导读:本文包含了双臂测量论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:叁坐标测量机,联动测量,精度验证
双臂测量论文文献综述
缑飞鹏,樊二勇[1]（2018）在《大型龙门式测量机双臂联动测量技术研究》一文中研究指出通过对大型龙门双臂式测量机双臂联动测量技术研究,将龙门双臂式测量机的两个桥位并联起来,实现双桥数据互通,使双桥位在大尺寸零件测量中实现双臂联动测量。(本文来源于《2018年军工装备技术专刊论文集》期刊2018-09-18）
彭键清[2]（2018）在《空间翻滚目标的位姿测量及其双臂捕获机器人的轨迹规划》一文中研究指出随着空间探索的不断深入,在轨航天器数量越来越多,除了少部分仍然正常工作外,大部分已到寿命末期而被废弃,部分因为出现故障而无法正常工作,使得轨道垃圾不断累积。利用空间机器人进行卫星维修、轨道垃圾清理成为各航天大国近年来的热点热门研究方向。然而,作为在轨维护的非合作目标,大都处于翻滚状态,动力学特性极其复杂。本文针对翻滚目标在轨识别与捕获的需求,开展双臂空间机器人协同测量及轨迹规划方法的研究,包括双臂空间机器人及目标的动力学耦合特性、基于双目立体视觉的图像融合增强及位姿测量方法、基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法以及基于参数估计的双臂协同抓捕方法等,并通过地面试验系统进行实验研究。针对基座与机械臂之间、双臂之间以及双臂与目标之间存在着动力学耦合的问题,提出双臂空间机器人及目标的动力学耦合建模方法。根据线动量方程可积,同时它是一个完整约束,而角动量方程是不可积的约束,因而可以拆分位置级和速度级运动学方程,进而独立求解对应的方程。该方法将常规单臂空间机器人基座到末端以及关节到末端的动力学耦合特性分析方法推广到双臂空间机器人系统中,通过双臂之间以及双臂与基座之间的动力学耦合因子对动力学耦合特性进行评价,并绘制相应的耦合图。进一步地,建立双臂与翻滚目标之间的运动学耦合关系,通过速度分解法得到机械臂末端速度与期望速度之间的运动约束关系,结合非线性二次规划法迭代求得最优的位姿偏差调节增益值。根据优化算法提供的动态增益值,使机械臂能快速地接近抓捕点。针对空间非合作目标未安装合作标志器且处于翻滚状态的问题,提出一种基于双目立体视觉的图像融合增强及位姿测量方法,解决运动目标识别中图像边缘模糊及测量误差大的问题。将发动机喷嘴作为识别对象,根据测量需求设计双目立体视觉系统,并分析测量性能参数。为处理翻滚目标运动过程中出现的图像拖尾现象,通过盲去卷积算法实现拖尾图像的复原。进一步地,从空间圆及近圆特征成像的本质出发,推导适合于高效数值求解的位姿计算方程。利用图像平面中椭圆的五个独立参数进行完整的空间圆锥坐标变换,避免传统方法中繁琐坐标转换环节,减少过程误差,提高位姿解算的精度和速度。同时,将图像的预处理算法与特征识别算法设计成FPGA的并行架构,进一步加快整个视觉测量的速度。针对单个机械臂仅携带一个相机而无法独立构成立体视觉的问题,提出基于虚拟立体视觉的非合作目标双臂协同测量方法。根据每个机械臂各自所携带手眼相机成像的结果,将各自识别的特征转换为等效的空间圆特征,结合两个机械臂之间的相对关系及圆形特征所具有的各向同性的特点,构建“虚拟立体视觉-虚拟共同特征”测量框架,实现非合作目标的位姿测量。两个机械臂分别对发动机喷嘴和太阳帆板叁角形支架进行识别,前者直接获得圆形特征,而后者是在叁角形支架识别的基础上获得内切圆特征,结合前期通过别的手段所获得的卫星喷嘴与叁角支架的几何相对位姿关系(基于其它测量手段如基座测量系统首先得到3D点云信息,经过3D重构后获得目标关键部件的几何信息,在此作为先验知识),推导等效立体视觉测量方程,并通过最小二乘法进行求解,获得准确的目标位姿数据。该方法提供一种新的非合作目标测量途径,减少视觉传感器的数量和计算复杂度,降低测量系统的成本。进一步地,针对测量时延和目标惯性参数未知条件下的运动估计问题,提出一种可同时估计目标运动状态和惯性参数的混合Kalman参数估计方法及相应的双臂协调轨迹规划方法。由于目标处于运动状态,视觉测量系统与机械臂控制系统之间存在时延,且目标的质量特性未知,为双臂协调捕获带来巨大挑战。考虑到扩展卡尔曼滤波器EKF对于线性系统迭代非常快速,并且无迹卡尔曼滤波器UKF可以获得更好的参数估计精度,本文设计一个结合EKF和UKF的高效混合卡尔曼滤波器(HKF),它可以同时估计姿态、角速度与全部惯性参数,适用于绕惯性主轴旋转以及围绕任意轴旋转两种典型情况下的参数估计问题。基于估计的运动参数和惯性参数,利用分解运动速度控制策略,规划双臂空间机器人协调捕获空间翻滚的目标。最后,利用实际的基于运动学等效原理所开发的双臂空间机器人目标捕获实验系统,对非合作翻滚目标捕获中的视觉测量和双臂协调轨迹规划方法进行实验验证,通过实验结果证明所提方法的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
隗群梅,韩立立,尹教建[3]（2016）在《双臂电桥测量接触电阻的研究》一文中研究指出介绍了双臂电桥测量低值电阻的理论,通过改变QJ44型双臂电桥连接法测量金属棒的电阻率及引线电阻和接线头的接触电阻.实验表明:电阻率的测量结果与引线电阻和接触电阻无关,从实验上说明了双臂电桥要四端接线的必要性.(本文来源于《物理实验》期刊2016年01期）
叶春锋,朱震康[4]（2015）在《QJ57直流双臂电桥测量导体电阻的测量结果不确定度评定》一文中研究指出本文通过对QJ57直流双臂电桥测量电线电缆导体电阻过程进行分析,确定产生不确定度的影响因素,并对其进行深入分析,对各不确定度分量和测量结果的不确定度进行评定,从而做出对测量结果的准确判定。(本文来源于《品牌与标准化》期刊2015年07期）
石圣涛,杨俊义,陆洵,王奇,刘城源[5]（2015）在《双臂相位Z扫描测量稀溶液中溶质光学非线性》一文中研究指出基于相位Z扫描技术提出了双臂相位Z扫描技术,在相位Z扫描技术的光路中并联一个相同的光路。与传统的Z扫描技术相比,相位Z扫描可区分溶液的叁阶非线性折射和瞬态热致非线性,且可实现单脉冲测量,系统灵敏度也要比Z扫描技术高。以往的方法都不能很好地测量稀溶剂中纯溶质的光学非线性,采用双臂相位Z扫描技术可极大提高系统测量信噪比,从而可准确地测量出稀溶剂中纯溶质的光学非线性。(本文来源于《光学学报》期刊2015年03期）
蔡盛刚,汪华[6]（2014）在《直流双臂电桥示值误差测量结果的不确定度评定》一文中研究指出一、概述1.测量依据JJG125-2004《直流电桥检定规程》。2.环境条件温度为(20±2)℃,湿度为(40~60)%RH。3.测量用标准器ZY4型双臂电桥校验标准器,准确度等级:0.01级。4.被测对象QJ44型直流双臂电桥,准确度等级:0.2级。5.测量方法在规定的测量条件下,采用整体检定法对直流双臂电桥进行检定,用双臂电桥校验标准器的电阻值与被检直流双臂电桥的示值相比较,双臂电桥的示值与标准器电阻值之差即为电桥的基本误差。(本文来源于《中国计量》期刊2014年12期）
董向成,吴学勇,陈建宏[7]（2014）在《用直流双臂电桥测量电阻温度系数》一文中研究指出通过对大学物理实验中力学实验、热学实验及电磁学实验的综合,设计电阻温度系数的测量实验。通过测量导线的直径、质量计算出导线的长度,在改变温度条件下使用双臂电桥测量导线的电阻,利用测量数据通过线性拟合得到铜导线的电阻温度系数。(本文来源于《电子制作》期刊2014年13期）
温智慧,周惟,李辉[8]（2014）在《QJ44型双臂电桥测量变压器直流电阻》一文中研究指出电阻测量一般采用伏安法和单臂电桥(惠斯登电桥)法。为了获取高准确度等级,通常采用只有一个比较臂的单臂电桥法。单臂电桥是采用比较法,适合测量中值电阻,而对于小于1Ω以下的电阻,为减小测量误差,保证结果的精确则选用双臂电桥。(本文来源于《大众用电》期刊2014年07期）
黎彦林[9]（2014）在《准确的血压,要对双臂都进行测量》一文中研究指出两臂之间的血压读数差距过大表明患心血管疾病的风险较高。如果您医生在为你测量血压时只测量一只手臂,那么你可能会遗漏一些重要信息。左右上肢之间血压的读数如果超过10个毫米汞柱可能是心血管疾病的一个早期预警信号。麻省总医院和弗明汉心脏研究心脏病专家和哈佛医学院副教授克里斯托弗·奥唐奈博士说:"请你的初级保健医生测量出你双臂的基础血(本文来源于《心血管病防治知识(科普版)》期刊2014年07期）
[10]（2013）在《如何测量双臂血压》一文中研究指出郑世杰(莒南县人民医院内科,山东莒南276600)在实际工作中,受检者只测量单臂血压的现象较为普遍。但是,单臂血压值并不能准确地反映血压情况,而应该进行双臂血压测量。目前市场上还没有双臂血压计,可采用单臂血压计,双臂交替测量的方式,每臂连续测量3次,取均值作为双臂测量结果。由于测量方法不恰当,有些高血压合并心律失常(本文来源于《中华高血压杂志》期刊2013年08期）
双臂测量论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着空间探索的不断深入,在轨航天器数量越来越多,除了少部分仍然正常工作外,大部分已到寿命末期而被废弃,部分因为出现故障而无法正常工作,使得轨道垃圾不断累积。利用空间机器人进行卫星维修、轨道垃圾清理成为各航天大国近年来的热点热门研究方向。然而,作为在轨维护的非合作目标,大都处于翻滚状态,动力学特性极其复杂。本文针对翻滚目标在轨识别与捕获的需求,开展双臂空间机器人协同测量及轨迹规划方法的研究,包括双臂空间机器人及目标的动力学耦合特性、基于双目立体视觉的图像融合增强及位姿测量方法、基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法以及基于参数估计的双臂协同抓捕方法等,并通过地面试验系统进行实验研究。针对基座与机械臂之间、双臂之间以及双臂与目标之间存在着动力学耦合的问题,提出双臂空间机器人及目标的动力学耦合建模方法。根据线动量方程可积,同时它是一个完整约束,而角动量方程是不可积的约束,因而可以拆分位置级和速度级运动学方程,进而独立求解对应的方程。该方法将常规单臂空间机器人基座到末端以及关节到末端的动力学耦合特性分析方法推广到双臂空间机器人系统中,通过双臂之间以及双臂与基座之间的动力学耦合因子对动力学耦合特性进行评价,并绘制相应的耦合图。进一步地,建立双臂与翻滚目标之间的运动学耦合关系,通过速度分解法得到机械臂末端速度与期望速度之间的运动约束关系,结合非线性二次规划法迭代求得最优的位姿偏差调节增益值。根据优化算法提供的动态增益值,使机械臂能快速地接近抓捕点。针对空间非合作目标未安装合作标志器且处于翻滚状态的问题,提出一种基于双目立体视觉的图像融合增强及位姿测量方法,解决运动目标识别中图像边缘模糊及测量误差大的问题。将发动机喷嘴作为识别对象,根据测量需求设计双目立体视觉系统,并分析测量性能参数。为处理翻滚目标运动过程中出现的图像拖尾现象,通过盲去卷积算法实现拖尾图像的复原。进一步地,从空间圆及近圆特征成像的本质出发,推导适合于高效数值求解的位姿计算方程。利用图像平面中椭圆的五个独立参数进行完整的空间圆锥坐标变换,避免传统方法中繁琐坐标转换环节,减少过程误差,提高位姿解算的精度和速度。同时,将图像的预处理算法与特征识别算法设计成FPGA的并行架构,进一步加快整个视觉测量的速度。针对单个机械臂仅携带一个相机而无法独立构成立体视觉的问题,提出基于虚拟立体视觉的非合作目标双臂协同测量方法。根据每个机械臂各自所携带手眼相机成像的结果,将各自识别的特征转换为等效的空间圆特征,结合两个机械臂之间的相对关系及圆形特征所具有的各向同性的特点,构建“虚拟立体视觉-虚拟共同特征”测量框架,实现非合作目标的位姿测量。两个机械臂分别对发动机喷嘴和太阳帆板叁角形支架进行识别,前者直接获得圆形特征,而后者是在叁角形支架识别的基础上获得内切圆特征,结合前期通过别的手段所获得的卫星喷嘴与叁角支架的几何相对位姿关系(基于其它测量手段如基座测量系统首先得到3D点云信息,经过3D重构后获得目标关键部件的几何信息,在此作为先验知识),推导等效立体视觉测量方程,并通过最小二乘法进行求解,获得准确的目标位姿数据。该方法提供一种新的非合作目标测量途径,减少视觉传感器的数量和计算复杂度,降低测量系统的成本。进一步地,针对测量时延和目标惯性参数未知条件下的运动估计问题,提出一种可同时估计目标运动状态和惯性参数的混合Kalman参数估计方法及相应的双臂协调轨迹规划方法。由于目标处于运动状态,视觉测量系统与机械臂控制系统之间存在时延,且目标的质量特性未知,为双臂协调捕获带来巨大挑战。考虑到扩展卡尔曼滤波器EKF对于线性系统迭代非常快速,并且无迹卡尔曼滤波器UKF可以获得更好的参数估计精度,本文设计一个结合EKF和UKF的高效混合卡尔曼滤波器(HKF),它可以同时估计姿态、角速度与全部惯性参数,适用于绕惯性主轴旋转以及围绕任意轴旋转两种典型情况下的参数估计问题。基于估计的运动参数和惯性参数,利用分解运动速度控制策略,规划双臂空间机器人协调捕获空间翻滚的目标。最后,利用实际的基于运动学等效原理所开发的双臂空间机器人目标捕获实验系统,对非合作翻滚目标捕获中的视觉测量和双臂协调轨迹规划方法进行实验验证,通过实验结果证明所提方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
双臂测量论文参考文献
[1].缑飞鹏,樊二勇.大型龙门式测量机双臂联动测量技术研究[C].2018年军工装备技术专刊论文集.2018
[2].彭键清.空间翻滚目标的位姿测量及其双臂捕获机器人的轨迹规划[D].哈尔滨工业大学.2018
[3].隗群梅,韩立立,尹教建.双臂电桥测量接触电阻的研究[J].物理实验.2016
[4].叶春锋,朱震康.QJ57直流双臂电桥测量导体电阻的测量结果不确定度评定[J].品牌与标准化.2015
[5].石圣涛,杨俊义,陆洵,王奇,刘城源.双臂相位Z扫描测量稀溶液中溶质光学非线性[J].光学学报.2015
[6].蔡盛刚,汪华.直流双臂电桥示值误差测量结果的不确定度评定[J].中国计量.2014
[7].董向成,吴学勇,陈建宏.用直流双臂电桥测量电阻温度系数[J].电子制作.2014
[8].温智慧,周惟,李辉.QJ44型双臂电桥测量变压器直流电阻[J].大众用电.2014
[9].黎彦林.准确的血压,要对双臂都进行测量[J].心血管病防治知识(科普版).2014
[10]..如何测量双臂血压[J].中华高血压杂志.2013