导读:本文包含了叁伺服机械手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:冲压生产线,机械手,PLC,气动系统
叁伺服机械手论文文献综述
王素粉[1]（2019）在《冲压生产线上、下料摆臂式伺服机械手的设计》一文中研究指出分析了冲压生产线加工工艺及上、下料机械手的工作要求,确定了上、下料机械手的整体传动设计方案,应用伺服控制完成了各回转部件的运动控制,增加了定位模块实现机械手的闭环控制,介绍了机械手的PLC控制程序设计及吸盘部分的气动系统设计内容,提高了冲床上、下料的自动化、智能化程度,为其他机械手的设计提供了技术借鉴。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年01期）
鲍仲辅,曾德江[2]（2018）在《基于ADAMS的桁架式叁自由度伺服机械手路径规划和仿真》一文中研究指出针对运动规律要求不高的工况,可利用ADAMS动力学仿真技术快速解决机械手轨迹规划问题。以叁自由度伺服机械手为对象,构建机械手仿真模型,通过给定机械手末端执行器运动轨迹为空间螺旋线,反求各关节运动参数,并对机械手工作性能做出合理分析。(本文来源于《装备制造技术》期刊2018年01期）
许翔宇[3]（2017）在《多自由度气动伺服机械手轨迹跟踪控制研究》一文中研究指出近年来,直角坐标型气动机械手也像其它气动机械手一样,在工业生产中的地位越来越重要。但是由于直角坐标型气动机械手存在运动耦合、系统摩擦以及传递介质压缩性强等因素,使得系统的非线性非常强,从而气缸在运动过程中出现停滞以及系统控制精度不高等现象。所以,从这些因素出发,提高气动伺服机械手的运动控制精度,对于以后的工业生产来说具有重要意义。为了提高气动伺服机械手的运动控制精度,本文一方面对多自由度气动伺服机械手进行运动学解耦,并根据气动伺服系统的工作原理建立数学模型,来降低系统的非线性;另一方面,以LabVIEW为上位机运动控制平台,并用NI-7358运动控制卡设计控制器,来减小运动误差,从而提高控制精度。本文在查阅了大量资料的基础上,综述了国内外对多自由度气动伺服机械手的研究现状,并分析它们优缺点,从而确定了本文的研究内容和研究方向。本文根据D-H坐标系法对多轴运动气动伺服机械手进行了运动轨迹规划研究,并根据气动伺服系统的质量流量方程、阀控缸系统方程等建立气动伺服系统的数学模型,最终得出系统传递函数。本文在了解实验台气缸、伺服阀以及光栅位置传感器的工作性能和原理的基础上,对直角坐标型气动机械手实验台进行了重构。根据系统信号传递原理,重新设计了伺服放大器,并完成了系统控制器的设计。接着,为了更好地控制直角坐标型气动机械手轨迹跟踪,分别对基于PID控制和基于扩张状态观测器PID控制的系统跟踪性能进行了理论和仿真研究。通过对比发现,基于PID控制的控制系统跟踪效果不佳,而基于扩张状态观测器PID控制的系统对外界干扰以及系统不确定因素有着很强的鲁棒性,所以其跟踪效果要优于PID控制。最终得出直角坐标型气动机械手的仿真跟踪误差为0.4mm。本文根据直角坐标型气动机械手的工作原理以及扩张状态观测器PID控制的原理,利用LabVIEW软件平台编写上位机控制程序,从而控制机械手运动。为了保证系统信号输入稳定,对控制系统的伺服放大器进行了信号输入输出测试。并在此实验台的基础上,对机械手的多轴定位以及速度控制进行了实验,为直角坐标型气动机械手的轨迹跟踪实验打下基础。在前面已经完成工作的基础上,进行了气动机械手的轨迹跟踪实验。对机械手X、Y两轴进行了实验,通过实验结果与理论研究以及仿真结果进行对比分析,得出直角坐标型气动机械手轨迹跟踪最大误差为0.5mm,并且分析了误差原因。最终表明基于此控制方法的机械手,具有较好的运动控制效果。(本文来源于《昆明理工大学》期刊2017-04-01）
陆飞,孙伟[4]（2017）在《伺服机械手式码垛机设计》一文中研究指出码垛机是一种将整包容器按照预先设定的码垛垛型,整齐排列成型并自动堆码的设备,一般安装在膜包机、纸包机或者装箱机的后面,位于整条生产线的最末端。所以,码垛机的高速、稳定运行能够保证整条生产线的生产效率。传统的龙门码垛机或者机器人码垛机都是在事先已转向的箱包进箱完成后,依靠推箱电机的前后运动将箱包排列成型。这种成型方式不仅不能完全保证转向的准确性,而且推箱电机的运行占用了每个码垛周期的很大一部分时(本文来源于《酒·饮料技术装备》期刊2017年02期）
王叁秀,赵云波,陈光[5]（2016）在《基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制》一文中研究指出针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数(RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项.通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性.仿真结果证明控制算法能对摩擦进行有效补偿,提高了伺服机械手系统的轨迹跟踪控制性能.(本文来源于《北京工业大学学报》期刊2016年05期）
刘湘琪,蒙臻,倪敬,朱泽飞[6]（2015）在《叁自由度液压伺服机械手轨迹优化》一文中研究指出采用闭链矢量运动学模型,引入5阶B样条曲线插值逼近理论,提出一种基于非轴系驱动空间的液压机械手运行轨迹规划算法.针对当满足运动学约束时机机械手的总运行时间优化问题,引入改进型粒子群优化算法,优化求解时间步长,从而实现时间最优连续运动轨迹曲线.实际应用的实验结果显示:可以将实际工具中心点(TCP)轨迹和期望轨迹的绝对误差控制在25mm以内,为液压机械手运动控制提供较理想的轨迹曲线.该研究较好地解决了非关节驱动液压机械手系统运动规划问题,提高了针对复杂路径规划算法的效率.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2015年09期）
刘学文[7]（2015）在《基于PLC的伺服机械手控制系统设计》一文中研究指出目前国内很多产品的初级加工都在普通车床上进行,送料与定位全都采用手工操作,成本高、精度低、安全性差。伺服机械手具有易维护、低价格、高效率、高精度等特点,越来越被加工生产企业所青睐,用于代替传统生产线方式下的人工操作。通过对基于PLC伺服机械手的硬件和软件系统的设计,实现了生产线的自动控制,具有相当的实用性。(本文来源于《装备制造技术》期刊2015年03期）
倪敬,程乐平,刘湘琪,李斌[8]（2014）在《五自由度液压伺服机械手研制》一文中研究指出针对液压机械手在实际生产中存在的问题,设计了满足大功率负载搬运的高负载、高位置精度、高生产率等要求的液压机械手。该机械手采用五自由度机构设计方案,包括夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构,实现了负载多自由度的自动定位、夹紧和传递功能,通过机械手正运动学的分析,及末端执行器运动轨迹的仿真试验验证了设计的合理性;设计了机械手液压系统,包括回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路,并且进行了元件的选型与参数计算;采用西门子控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制。研究结果表明,该液压机械手具有结构简单、运行平稳、精度符合要求、传递效率高等特点,能够较好地解决生产搬运的问题。(本文来源于《机电工程》期刊2014年05期）
张威,李立秋,刘丽[9]（2014）在《基于伦茨9400伺服机械手的控制及应用》一文中研究指出随着制造业规模逐步变大,机床加工的作用更加明确的凸显出来,数控加工中心在机床加工行业的优势显而易见,为了更大发挥加工中心的工作效率,与机床能够信号交互,实现为加工中心自动上、下料的非标机械手的需要大大提高,原因在于非标机械手可以根据现有机床上下料的方式灵活制定机械手的机械结构和智能控制方式,实现最合理、最小空间的布局结构,在智能系统的控制模式下,可以完全实现无人值守的控制模式,将操作者从繁琐、危险的一线工作岗位切换到简单、安全的辅助监控工作岗位,充分体现出解放劳动力、人性工作、安全工作的工作理念。本文主要介绍基于德国伦茨伺服控制系统的龙门式直角坐标机械手的应用与控制。(本文来源于《自动化博览》期刊2014年05期）
管洋[10]（2013）在《基于注塑机的伺服机械手的研究》一文中研究指出近几年来,我国从事中小型注塑产品生产的企业,由于自身规模小、资金少,导致机械化、自动化水平很低,主要依靠人工进行取件。随着注塑技术的快速发展,注塑加工过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业高速发展需要。注塑加工中采用机械手代替人工操作,是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法,也成为注塑技术重要的发展趋势。在国外,注塑机机械手技术起步比较早,随着工业机器人技术的发展及应用,出现了采用注塑机上下料机器人,配合传送系统,组成了全自动注塑生产线。而国内只有具有较大规模的注塑加工企业才会采用注塑机械手,许多中小型企业仍采用人工操作、取件的方式进行生产,这种工作方式生产效率低且存在安全隐患。近几年,企业在市场竞争中遇到了很大挑战,使得企业不得不考虑采用自动化装备提高生产效率降低成本。对于目前已使用的注塑机机械手,造价较高、功能单一,同时机械手对于注塑机模具的适应性不强。本课题基于卧式中小型注塑机和小水口叁板模具,通过对国内外工业机械手的分析和研究设计注塑机专用机械手,并设计控制系统,同时对机械手进行运动学和有限元分析,优化设计。主要工作如下：(1)研究了小水口叁板模具的生产工艺,分析了卧式注塑机的结构特点和对上下料工作的要求,确定了机械手的工作原理,设计了注塑机械手的总体方案。(2)根据机械手的总体方案,总结并借鉴国内外工业机械手设计的成功经验,分别对机械手的各个机械部件进行了分析、设计与计算,根据系统的要求,设计了机械手的真空气动系统并对气动回路的安全性进行了校验。(3)按照机械手总的设计方案,对机械手的控制系统设计进行了设计和研究。设计了以PLC为核心的机械手控制系统,并对关键控制元件进行了选型。最后按照机械手运行的动作要求,开发系统控制PLC程序对控制算法进行了优化。(4)对机械手的运动学仿真及关键零部件的有限元分析。使用运动学分析软件,对机械手的运动进行仿真。使用有限元分析对机械手的悬臂进行有限元分析验证设计准确性,对底座组件进行优化设计降低了设备的成本。(本文来源于《青岛科技大学》期刊2013-04-10）
叁伺服机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对运动规律要求不高的工况,可利用ADAMS动力学仿真技术快速解决机械手轨迹规划问题。以叁自由度伺服机械手为对象,构建机械手仿真模型,通过给定机械手末端执行器运动轨迹为空间螺旋线,反求各关节运动参数,并对机械手工作性能做出合理分析。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
叁伺服机械手论文参考文献
[1].王素粉.冲压生产线上、下料摆臂式伺服机械手的设计[J].煤矿机械.2019
[2].鲍仲辅,曾德江.基于ADAMS的桁架式叁自由度伺服机械手路径规划和仿真[J].装备制造技术.2018
[3].许翔宇.多自由度气动伺服机械手轨迹跟踪控制研究[D].昆明理工大学.2017
[4].陆飞,孙伟.伺服机械手式码垛机设计[J].酒·饮料技术装备.2017
[5].王叁秀,赵云波,陈光.基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制[J].北京工业大学学报.2016
[6].刘湘琪,蒙臻,倪敬,朱泽飞.叁自由度液压伺服机械手轨迹优化[J].浙江大学学报(工学版).2015
[7].刘学文.基于PLC的伺服机械手控制系统设计[J].装备制造技术.2015
[8].倪敬,程乐平,刘湘琪,李斌.五自由度液压伺服机械手研制[J].机电工程.2014
[9].张威,李立秋,刘丽.基于伦茨9400伺服机械手的控制及应用[J].自动化博览.2014
[10].管洋.基于注塑机的伺服机械手的研究[D].青岛科技大学.2013