本文主要研究内容
作者孙鹏,李研彪,郭明飞（2019）在《一种仿人肩关节的运动学和工作空间分析》一文中研究指出：针对人体肩关节的结构特点,提出了一种以球面5R并联机构为原型的仿人肩关节。通过Paden-Kahan子问题思路,推导出了该并联机构的位置反解。基于螺旋理论和指数积公式,并结合直接法和虚拟机构法,给出了少自由度非对称型并联机构的运动学分析方法,得到了该并联机构的速度雅可比矩阵。应用多参数的迭代抽样优化方法,分析了工作空间评价指标与结构参数之间的关系,同时考虑加工装配工艺,最终选取了一组较合理的结构参数。研究结果表明:所提仿人肩关节结构紧凑、工作空间大,且符合人体肩关节活动特点。
Abstract
zhen dui ren ti jian guan jie de jie gou te dian ,di chu le yi chong yi qiu mian 5Rbing lian ji gou wei yuan xing de fang ren jian guan jie 。tong guo Paden-Kahanzi wen ti sai lu ,tui dao chu le gai bing lian ji gou de wei zhi fan jie 。ji yu luo xuan li lun he zhi shu ji gong shi ,bing jie ge zhi jie fa he xu ni ji gou fa ,gei chu le shao zi you du fei dui chen xing bing lian ji gou de yun dong xue fen xi fang fa ,de dao le gai bing lian ji gou de su du ya ke bi ju zhen 。ying yong duo can shu de die dai chou yang you hua fang fa ,fen xi le gong zuo kong jian ping jia zhi biao yu jie gou can shu zhi jian de guan ji ,tong shi kao lv jia gong zhuang pei gong yi ,zui zhong shua qu le yi zu jiao ge li de jie gou can shu 。yan jiu jie guo biao ming :suo di fang ren jian guan jie jie gou jin cou 、gong zuo kong jian da ,ju fu ge ren ti jian guan jie huo dong te dian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自兵工学报的孙鹏,李研彪,郭明飞，发表于刊物兵工学报2019年02期论文，是一篇关于仿人肩关节论文,球面并联机构论文,雅可比矩阵论文,工作空间论文,参数优化论文,兵工学报2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自兵工学报2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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