导读:本文包含了仿人机器人手爪论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:仿人机器人,机器人手爪,欠驱动,抓取模式
仿人机器人手爪论文文献综述
李涛,骆敏舟,张志华,路巍,徐林森[1]（2010）在《基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计》一文中研究指出通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,设计出仿人机器人手爪。整个手爪设计有拇指、食指、中指和小指,每个手指有叁个关节。采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的叁关节手指机构以实现包络抓取和精确捏取。设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置,以形成多种抓取模式。最后介绍了该手爪的控制以及抓取实验。(本文来源于《机电一体化》期刊2010年01期）
李涛,骆敏舟,时张杰,徐林森[2]（2009）在《欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究》一文中研究指出研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式(精确捏取和包络抓取),应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。(本文来源于《机械设计》期刊2009年11期）
李涛[3]（2009）在《基于欠驱动机构的仿人机器人手爪研究》一文中研究指出机器人手爪作为机器人的终端抓持工具,是机器人领域的一个重要发展方向。仿人机器人手爪作为机器人手爪的一个分支,主要用在仿人形机器人上。近年来随着仿人机器人研究的升温,也诞生了一些仿人机器人手爪,或称为机器人灵巧手,但其中的大部分手爪虽能进行灵活的抓取和操作,却存在着驱动元件多、控制复杂、负载能力较差的不足。本文着力于设计一种既能实现灵活抓取,又要负载能力强且控制简单的仿人机器人手爪。论文的主要工作包括:机器人手爪的机械结构和控制系统设计;对精确捏取和包络抓取进行对比分析;对机器人手爪进行虚拟仿真和大量的抓取实验;最后对手爪结构进行模块化改造。本文在对欠驱动机构进行研究的基础上,采用仿生学原理设计了仿人机器人手爪的机械结构,降低了结构和操作的复杂性,同时实现了手爪对物体的精确捏取和包络抓取;采用对比研究的方法分析了精确捏取和包络抓取这两种抓取模式的静力学模型、抓取旋量空间以及抓取稳定性等;选用多种传感器、电机、驱动器及单片机等设计了机器人手爪的控制系统;并综合采用虚拟仿真和实验的方法验证了设计的合理性;从手爪的结构特点出发对其进行了模块化改装,降低了手爪的生产成本。该仿人机器人手爪具有控制简单、抓持力大、抓取适应性好等优点,通过应用在仿人机器人上,可以较好地增强仿人机器人的实用性,并在一定程度上拓展其应用空间。本文的研究得到了安徽省自然科学基金项目的资助,项目编号070414147。(本文来源于《中国科学技术大学》期刊2009-05-30）
仿人机器人手爪论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式(精确捏取和包络抓取),应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿人机器人手爪论文参考文献
[1].李涛,骆敏舟,张志华,路巍,徐林森.基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计[J].机电一体化.2010
[2].李涛,骆敏舟,时张杰,徐林森.欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究[J].机械设计.2009
[3].李涛.基于欠驱动机构的仿人机器人手爪研究[D].中国科学技术大学.2009