导读:本文包含了叁连杆单杠体操机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:叁关节单杠体操机器人,欠驱动机械系统,摆起倒立运动控制,仿人智能控制
叁连杆单杠体操机器人论文文献综述
张华,李祖枢,古建功,陈桂强,谭智[1]（2007）在《叁连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制》一文中研究指出用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.(本文来源于《重庆大学学报(自然科学版)》期刊2007年03期）
谢健[2]（2003）在《叁连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究》一文中研究指出单杠上的体操机器人是欠驱动多输入多输出复杂系统的典型例子。单杠体操机器人的摆起倒立动作运动范围大，运动具有高度的复杂性和非线性，可以检验控制理论和控制方法在非线性、欠驱动、多变量复杂系统控制上的有效性。本课题在分析人的关节运动特性基础上设计了关节力矩和旋转角度受限的叁连杆单杠体操机器人，建立了它的准确数学描述。模仿单杠体操运动员的上杠动作设计了一套摆起倒立动作。分析该系统的运动控制特性，在基于动觉智能图式的仿人智能控制理论思路指导下，将摆起倒立动作划分为六个阶段，并建立了划分阶段的条件即时序规划图式。本文完成了前叁个阶段的控制策略的设计，并通过仿真证明了该控制策略行之有效。通过本课题，证明将图式理论和智能控制理论相结合，是解决这一类复杂系统控制问题的一种新的、有效的思路。本文第一章介绍了单杠体操机器人的研究意义和研究现状，以及分析了本课题的难点和特点。第二章介绍了本课题研究的理论背景：图式理论、仿人智能控制理论和将二者结合而建立的适用于复杂系统控制的基于动觉智能图式的仿人智能控制理论。第叁章，提出本课题研究的对象：关节力矩和旋转角度受限的叁连杆单杠体操机器人，推导了它的数学模型；提出要完成的控制任务：模仿体操运动员上杠动作而设计的摆起倒立动作，分析了这套动作的控制关键。第四章是本文的重点，描述了本课题设计的基于动觉智能图式的仿人智能控制器的结构和内容，具体给出了时序规划图式、前叁个阶段动觉智能图式群的表达式。第五章给出了前叁个阶段控制系统仿真的参数和仿真结果。(本文来源于《重庆大学》期刊2003-05-04）
叁连杆单杠体操机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
单杠上的体操机器人是欠驱动多输入多输出复杂系统的典型例子。单杠体操机器人的摆起倒立动作运动范围大，运动具有高度的复杂性和非线性，可以检验控制理论和控制方法在非线性、欠驱动、多变量复杂系统控制上的有效性。本课题在分析人的关节运动特性基础上设计了关节力矩和旋转角度受限的叁连杆单杠体操机器人，建立了它的准确数学描述。模仿单杠体操运动员的上杠动作设计了一套摆起倒立动作。分析该系统的运动控制特性，在基于动觉智能图式的仿人智能控制理论思路指导下，将摆起倒立动作划分为六个阶段，并建立了划分阶段的条件即时序规划图式。本文完成了前叁个阶段的控制策略的设计，并通过仿真证明了该控制策略行之有效。通过本课题，证明将图式理论和智能控制理论相结合，是解决这一类复杂系统控制问题的一种新的、有效的思路。本文第一章介绍了单杠体操机器人的研究意义和研究现状，以及分析了本课题的难点和特点。第二章介绍了本课题研究的理论背景：图式理论、仿人智能控制理论和将二者结合而建立的适用于复杂系统控制的基于动觉智能图式的仿人智能控制理论。第叁章，提出本课题研究的对象：关节力矩和旋转角度受限的叁连杆单杠体操机器人，推导了它的数学模型；提出要完成的控制任务：模仿体操运动员上杠动作而设计的摆起倒立动作，分析了这套动作的控制关键。第四章是本文的重点，描述了本课题设计的基于动觉智能图式的仿人智能控制器的结构和内容，具体给出了时序规划图式、前叁个阶段动觉智能图式群的表达式。第五章给出了前叁个阶段控制系统仿真的参数和仿真结果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
叁连杆单杠体操机器人论文参考文献
[1].张华,李祖枢,古建功,陈桂强,谭智.叁连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制[J].重庆大学学报(自然科学版).2007
[2].谢健.叁连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D].重庆大学.2003
标签：叁关节单杠体操机器人; 欠驱动机械系统; 摆起倒立运动控制; 仿人智能控制;