导读:本文包含了两级倒立摆论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:倒立摆,线性二次型调节器,MATLAB
两级倒立摆论文文献综述
曹戈,祁志民,赵刚,田建宇,宋振海[1]（2012）在《直线两级倒立摆LQR最优调节器控制系统研究》一文中研究指出倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、多变量、不稳定、非线性和强藕合控制系统。用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型,再基于LQR对二级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2012年S1期）
侯祥林,张宁[2]（2009）在《直线柔性连接两级倒立摆建模与自由运动仿真》一文中研究指出目的建立具有柔性连接的倒立摆力学模型,并进行倒立摆自由摆动过程的仿真分析,为给出有效的精确控制方法提供条件.方法以直线柔性连接二级倒立摆系统为研究对象,应用动力学原理,推导直线柔性连接二级倒立摆系统的微分方程,结合Runge-Kutta数值积分法对非线性微分方程求解,编制具有一定初始条件的倒立摆各构件运动过程的计算程序.结果获得较为准确的倒立摆力学模型,并通过自由摆动过程的求解表明其有效性.结论为进一步良好的摆起和平衡控制打下基础.(本文来源于《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》期刊2009年05期）
何国胜,段其昌[3]（2006）在《基于线性插值机理的两级倒立摆建模与实现》一文中研究指出基于现有的两级倒立摆实物,分析得到其动力学模型的状态空间表示,根据系统特点,对该表达式进行适当处理。在系统不同平衡点下,借助Matlab分别求得系统的反馈矩阵,根据模糊控制的插值机理,对这些反馈矩阵实施线性插值,从而得出使系统在大范围内平衡的、动态的反馈矩阵。该矩阵值随系统输入(旋臂和摆杆的角速度)的变化而变化。系统基于MS VC6为控制平台,PC机通过RS-232串行总线对倒立摆实物进行实时控制。实验结果表明,采用该算法,控制效果良好。(本文来源于《控制工程》期刊2006年01期）
陶格[4]（2005）在《基于模糊控制的两级倒立摆的研究》一文中研究指出倒立摆系统是公认的自动控制理论的典型实验装置。近年来,许多学者已经应用各种各样的控制方法对倒立摆系统进行广泛地研究。尽管国内外对倒立摆的研究已有显着成果,作者对倒立摆的研究才刚刚起步,需要在学习和总结已有经验的基础上,研究一级、二级倒立摆的控制,以增强我们的控制理论的水平。 本文详细介绍了模糊控制在倒立摆控制系统中的应用。通过LQR最优控制和模糊控制两种控制方式的比较,突出模糊控制在非线性控制系统中应用的优点。论文全面论述了模糊控制系统的设计方法,并通过实验分析影响模糊控制器动态特性的几个因素。作者还分别对基于LQR最优控制和基于模糊控制的倒立摆控制系统进行干扰实验,研究倒立摆系统的抗干扰能力。 论文的第一章简述自动控制理论的发展历史、智能控制理论的基本知识、倒立摆研究工作的意义和现状、以及本课题的主要内容和研究方法。第二章介绍实验所需要的硬件设备和输入输出接口程序。第叁章介绍倒立摆控制系统数学模型的建立,为之后的仿真实验做准备。第四章介绍了基于LQR最优调节器在一级、二级倒立摆控制系统中的应用。通过实验可以得出:最优调节器在控制一级倒立摆时能较好地实现摆和小车的控制。而在控制二级倒立摆这样复杂的非线性系统时,简单地应用LQR算法达不到预期的控制效果。第五章首先详细介绍了课题中设计的模糊控制器的基本结构、模糊规则的建立以及设计时应考虑的因素等问题;然后比较了模糊控制器和最优调节器控制一级、二级倒立摆系统的效果,分析了影响模糊控制器动态特性的因素:隶属度函数分辨率的选取、相乘和取小两种聚集方法的选择,并分别对基于最优控制的倒立摆系统和基于模糊控制的倒立摆系统进行了干扰实验,比较了两个系统的抗干扰能力;最后,本章阐述了倒立摆系统实物控制的编程思想。结论部分对本课题的意义、目的和工作内容进行总结。(本文来源于《北方工业大学》期刊2005-06-05）
袁品高,张广玉,秦志强,李泽湘[5]（2004）在《平面两级倒立摆的分析、控制器设计与实现》一文中研究指出对基于XY平台的平面两级倒立摆进行了运动学和动力学分析,由于系统具有很强的非线性以及耦合等特性,需要在其平衡点附近线性化,以得到系统的近似线性状态方程。然后分析了系统的可控性,并根据状态方程采用线性二次最优控制LQR方法设计控制器。仿真结果说明,倒立摆系统可以得到很好的稳定效果。最后进行了多次实验,倒立摆都可以稳定很长时间,而且可以施加一定的干扰,具有较好的鲁棒性。实验结果说明,此方法是有效可行的。(本文来源于《控制工程》期刊2004年06期）
吴昊,秦志强,朱学峰,史步海,向少华[6]（2004）在《直线柔性连接两级倒立摆系统建模》一文中研究指出倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模。在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模。科研人员可基于此模型研发各种控制策略。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2004年04期）
吴昊,秦志强,朱学峰,向少华,史步海[7]（2003）在《直线柔性连接两级倒立摆控制器设计》一文中研究指出倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题。分析了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆系统建模,采用LQR法设计最优控制器,进行了具体架构以及阐述了此系统设计的控制器在实际物理系统中的实现问题。所设计的控制器对此倒立摆系统成功实施了控制,既证明了系统建模的正确性,也是倒立摆控制中的一项重大突破。相关研究成果将在航天科技及机器人学等领域发挥重要作用。(本文来源于《控制工程》期刊2003年06期）
翁正新,施颂椒[8]（1997）在《倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制》一文中研究指出对倾斜导轨上两级倒立摆的控制问题进行研究，要求设计出的控制器不仅能使摆杆在垂直方向保持稳定，而且能控制小车在导轨上的位置．该问题可简化为极小化某闭环传递函数的Ｈ∞范数，并利用标准Ｈ∞方法进行求解．仿真结果表明，所设计的控制器是令人满意的(本文来源于《上海交通大学学报》期刊1997年03期）
翁正新,张钟俊,王广雄[9]（1996）在《两级倒立摆的鲁棒H_∞状态反馈控制》一文中研究指出简要地介绍了基于观测器的鲁棒Ｈ∞状态反馈综合方法，并利用这种方法对两级倒立摆平衡控制系统进行了研究，给出了鲁棒控制器并通过仿真的手段对所得的闭环系统进行了分析．结果表明，利用本方法所设计的两级倒立摆平衡控制系统的鲁棒稳定性是令人满意的．(本文来源于《上海交通大学学报》期刊1996年04期）
两级倒立摆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的建立具有柔性连接的倒立摆力学模型,并进行倒立摆自由摆动过程的仿真分析,为给出有效的精确控制方法提供条件.方法以直线柔性连接二级倒立摆系统为研究对象,应用动力学原理,推导直线柔性连接二级倒立摆系统的微分方程,结合Runge-Kutta数值积分法对非线性微分方程求解,编制具有一定初始条件的倒立摆各构件运动过程的计算程序.结果获得较为准确的倒立摆力学模型,并通过自由摆动过程的求解表明其有效性.结论为进一步良好的摆起和平衡控制打下基础.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
两级倒立摆论文参考文献
[1].曹戈,祁志民,赵刚,田建宇,宋振海.直线两级倒立摆LQR最优调节器控制系统研究[J].火力与指挥控制.2012
[2].侯祥林,张宁.直线柔性连接两级倒立摆建模与自由运动仿真[J].沈阳建筑大学学报(自然科学版).2009
[3].何国胜,段其昌.基于线性插值机理的两级倒立摆建模与实现[J].控制工程.2006
[4].陶格.基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D].北方工业大学.2005
[5].袁品高,张广玉,秦志强,李泽湘.平面两级倒立摆的分析、控制器设计与实现[J].控制工程.2004
[6].吴昊,秦志强,朱学峰,史步海,向少华.直线柔性连接两级倒立摆系统建模[J].计算机测量与控制.2004
[7].吴昊,秦志强,朱学峰,向少华,史步海.直线柔性连接两级倒立摆控制器设计[J].控制工程.2003
[8].翁正新,施颂椒.倾斜导轨上两级倒立摆的H_∞控制[J].上海交通大学学报.1997
[9].翁正新,张钟俊,王广雄.两级倒立摆的鲁棒H_∞状态反馈控制[J].上海交通大学学报.1996