法,能够克服模型参数不确定和有界扰动,实现SEA输出力矩在交互过程中快速平稳地收敛到期望值.具体来说,首先对SEA的模型进行分析和变换;然后假设模型参数和扰动均已知,并在此基础上基于二次型指标设计最优控制律;之后基于RISE反馈重新设计控制律抵消模型参数不确定性和有界扰动,基于Lyapunov理论分析控制器的收敛性和信号的有界性,实验结果表明这种基于RISE反馈的最优控制方法具有良好的控制性能和对有界扰动的鲁棒性.(本文来源于《自动化学报》期刊2018年12期）
王萌,孙雷,尹伟,董帅,刘景泰[4]（2016）在《一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法》一文中研究指出串联弹性驱动器(SEA)被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中,针对这种交互应用,本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略(FTOFC),保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹.具体而言,首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换;其次,基于有限时间控制理论,设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器,将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略,并对闭环系统的稳定性及信号有界性进行了严格的理论分析.相比于已有方法,本文方法有以下3个方面的优势:1)本文的控制方法适用于非线性SEA,更具有通用性;2)本文方法基于有限时间控制理论,具有更优的暂态响应性能;3)本文控制方法充分考虑了交互过程中负载端动力学可能会发生剧烈变化的情况,更适用于交互应用.为了验证以上3点,在自主搭建的单关节SEA交互机器人平台上进行了实验验证并与传统的级联PID方法进行了对比,结果表明本文设计的控制器能取得更好的控制效果,并且对外界干扰具有很强的鲁棒性.(本文来源于《机器人》期刊2016年05期）
童建平,范欧侃,童珺怡,徐丹阳[5]（2015）在《基于串联反馈式稳压原理的程控电源设计》一文中研究指出目前大多数稳压电源都基于串联反馈式稳压原理来稳定电压,采用电位器调节反馈比例系数来改变输出电压,如果电位器频繁调节会造成电位器磨损,导致电压调整过程中出现跳点,影响电源的调节精度.夫兰克-赫兹实验中用于电子加速的电源,其最高电压约为90V左右,负载电流不超过1mA.如果直接采用串联反馈式基本电路,考虑到集成电路的最高工作电压,显然是不可行的.为此设计了一种改进的串联反馈式稳压电路,并且利用改变基准电源电压来改变输出电压,基准电源电压通过D/A转换电路得到,这样就可以实现程控电源.由于采用改变基准电源电压来改变输出电压,没有了电位器的使用,电位器磨损问题彻底解决,大大降低仪器的故障率.所研制的直流电源电压变化范围在10~100V,如果负载电流不超过1mA,误差在±1%以内.(本文来源于《浙江工业大学学报》期刊2015年06期）
贺双双,曹建军,陈智迪[6]（2015）在《基于反馈线性化的静止同步串联补偿器变结构潮流控制研究》一文中研究指出静止同步串联补偿器(static synchonous series compensator,SSSC)是一种调节线路潮流和接入点电压的FACTS装置,采用输入-输出反馈线性化处理SSSC含滤波电容方程的5阶非线性等效数学模型,得到一个带约束条件的线性方程,运用变结构控制理论设计了SSSC的变结构控制器。最后利用Matlab/Simulink仿真验证了所设计的控制器达到了SSSC的控制潮流的效果,与PI控制相比,其性能有一定的优越性。(本文来源于《四川电力技术》期刊2015年04期）
王中孝,戚文峰[7]（2014）在《非线性反馈移位寄存器串联分解唯一性探讨》一文中研究指出非线性反馈移位寄存器(NFSR)是目前序列密码研究的热点问题之一。假定一个NFSR可以分解为更低级数NFSR的串联,该文讨论此分解是否唯一的问题。首先,对线性反馈移位寄存器(LFSR)而言,其串联分解等价于二元有限域2F上单变元多项式的分解,因而是唯一的。其次,针对给定NFSR可以分解为更低级数NFSR到LFSR串联的情形,该文给出了此NFSR具有这样分解的一个充分必要条件,并据此指出所有这样分解中级数最大的LFSR是唯一的。该文的最后构造了一类反例,此类反例表明对一般情形而言,NFSR的串联分解并不唯一。(本文来源于《电子与信息学报》期刊2014年07期）
张强[8]（2014）在《串联反馈式稳压电源改进电路》一文中研究指出介绍了串联反馈式稳压电源的基本概念和几种改进电路,并对改进的电路原理进行了详细分析,电路改进后,大大提高了稳压电源的瞬态稳定性、稳压特性以及减小了稳压电源的温度漂移。(本文来源于《通信电源技术》期刊2014年01期）
张福云,唐红艳,钟催林[9]（2012）在《一种X波段串联反馈介质振荡器的设计》一文中研究指出在毫米波通信系统中,振荡器是最基本的微波频率源。本文介绍了一种串联反馈型介质振荡器的设计方法,基于负阻理论和谐波平衡法,利用HFSS和ADS设计了10.5Ghz的低相位噪声串联反馈型介质振荡器。HFSS用来精确仿真介质谐振器与微带线的耦合;ADS用来对振荡器非线性仿真,优化相位噪声和输出功率。在设计过程中,采用低噪声PHEMT晶体管ATF-34143作为振荡器的有源器件,高Q值、高介电常数的介质谐振器作为稳频元件,确定振荡器的谐振频率。(本文来源于《微波学报》期刊2012年S2期）
叶珠环,肖国春,曾忠,腾国飞[10]（2011）在《基于电流状态反馈的串联电压质量调节器比例谐振和谐波补偿控制》一文中研究指出提出了一种基于电流状态反馈的比例谐振和谐波补偿的串联有源电压质量调节器控制方法。外环采用比例谐振控制器,并与谐波补偿器相结合,使系统具有谐波补偿能力;内环采用电感电流状态反馈,降低系统的谐振峰,并且增强系统的稳定性;同时,引入了负载电流前馈来增强系统对负载扰动的抑制能力。论文对所提出的控制方法进行了详细的理论和仿真分析,并在单相2kVA串联有源电压质量调节器实验装置上进行了验证。仿真和实验结果均证明了所提控制方法的正确性和有效性。(本文来源于《电工技术学报》期刊2011年10期）
串联反馈论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
作为虚拟装配应用中人机交互的关键,力反馈设备要求能够真实地再现虚拟环境中的力觉感知,使操作人员在高度沉浸的虚拟环境中依靠力觉反馈完成装配操作。目前,力反馈设备的研究主要集中在改善机构机型和系统控制等方面,而针对设备实用性和应用层面上的研究较少,导致其发展相对滞后,且至今国内没有商品化的力反馈产品。针对上述力反馈设备研究存在的问题,本文结合自主研发的六自由度串联式力反馈机械臂对其关键性能参数进行分析,分别建立了重力补偿模型和输出力补偿模型,并设计了末端无线采集系统,以提高力反馈机械臂的实用性。此外,针对力反馈机械臂在虚拟机械装配中的应用,研究了基于螺栓连接的虚拟装配力觉交互算法,设计并实现了虚拟装配原型系统。主要工作的内容如下:(1)对力反馈机械臂进行运动/动力学分析,并根据分析结果修正机械臂的运动控制算法和反馈力控制算法。此外,为了完善机械臂的关键参数辨识,提出了最大输出力、最大连续输出力、位置分辨率和位置精度的仿真方法。(2)提升力反馈机械臂的实用性。首先设计无线末端角度采集系统,消除了交互过程中线缆的干扰;接着基于虚位移原理,研究机械臂重力补偿的方法,降低了用户操作的疲劳感。然后提出一种输出力补偿模型,提高了反馈力的准确性。(3)根据机械臂在虚拟装配应用中交互过程的特点,将其分为自由操作、装配定位和装配约束叁个阶段进行分析。其中,基于螺栓连接在装配约束阶段的受力特点,将装配约束阶段细分为导向阶段、过渡阶段、线性阶段和屈服阶段,并提出了适用于各阶段的输出力模型。(4)以数据手套和研发的力反馈机械臂作为交互接口,设计并开发了集成力觉反馈的虚拟装配原型系统,实现了虚拟装配过程中连续、真实的装配力觉反馈。此外,以减速器ZQ350箱盖上的螺栓装配为例,设计了两组对比实验,对虚拟装配系统的可行性进行了评估。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
串联反馈论文参考文献
[1].王东云,李继朋,王瑷珲,蔡飞,郭光复.基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制[J].计算技术与自动化.2018
[2].刘家武.六自由度串联式力反馈机械臂研发与应用研究[D].华南理工大学.2018
[3].孙雷,孙伟超,王萌,刘景泰.基于RISE反馈的串联弹性驱动器最优控制方法[J].自动化学报.2018
[4].王萌,孙雷,尹伟,董帅,刘景泰.一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法[J].机器人.2016
[5].童建平,范欧侃,童珺怡,徐丹阳.基于串联反馈式稳压原理的程控电源设计[J].浙江工业大学学报.2015
[6].贺双双,曹建军,陈智迪.基于反馈线性化的静止同步串联补偿器变结构潮流控制研究[J].四川电力技术.2015
[7].王中孝,戚文峰.非线性反馈移位寄存器串联分解唯一性探讨[J].电子与信息学报.2014
[8].张强.串联反馈式稳压电源改进电路[J].通信电源技术.2014
[9].张福云,唐红艳,钟催林.一种X波段串联反馈介质振荡器的设计[J].微波学报.2012
[10].叶珠环,肖国春,曾忠,腾国飞.基于电流状态反馈的串联电压质量调节器比例谐振和谐波补偿控制[J].电工技术学报.2011