本文主要研究内容
作者朱俊豪,尤晶晶,叶鹏达（2019）在《七支链Stewart并联机构位置正解的半解析算法》一文中研究指出：设计了3种七支链并联机构,并提出了数值迭代与解析方法相结合的正运动学求解思路。引入辅助支链,推导出支链协调方程,再运用数值迭代方法由协调方程反求辅助支链的长度,并研究了数值迭代法初值偏差与迭代效率的关系。在求得辅助支链和实际支链长度的基础上提出一种全解析算法,通过消去高次项得到四组多元一次方程组,由四组多元一次方程组推导出动平台位姿唯一的解析表达式。通过虚拟试验对该半解析算法进行了验证,结果证明此算法具有准确、高效的特点。
Abstract
she ji le 3chong qi zhi lian bing lian ji gou ,bing di chu le shu zhi die dai yu jie xi fang fa xiang jie ge de zheng yun dong xue qiu jie sai lu 。yin ru fu zhu zhi lian ,tui dao chu zhi lian xie diao fang cheng ,zai yun yong shu zhi die dai fang fa you xie diao fang cheng fan qiu fu zhu zhi lian de chang du ,bing yan jiu le shu zhi die dai fa chu zhi pian cha yu die dai xiao lv de guan ji 。zai qiu de fu zhu zhi lian he shi ji zhi lian chang du de ji chu shang di chu yi chong quan jie xi suan fa ,tong guo xiao qu gao ci xiang de dao si zu duo yuan yi ci fang cheng zu ,you si zu duo yuan yi ci fang cheng zu tui dao chu dong ping tai wei zi wei yi de jie xi biao da shi 。tong guo xu ni shi yan dui gai ban jie xi suan fa jin hang le yan zheng ,jie guo zheng ming ci suan fa ju you zhun que 、gao xiao de te dian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械设计与制造工程的朱俊豪,尤晶晶,叶鹏达，发表于刊物机械设计与制造工程2019年07期论文，是一篇关于冗余并联机构论文,正运动学论文,虚拟支链论文,半解析算法论文,机械设计与制造工程2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械设计与制造工程2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：冗余并联机构论文; 正运动学论文; 虚拟支链论文; 半解析算法论文; 机械设计与制造工程2019年07期论文;