导读:本文包含了构形综合论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:再生运动链,基杆构形树,拓扑特性
构形综合论文文献综述
黄隆宇,徐世福,叶圣义,桑锦凯[1]（2019）在《基于构形综合的平面机构创新方法研究》一文中研究指出本文基于平面机构创新设计的研究现状,总结了关于构形创新的集中方法:机构再生运动链法、基杆构形树法与拓扑特性分析方法,并将叁种方法选取部分结合,形成一套能根据原始机构去创新出符合设计要求的新机构的方法,可以有效提高创新效率,具有一定的研究和指导意义。(本文来源于《南方农机》期刊2019年09期）
李谦[2]（2010）在《基于容错性能的可重构机器人构形综合研究》一文中研究指出可重构机器人是由一系列不同规格的模块组成的智能机器人,它能够根据不同工作环境和任务要求调整改变自身构形而快速构建成最佳工作构形。构形综合是可重构机器人研究的重要内容。冗余度机器人是自20世纪80年代末发展起来的一种先进机器人系统。利用其自身所具有的冗余特性,研究如何使冗余度机器人实现容错操作,已成为一个十分活跃的研究领域。当把冗余度的概念引入可重构机器人,结合两种机器人的优势特性,将使可重构机器人在容错操作方面具有突出的优越性和广泛的应用前景。本文对冗余度机器人的容错规划、可重构机器人系统的概念设计、运动学自动建模以及基于容错性能冗余度可重构机器人的构形综合问题进行了细致的研究。首先,分析研究了冗余度机器人的基本理论及其运动学优化算法,对容错空间和退化条件数两种容错性能指标进行了理论分析和处理。综合考虑退化条件数和关节运动限制两种指标,构造了冗余度机器人的运动规划优化指标函数,在使得机器人具有良好的容错操作灵活性的同时,保证了冗余度机器人各关节在其相应的运动范围内运动。然后,根据可重构机器人的应用需求归纳了其系统的一般设计原则,并以此为依据,对可重构机器人系统进行了概念设计。研究了可重构机器人系统的运动学自动建模方法,包括自动求解机器人正运动学方程的方法以及自动求解机器人的雅可比矩阵的方法,克服了传统的D-H法必须根据不同的机器人构形重新推导相应运动学模型所带来的不便。接下来,明确描述了基于容错性能的可重构机器人构形综合问题,并分析说明了用以解决构形综合问题的遗传算法的基本原理。将可重构机器人构形综合实现过程分解为构形搜索以及构形遴选两个阶段工作,分别详细阐述了两个阶段工作实现算法的方法和流程,其中着重说明了用以实现构形搜索的遗传算法的内部细节,包括算法中构形染色体的编码与解码方法、初始种群的产生方式以及选择、交叉、变异等基本遗传操作的具体实施方法等。最后,利用Matlab实现了本论文提出的构形综合算法。针对给定目标任务,基于容错操作性能,分别对平面3自由度以及空间4自由度的可重构机器人构形综合问题进行了仿真研究。仿真结果表明,本论文所提出的构形综合算法能够有效地搜索遴选出具有相对最优的容错操作性能的可重构机器人构形。(本文来源于《北京工业大学》期刊2010-05-01）
白鹏[3]（2009）在《可重构模块化机器人构形综合与寻优》一文中研究指出随着现代科学技术的发展,机器人技术也不断提高,机器人的应用领域不断扩展,人们希望机器人能更加灵活地适应各种工作环境,完成更为复杂的任务。可重构模块化机器人的特点恰恰满足了这种需求。本文对可重构模块化机器人构型的综合和优化方法进行了相应的研究。本文采用新的模块划分方法,机器人的模块被划分为转动模块、移动模块、连杆模块及基座模块。运用与模块划分相对应的拓扑特征矩阵和基于模块的坐标变换矩阵对机器人的构形进行数学描述。提出了一种基于模块单元的面向用户给定任务的概念设计阶段的构形综合方法,并与前人的研究方法进行了比较,证实了该方法的可行性,并说明了它的优点。应用这种方法可以有效的缩小机器人的构形空间,筛选出有意义的构形,为构形的寻优提供方便,为解决构形综合的“运动链爆炸”和同构体的辨识问题探索了一种新的途径。本文在构形综合的基础上,对所得的结果运用遗传算法进行优化。首先,从本文所研究的问题出发,分析了采用遗传算法进行优化的可能性与合理性。然后介绍了遗传算法的背景、典型优化过程及其特点。接着说明了如何在本文所研究的问题中设定遗传算法的流程及相关参数。本文还编写了构形综合与优化的程序,制作了相应的界面,可以按照用户的需求对机器人的构形进行筛选和优化。然后,以3自由度可重构模块化机器人为例,列举了构形综合的结果,并对其进行了优化。最后,给出了其中的3个典型构形,并对每一个结果进行了简单的分析和评价。(本文来源于《东北大学》期刊2009-05-01）
聂松辉,刘宏昭,邱爱红[4]（2008）在《平面运动链类型综合的基杆构形树法》一文中研究指出在对平面机构闭式运动链结构组成进行研究后,提出运动链类型综合的基杆构形树法。首先,针对给定的构件数与自由度,基于缩杆邻接矩阵综合出运动链连杆序列、缩杆序列、构件度序列以及基杆联结度序列等恒量序列。然后,归纳出基于缩杆邻接矩阵对运动链进行类型综合的方法与步骤,定义了基杆构形树,并用基杆构形树综合出运动链的基杆构形矩阵,进一步研究了综合运动链联结矩阵的缩杆匹配方法。由于基杆构形树法在综合过程中按杆的级别、运动副数目以及联结关系等结构不变量将运动链进行了分类细化,因此综合规律性强、效率高,有利于减少后续刚性子链消除与运动链同构识别的计算量,尤其适合于多杆多自由度平面机构闭式运动链的计算机自动综合,并在12杆以下平面机构闭式运动链的类型综合中得到成功的应用。同时,以10杆单自由度机构运动链的类型综合为例进行了实例分析。(本文来源于《机械工程学报》期刊2008年09期）
马爱国,鄂明成,姚燕安[5]（2005）在《块式制动器的构形综合》一文中研究指出在颜鸿森教授提出的机械装置的创造性设计方法基础之上,定义运动链的增杆和降杆操作的概念,提出相应的操作原则。运用改进的创造性设计方法对起重机电力液压块式制动器的工作原理和运动特性进行分析,归纳出拓扑关系,找出所有可行的一般化运动链图谱,并对其进行特定化产生若干种新的设计方案,为起重机的创新设计提供了参考。(本文来源于《起重运输机械》期刊2005年03期）
汪萍锋[6]（2003）在《确定空间连杆机构装配构形的综合消元法》一文中研究指出本课题来自上海市高等学校科学技术发展基金项目。 本文研究的目的是：1)寻找建立空间连杆机构装配构型问题数学模型f(u，x)=0的统一方法；2)针对m≥n的情况，提出将多项式方程组(PS)=0消元成多项式解(TS)=0的综合消元法；3)求王业工程中一些常用空间连杆机构装配构形问题的多项式解。 针对m≥n的情况，本文充分利用伪除法、结式消元法和主幂积项消元法的优点，形成了求一多项式组(PS)格鲁布纳基(GS)的综合消元法，并构造了该法的计算步骤。实例计算表明，综合消元法具有计算效率高、消元效果好等优点。 对于只含回转副(R)、移动副(P)和圆柱副(C)的一类单闭环单自由度空间连杆机构，根据运动副类型和相应的机构参数等信息，用完全有效元素法建立机构的位置方程组，然后通过叁角函数的有理化，进一步将位置方程组化成机构多项式方程组(PS)=0，并采用综合消元法求得其多项式解(TS)=0。该法充分利用位置方程组中的12个方程并联立求解，可以完全排除数学解，使所得解均为运动学解，即机构的装配构形。这与在位置方程组中选取6个方程进行求解的传统方法相比，其优点是明显的。 根据该法编制的求解空间连杆机构装配构形的通用计算机程序DCSL具有输入简单、格式规范、结果准确可靠等特点。文中用程序DCSL求解了众多空间连杆机构的装配构形问题，从而进一步验证了本文方法的准确性和可靠性。 多解问题是机构学研究的难题之一，属当前机构学学科发展的前沿内容。本文的研究内容对完善机构学的理论具有较大的理论意义，其研究结果对进一步推动空间机构的应用具有较高的实用价值。(本文来源于《上海海事大学》期刊2003-12-01）
葛彤[7]（2003）在《构形冗余概念及传感器系统冗余综合评估与配置(英文)》一文中研究指出复杂控制系统中存在大量不同机理和作用方式的功能和硬件冗余 ,主动开发和配置这种冗余是控制系统设计的重要课题 .本文提出新的“构形冗余”概念 ,对不同的系统冗余提供了统一的理解角度和通用冗余指标 ,可以综合评价系统中蕴涵的各种冗余 ,因而指导对这些冗余的统一配置 ,提供新的系统主动生存性设计依据 .构形冗余概念被具体用于传感器系统 ,给出了其构形冗余指标的具体计算方法 ,并通过若干实例验证了上述方法在冗余综合评估与配置中的应用效果(本文来源于《自动化学报》期刊2003年02期）
构形综合论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
可重构机器人是由一系列不同规格的模块组成的智能机器人,它能够根据不同工作环境和任务要求调整改变自身构形而快速构建成最佳工作构形。构形综合是可重构机器人研究的重要内容。冗余度机器人是自20世纪80年代末发展起来的一种先进机器人系统。利用其自身所具有的冗余特性,研究如何使冗余度机器人实现容错操作,已成为一个十分活跃的研究领域。当把冗余度的概念引入可重构机器人,结合两种机器人的优势特性,将使可重构机器人在容错操作方面具有突出的优越性和广泛的应用前景。本文对冗余度机器人的容错规划、可重构机器人系统的概念设计、运动学自动建模以及基于容错性能冗余度可重构机器人的构形综合问题进行了细致的研究。首先,分析研究了冗余度机器人的基本理论及其运动学优化算法,对容错空间和退化条件数两种容错性能指标进行了理论分析和处理。综合考虑退化条件数和关节运动限制两种指标,构造了冗余度机器人的运动规划优化指标函数,在使得机器人具有良好的容错操作灵活性的同时,保证了冗余度机器人各关节在其相应的运动范围内运动。然后,根据可重构机器人的应用需求归纳了其系统的一般设计原则,并以此为依据,对可重构机器人系统进行了概念设计。研究了可重构机器人系统的运动学自动建模方法,包括自动求解机器人正运动学方程的方法以及自动求解机器人的雅可比矩阵的方法,克服了传统的D-H法必须根据不同的机器人构形重新推导相应运动学模型所带来的不便。接下来,明确描述了基于容错性能的可重构机器人构形综合问题,并分析说明了用以解决构形综合问题的遗传算法的基本原理。将可重构机器人构形综合实现过程分解为构形搜索以及构形遴选两个阶段工作,分别详细阐述了两个阶段工作实现算法的方法和流程,其中着重说明了用以实现构形搜索的遗传算法的内部细节,包括算法中构形染色体的编码与解码方法、初始种群的产生方式以及选择、交叉、变异等基本遗传操作的具体实施方法等。最后,利用Matlab实现了本论文提出的构形综合算法。针对给定目标任务,基于容错操作性能,分别对平面3自由度以及空间4自由度的可重构机器人构形综合问题进行了仿真研究。仿真结果表明,本论文所提出的构形综合算法能够有效地搜索遴选出具有相对最优的容错操作性能的可重构机器人构形。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
构形综合论文参考文献
[1].黄隆宇,徐世福,叶圣义,桑锦凯.基于构形综合的平面机构创新方法研究[J].南方农机.2019
[2].李谦.基于容错性能的可重构机器人构形综合研究[D].北京工业大学.2010
[3].白鹏.可重构模块化机器人构形综合与寻优[D].东北大学.2009
[4].聂松辉,刘宏昭,邱爱红.平面运动链类型综合的基杆构形树法[J].机械工程学报.2008
[5].马爱国,鄂明成,姚燕安.块式制动器的构形综合[J].起重运输机械.2005
[6].汪萍锋.确定空间连杆机构装配构形的综合消元法[D].上海海事大学.2003
[7].葛彤.构形冗余概念及传感器系统冗余综合评估与配置(英文)[J].自动化学报.2003