抛光机器人论文-孔袁莉,付宏文,苏达,梁世盛,张秋华

抛光机器人论文-孔袁莉,付宏文,苏达,梁世盛,张秋华

导读:本文包含了抛光机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献,主要关键词:机器人,自动打磨,PLC,人机交互

抛光机器人论文文献综述

孔袁莉,付宏文,苏达,梁世盛,张秋华[1](2019)在《打磨抛光机器人控制系统设计与开发》一文中研究指出为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且可以实时监控设备运行参数,操作简单灵活,易于维护。对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为2.5min,自动全流程时间为3 min,较人工打磨方式效率提高了60%。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年05期)

李东京,郝大贤,王琦珑,贠超[2](2018)在《多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化》一文中研究指出为了提高水龙头等工件的抛光效率,提高抛光精度及质量,设计了新型多工位工作岛式抛光机器人.为使该机器人结构更加紧凑,在建立抛光机器人运动学和逆运动学方程基础上,分析了该机器人的灵活加工空间,提出采用多目标的粒子群法对抛光机器人的多个布局参数进行优化分析.该方法同时对抛光机器人的2个重要布局参数进行了优化,并应用粒子群法计算该机器人抛光不同大小工件时各自由度的最大关节空间.最后通过分析抛光机器人在不同工作平面上的灵活加工点验证了优化结果的正确性.实验结果表明,优化布局后的机器人完全能满足指定工件的抛光加工需求,并有较大的加工余量,获得了较好的实验抛光效果.(本文来源于《北京邮电大学学报》期刊2018年03期)

袁乐天[3](2018)在《基于主动柔顺法兰的抛光机器人自适应阻抗控制研究》一文中研究指出机器人的柔顺性表现在其与外界环境发生接触时顺应能力,这个特性可以帮助人们完成许多复杂的工作,比如装配、去毛刺、抛光。本文围绕机器人抛光对柔顺控制展开了研究,其中抛光法向力对工件的表面加工质量影响最大,本文以抛光法向力的恒力控制为出发点,对机器人抛光接触力进行柔顺控制研究。首先,本课题根据抛光工艺的需求,设计了一个机器人末端夹持的气动抛光工具主动柔顺法兰。对主动柔顺法兰的各个部分进行数学建模,在气动非线性建模过程中进行线性化处理。对气缸摩擦力的分析采用Lu Gre摩擦力模型进行实验研究,通过参数辨识获得气缸摩擦力的数学表达式。将主动柔顺法兰的各个部分进行数学解算,获得其传递函数并进行稳定性分析。接着,在机器人进给运动控制方面,建立机器人坐标系,得出机器人运动学的正逆解表达式。在此基础上,借鉴数控铣削的加工方法,采用行切法对机器人抛光加工进行路径规划研究,获得可以用于抛光加工轨迹的数学表达式,并进行仿真研究,对在求机器人逆解的过程中可能出现的问题给出相应解决方案。然后,在机器人的接触力控制方面采用阻抗控制,建立基于位置的阻抗控制模型,通过仿真进行阻抗参数辨识,并对其稳态误差进行理论研究。针对阻抗控制存在的不足,根据李雅普诺夫渐进稳定性定理,提出自适应阻抗控制算法,得到自适应控制的表达式,搭建自适应阻抗控制的仿真模型,通过仿真研究算法对环境适应性。最后,搭建基于主动柔顺法兰的机器人抛光实验平台,采用自适应阻抗控制算法进行抛光接触力的控制,通过大量的实验来验证算法的可行性和鲁棒性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01)

梁子龙,丁毓峰[4](2018)在《一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法》一文中研究指出针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难,抛光精度不高等问题,提出了一种机器人抛光轨迹规划方法。该方法在UG软件环境下完成对自由曲面的建模,借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结合抛光工艺特点,利用等残余高度算法生成抛光轨迹,在此基础上,提出了改进的Douglas-Peucker算法,该算法用于对抛光刀触点的提取,能够将弓高误差控制在给定的范围内,提高抛光精度,最后根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角。实例表明,该抛光轨迹规划方法精度高,可解决自由曲面抛光轨迹规划问题。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2018年10期)

余运昌[5](2018)在《一种混联软性抛光机器人的设计与开发》一文中研究指出针对当前抛光行业还停留在人工操作、生产效率低、生产质量不稳定和中小微企业的实际现状,设计出一款混联软性抛光机器人系统.该机器人系统具有抛光接触力自适应调节能力,适用于平面、回转体等金属铸件表面的抛光.通过PLC对该抛光机器人系统的变频电机、伺服电机及力平衡气缸进行控制,实现机器人对金属表面的全自动抛光功能.实验证明,本机器人具有抛光效率高、抛光质量稳定的特点,特别适合中小型抛光企业.(本文来源于《五邑大学学报(自然科学版)》期刊2018年02期)

张旭东[6](2018)在《研磨抛光机器人恒力打磨末端执行器的研究与设计》一文中研究指出当今市场对高表面精度的产品需求越来越大,生产企业通过去毛刺、打磨、抛光等表面处理,降低加工零件表面的粗糙度,获得高质量的模具产品。以前加工生产企业通常使用人工来实现抛光打磨作业,这种方式不仅耗时耗力,而且手动抛光打磨加工一致性无法保证,工作环境产生的污染大。手工抛光打磨已经逐渐被舍弃,生产企业目前普遍采取的做法是使用高自动化的抛光机器人系统。机器人系统能降低企业的生产成本,提高加工质量与效率。根据抛光打磨工艺,抛光工具与加工零件之间相对作用力的大小,即抛光力,会显着影响产品的抛光精度。因此,如何控制抛光工具与加工零件之间接触力保持恒定,实现恒力打磨,对于获得高质量的抛光打磨表面至关重要。本课题主要目标是设计一种抛光机器人末端执行器,实现在抛光打磨过程中维持作用力不变,达到高精度加工的要求。本文详细介绍了恒力打磨末端执行器的研究意义以及研究现状。对于恒力控制,采用多种控制策略融合的方法是较为新颖的思路。设计提出了一种恒力打磨末端执行器的机械结构,并利用Solidworks绘图软件对该装置进行叁维建模,建立了恒力打磨末端执行器的机械模型。该恒力打磨末端执行器主要由缓冲气缸、比例调节阀、电磁阀、控制器、力传感器等部分组成。通过对恒力末端执行器系统中的各元器件进行数学建模后,推导得到了控制系统的开环数学传递函数。在此基础上,分析研究了传统PID控制、纯模糊控制、PID-模糊控制和滑模变结构控制等四种控制算法。基于Matlab软件中的Simulink工具进行了仿真实验,探索了传统PID控制器、纯模糊控制器、PID-模糊控制器和滑膜变结构控制器的系统阶跃响应曲线。仿真结果表明,传统PID控制器的抗干扰性比较差、系统参数变化时的稳定性和可靠性较差、鲁棒性都不够理想;纯模糊控制器难以控制稳态误差,无法实现对期望指令的跟踪;滑模变结构控制器控制器可以实现对期望指令的跟踪,但对阶跃指令响应会产生抖振;PID-模糊控制器能很好的跟踪期望指令,响应曲线较为平滑,并且控制系统的动态响应性和跟随鲁棒性都显着提高。最后,初步搭建了恒力打磨末端执行器的实验平台,经初步测试,该平台可以采集力传感器信号并对气缸输出控制信号,控制气缸的输出力。从而为恒力控制的试验打下基础。(本文来源于《中国石油大学(北京)》期刊2018-05-01)

梁子龙[7](2018)在《曲面零件抛光机器人离线轨迹规划研究》一文中研究指出随着现代工业的飞速发展,工业机器人越来越多的被应用到工业自动化、智能制造等领域。目前,曲面零件的抛光还是主要使用传统的人工方式完成,其存在效率低、表面质量一致性差等缺点,采用工业机器人抛光可以有效地解决这些问题,因此研究机器人自动抛光具有重要的意义。在机器人自动抛光系统中,如何编写机器人运动程序实现最优的抛光轨迹是机器人自动化抛光的关键研究内容。本文围绕汽轮机动叶片的机器人自动抛光,研究了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成的相关技术,设计了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成系统,并进行了实验验证。主要研究内容包括:(1)以汽轮机动叶片为研究对象,介绍了曲面零件抛光的工艺过程,然后分析了机器人自动抛光影响工件表面质量的各种因素。(2)研究了曲面抛光轨迹生成方法,提出了一种基于改进截面法的抛光轨迹生成方法。在抛光刀触线生成过程中,采用了最小包容盒的思想确定初始约束平面,并且根据满足残余高度的最小移动距离对约束平面移动距离进行修正。提出了改进D-P算法对抛光刀触线进行离散,提取抛光刀触点。最后,对抛光刀位点位置和姿态数据进行了分析计算。(3)研究了刀位点由工件坐标系到机器人基坐标系的转换方法,采用D-H法建立了KUKA机器人运动学模型,研究了逆运动学的代数解法。研究了在UG环境下机器人抛光仿真以及干涉检查方法。研究了KUKA机器人控制代码的组成结构,并将抛光刀位点数据转换成机器人的加工程序。(4)设计并开发了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成软件原型系统,应用C++语言和UG/OPEN API函数库将理论研究成果和相关算法编制成函数,从而实现了相应的功能。该系统能够实现抛光刀位点的生成、加工仿真、干涉检查以及机器人加工程序生成等功能。最后,搭建机器人自动抛光实验平台,通过对汽轮机动叶片内弧型面进行精抛光实验,验证了系统的可行性。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2018-03-01)

付巍巍[8](2017)在《抛光机器人的力控制研究及应用》一文中研究指出随着经济的快速发展,市场对于曲面产品的数量和质量的要求也越来越高。但目前曲面的抛光主要依赖于传统的人工完成,其存在耗时、劳动力短缺、危害人身安全及表面质量一致性差等缺点,所以曲面的自动抛光研究具有重要的意义。本文以机器人为中心附加力信号反馈环节搭建自动抛光系统,主要对基于位置的力/位混合控制算法的曲面抛光策略进行了理论和实验研究。本文主要研究内容包括:(1)研究了接触点轨迹向机器人末端法兰运动轨迹的转化原理。在机器人末端位姿描述的基础上,研究了在工件坐标系中,基于UG的接触点轨迹通过刀具补偿得到抛光轨迹的过程;通过建立机器人连杆坐标系,对抛光机器人的正逆运动学进行了研究,实现了抛光刀具的运动轨迹向机器人末端法兰运动轨迹的转化。(2)研究了根据系统刚度调整控制参数的自适应力/位混合控制算法。为了保证待加工表面质量的一致性,提出了一种根据曲面法矢量实时调整电主轴转速的方法。使用不同抛光工具的抛光系统刚度存在差异,采用固定控制参数系统的力跟踪性能往往不理想,针对此问题,使用最小二乘法拟合出系统刚度随力变化的曲线,用来进行系统刚度的评估;提出一种根据所评估的系统刚度调整控制参数的自适应力/位混合控制算法。利用Matlab Robot Toolbox对力控制算法进行仿真分析,来验证算法的有效性。(3)基于VC++6.0和LabVIEW的抛光系统软件设计及开发。在VC++6.0平台上主要进行机器人位置控制和力控制算法的开发,位置控制主要用于对输入命令轨迹的跟踪,力控制算法用于工件表面法矢量方向位置的修正。力信号的采集处理及存储,根据工件表面法矢量实时调整电主轴转速等功能在LabVIEW软件上开发完成,两个软件进程间的数据通讯通过TCP协议实现。(4)自动抛光系统构建及实验。以机器人系统、力传感器、采集卡等硬件设备搭建机器人自动抛光系统,先后以平面和曲面样件进行了抛光实验并对实验结果进行分析,验证理论算法的正确性。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2017-03-01)

何珺[9](2016)在《打磨抛光机器人市场需求强烈 终端应用仍有待突破》一文中研究指出在市场需求和应用拉动下,2015年中国工业机器人市场销量已达到6.8万台,连续叁年成为全球第一大工业机器人市场。作为工业机器人众多种类中的一种,打磨抛光机器人因其具有在高危环境下取代人工、降低工人技术要求、减少工人数量、提升产品一致性、提高生产(本文来源于《机电商报》期刊2016-10-31)

葛佳佳[10](2016)在《工业抛光机器人软件系统设计》一文中研究指出针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题,自动抛光系统可实现对不同规格型号的板材进行抛光。制版自动化抛光控制系统包括系统主控模块、数据处理模块、任务管理模块、信息交互模块以及用户界面模块,系统运行过程中调用相应的功能块执行相应功能,实现板材抛光过程自动化,抛光参数可通过界面进行设置,满足不同应用需求。(本文来源于《仪表技术》期刊2016年07期)

抛光机器人论文开题报告

(1)论文研究背景及目的

此处内容要求:

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景,再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题,并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例:

为了提高水龙头等工件的抛光效率,提高抛光精度及质量,设计了新型多工位工作岛式抛光机器人.为使该机器人结构更加紧凑,在建立抛光机器人运动学和逆运动学方程基础上,分析了该机器人的灵活加工空间,提出采用多目标的粒子群法对抛光机器人的多个布局参数进行优化分析.该方法同时对抛光机器人的2个重要布局参数进行了优化,并应用粒子群法计算该机器人抛光不同大小工件时各自由度的最大关节空间.最后通过分析抛光机器人在不同工作平面上的灵活加工点验证了优化结果的正确性.实验结果表明,优化布局后的机器人完全能满足指定工件的抛光加工需求,并有较大的加工余量,获得了较好的实验抛光效果.

(2)本文研究方法

调查法:该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法:用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法:通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法:通过调查文献来获得资料,从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法:依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法:对研究对象进行“质”的方面的研究,这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法:通过具体的数字,使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法:运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法:这是社会科学用来分析社会现象的一种方法,从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法:通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

抛光机器人论文参考文献

[1].孔袁莉,付宏文,苏达,梁世盛,张秋华.打磨抛光机器人控制系统设计与开发[J].组合机床与自动化加工技术.2019

[2].李东京,郝大贤,王琦珑,贠超.多工位工作岛式抛光机器人工作空间分析及布局优化[J].北京邮电大学学报.2018

[3].袁乐天.基于主动柔顺法兰的抛光机器人自适应阻抗控制研究[D].哈尔滨工业大学.2018

[4].梁子龙,丁毓峰.一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法[J].机械科学与技术.2018

[5].余运昌.一种混联软性抛光机器人的设计与开发[J].五邑大学学报(自然科学版).2018

[6].张旭东.研磨抛光机器人恒力打磨末端执行器的研究与设计[D].中国石油大学(北京).2018

[7].梁子龙.曲面零件抛光机器人离线轨迹规划研究[D].武汉理工大学.2018

[8].付巍巍.抛光机器人的力控制研究及应用[D].武汉理工大学.2017

[9].何珺.打磨抛光机器人市场需求强烈终端应用仍有待突破[N].机电商报.2016

[10].葛佳佳.工业抛光机器人软件系统设计[J].仪表技术.2016

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抛光机器人论文-孔袁莉,付宏文,苏达,梁世盛,张秋华
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