本文主要研究内容
作者王鑫淼（2019）在《仓储作业中多搬运机器人动态路径规划研究》一文中研究指出：近年来随着电子商务的快速发展,电商平台企业的物流业务呈现出多品类、高频次、小批量的特点,仓库中的订单及货位的激增,需要加快商品入库、订单拣选等环节的响应速度,提升自动化水平。京东、亚马逊等电商企业将智能化的搬运机器人投入到仓储作业的运营中,用来提升拣选效率,降低拣选成本。然而如何对多个搬运机器人进行路径规划,实现作业的高效协同是目前亟待解决的问题。部分学者对仓库中搬运机器人路径规划的研究主要是针对静态情况的,且主要针对单一的机器人进行路径规划,对于多个机器人的路径规划及动态避障的研究较少。本文从现有的研究缺口入手,通过对仓库中搬运机器人的研究现状进行分析,描述了搬运机器人的作业模式和现存问题,对搬运机器人的动态路径规划问题进行了研究。研究主要分为两部分,一部分是对离线状态下搬运机器人的全局路径进行规划,另一部分是对在线状态下的搬运机器人局部路径进行调度。本文的主要工作包括:(1)对搬运机器人所在的仓储作业环境进行地图建模,规定搬运机器人的行驶路径模式和行驶方向;将实际运营中的限制转化为约束条件,建立了以总运行时间最短的多搬运机器人路径规划模型。(2)设计了多搬运机器人两阶段动态路径规划算法,将带有路径热度值的Dijkstra算法与时间窗相结合来规划机器人的路径,并通过调节优先级的方式进行在线协调。又对运行过程中搬运机器人可能存在的冲突提供了相应的解决策略,解决方案基于机器人的优先级,融合了等待策略、二次规划路径策略等方法,有效地节省了搬运机器人的冲突等待时间。(3)使用MATLAB软件完成了搬运机器人路径规划的仿真实验。对仿真数据进行对比分析,实验结果显示改进后的路径对搬运机器人的总运行时间有着明显的缩短,达到了优化的目标。本文提出的路径规划算法增加了多搬运机器人系统的柔性,为解决仓储作业中多个搬运机器人的动态路径规划问题提供了有效的方法。图51幅,表21个,参考文献71篇。
Abstract
jin nian lai sui zhao dian zi shang wu de kuai su fa zhan ,dian shang ping tai qi ye de wu liu ye wu cheng xian chu duo pin lei 、gao pin ci 、xiao pi liang de te dian ,cang ku zhong de ding chan ji huo wei de ji zeng ,xu yao jia kuai shang pin ru ku 、ding chan jian shua deng huan jie de xiang ying su du ,di sheng zi dong hua shui ping 。jing dong 、ya ma xun deng dian shang qi ye jiang zhi neng hua de ban yun ji qi ren tou ru dao cang chu zuo ye de yun ying zhong ,yong lai di sheng jian shua xiao lv ,jiang di jian shua cheng ben 。ran er ru he dui duo ge ban yun ji qi ren jin hang lu jing gui hua ,shi xian zuo ye de gao xiao xie tong shi mu qian ji dai jie jue de wen ti 。bu fen xue zhe dui cang ku zhong ban yun ji qi ren lu jing gui hua de yan jiu zhu yao shi zhen dui jing tai qing kuang de ,ju zhu yao zhen dui chan yi de ji qi ren jin hang lu jing gui hua ,dui yu duo ge ji qi ren de lu jing gui hua ji dong tai bi zhang de yan jiu jiao shao 。ben wen cong xian you de yan jiu que kou ru shou ,tong guo dui cang ku zhong ban yun ji qi ren de yan jiu xian zhuang jin hang fen xi ,miao shu le ban yun ji qi ren de zuo ye mo shi he xian cun wen ti ,dui ban yun ji qi ren de dong tai lu jing gui hua wen ti jin hang le yan jiu 。yan jiu zhu yao fen wei liang bu fen ,yi bu fen shi dui li xian zhuang tai xia ban yun ji qi ren de quan ju lu jing jin hang gui hua ,ling yi bu fen shi dui zai xian zhuang tai xia de ban yun ji qi ren ju bu lu jing jin hang diao du 。ben wen de zhu yao gong zuo bao gua :(1)dui ban yun ji qi ren suo zai de cang chu zuo ye huan jing jin hang de tu jian mo ,gui ding ban yun ji qi ren de hang shi lu jing mo shi he hang shi fang xiang ;jiang shi ji yun ying zhong de xian zhi zhuai hua wei yao shu tiao jian ,jian li le yi zong yun hang shi jian zui duan de duo ban yun ji qi ren lu jing gui hua mo xing 。(2)she ji le duo ban yun ji qi ren liang jie duan dong tai lu jing gui hua suan fa ,jiang dai you lu jing re du zhi de Dijkstrasuan fa yu shi jian chuang xiang jie ge lai gui hua ji qi ren de lu jing ,bing tong guo diao jie you xian ji de fang shi jin hang zai xian xie diao 。you dui yun hang guo cheng zhong ban yun ji qi ren ke neng cun zai de chong tu di gong le xiang ying de jie jue ce lve ,jie jue fang an ji yu ji qi ren de you xian ji ,rong ge le deng dai ce lve 、er ci gui hua lu jing ce lve deng fang fa ,you xiao de jie sheng le ban yun ji qi ren de chong tu deng dai shi jian 。(3)shi yong MATLABruan jian wan cheng le ban yun ji qi ren lu jing gui hua de fang zhen shi yan 。dui fang zhen shu ju jin hang dui bi fen xi ,shi yan jie guo xian shi gai jin hou de lu jing dui ban yun ji qi ren de zong yun hang shi jian you zhao ming xian de su duan ,da dao le you hua de mu biao 。ben wen di chu de lu jing gui hua suan fa zeng jia le duo ban yun ji qi ren ji tong de rou xing ,wei jie jue cang chu zuo ye zhong duo ge ban yun ji qi ren de dong tai lu jing gui hua wen ti di gong le you xiao de fang fa 。tu 51fu ,biao 21ge ,can kao wen suo 71pian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自北京交通大学的王鑫淼，发表于刊物北京交通大学2019-09-27论文，是一篇关于多搬运机器人论文,路径规划论文,两阶段论文,动态论文,时间窗论文,北京交通大学2019-09-27论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自北京交通大学2019-09-27论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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