导读:本文包含了可操作度论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机械臂,全局可操作度,遗传算法,尺寸优化
可操作度论文文献综述
李宪华,石雪松,吕磊,张雷刚,宋韬[1]（2019）在《基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法》一文中研究指出针对服务机器人六自由度模块化机械臂,对其结构尺寸参数进行优化分析。定义机械臂工作空间全局可操作度指标,建立位姿坐标系,结合机械臂的逆解计算出位姿可达度,提出机械臂全局可操作度指标。以该指标的最大值作为优化目标,应用遗传算法对机械臂的连杆尺寸参数进行优化,得到优化后的连杆尺寸和全局可操作度并绘制出优化前后的机械臂工作空间操作能力地图。仿真结果表明:优化后的机械臂全局可操作度明显提高,对比工作空间能力地图,进一步验证了机械臂尺寸优化算法的有效性。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2019年12期）
李宪华,孙青,张雷刚,张军[2]（2019）在《基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析》一文中研究指出针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度的表达式;然后,分析机械臂的奇异性并基于SVD方法提出一种评估机械臂的操作能力方法;最后,以川崎FS03N型机械臂为研究对象,采用所提出的方法,应用MATLAB的Robotics工具箱进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的避障和轨迹规划奠定基础。(本文来源于《制造技术与机床》期刊2019年04期）
杜重阳[3]（2019）在《崎岖地形六足机器人可操作度分析及操纵策略研究》一文中研究指出近年来,六足机器人凭借优越的性能逐渐成为了机器人领域研究的热点。然而,目前对于六足机器人的研究大多基于其稳定性和越障能力,灵活性作为机器人的重要性质往往被人们所忽略。特别是当六足机器人处于崎岖地形时,环境的不确定性增加了对机器人腿部灵活性的要求。因此,研究一种可以提高机器人腿部灵活性的操纵策略使得机器人任何时刻都可以灵活运动变得十分必要。本文针对六足机器人通过崎岖地形时的灵活性问题,利用可操作度来衡量机器人腿部灵活性,进行了崎岖地形六足机器人的可操作度分析和操纵策略的研究。首先,以一款仿真电驱动六足机器人为研究对象,对六足机器人进行可操作度分析。通过建立六足机器人运动学模型,获得六足机器人的正逆运动学解和雅可比矩阵;同时引入可操作度的概念和计算方法,求解腿部可操作度与关节转角的关系;再根据可操作度分析的结果确定可操作度最优单腿位形,建立六足机器人可操作度评价规则。然后,结合灵活性和稳定性制定六足机器人操纵策略。分析位姿变化对可操作度的影响,再通过稳定裕度表示稳定性,分析位姿变化对稳定裕度的影响;以可操作度作为灵活性标准,结合六足机器人的稳定裕度制定约束条件,确定位姿调整流程。通过人机界面的机器人模型显示机器人支撑腿可操作度和机体稳定裕度,并提示操纵者位姿调整方式,完成运动过程中灵活性和稳定性的提升。最后,为了验证操纵策略的有效性,搭建操纵平台并进行实验验证。建立操纵模型,确定模型各部分功能;搭建基于Vortex多体动力学软件的半物理仿真操纵平台,通过Novint Falcon和PHANToM Omni操纵设备进行位姿调整,操纵者利用人机界面的辅助完成位姿的修正;对比不同崎岖程度地形下有无操纵策略的实验,验证基于可操作度的六足机器人操纵策略有提高灵活性和稳定性的效果。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2019-03-01）
范圣耀,曾文萱,陈中杰[4]（2018）在《Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析》一文中研究指出针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以叁自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨。为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化方法。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年21期）
张宏钊,刘顺桂,姜勇,王天龙,景凤仁[5]（2018）在《基于可操作度的移动机械臂路径规划研究》一文中研究指出针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法。利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6Do F UR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足移动机械臂实际工作需求。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2018年10期）
张博,梁斌,王学谦,李罡,陈章[6]（2016）在《双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化》一文中研究指出利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。(本文来源于《宇航学报》期刊2016年10期）
李宪华,疏杨,张雷刚,郭帅,张军[7]（2016）在《机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法》一文中研究指出针对机械臂工作空间的灵活性问题,提出了一种全局相对可操作度图的构建方法。该方法首先将机械臂工作空间进行网格化处理,得到离散位置;然后在离散位置的均布小球上建立直角坐标系,通过绕坐标轴旋转的方式完成机械臂姿态的离散;而后将每个离散位置上的位姿进行逆运动学解算,并计算得到该位置上的最大相对可操作度;最后采用可视化的方法绘制出机械臂工作空间的相对可操作度分布图,进而揭示机械臂在其工作空间内的灵活性分布规律。该方法为机械臂的设计提供了相关理论依据,为机械臂的任务操作规划奠定了基础。(本文来源于《安徽理工大学学报(自然科学版)》期刊2016年01期）
伍玉霞,蒋红梅[8]（2015）在《基于可操作度的机器人最优初始位形研究》一文中研究指出冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标,给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形,使机器人避免奇异的初始位形,让其处于灵活性最优的位形。算例仿真结果表明,用文章中数学规划模型优选出的机器人位形是灵活性最好的位形。(本文来源于《大众科技》期刊2015年11期）
段晋军,甘亚辉,戴先中,徐祥,曹鹏飞[9]（2015）在《基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法》一文中研究指出针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无穷解问题转换为确定性问题,进而利用几何解法的优势,快速求解出逆解结果;最后以安川SDA10D拟人机械臂为实验对象对算法进行验证,实验结果证明本方法具有实时性,计算结果在理论上无误差.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2015年S1期）
唐碧秋,杨帆,唐焱[10]（2015）在《基于最优初始位形的冗余度机器人可操作度优化》一文中研究指出冗余度机器人的初始位形对关节轨迹规划有很大影响。提出了一种基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法,在以可操作度为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时,如果以优化出的可操作度最优的位形为初始位形,就可以提高执行任务初期的可操作度。算例仿真结果表明,这种基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法可以提高机器人在执行任务开始时的可操作度,免去初期的调整过程,使其在整个运动过程中一直处于灵活性很高的位形。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2015年01期）
可操作度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度的表达式;然后,分析机械臂的奇异性并基于SVD方法提出一种评估机械臂的操作能力方法;最后,以川崎FS03N型机械臂为研究对象,采用所提出的方法,应用MATLAB的Robotics工具箱进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的避障和轨迹规划奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
可操作度论文参考文献
[1].李宪华,石雪松,吕磊,张雷刚,宋韬.基于全局可操作度的6R机械臂尺寸优化方法[J].系统仿真学报.2019
[2].李宪华,孙青,张雷刚,张军.基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析[J].制造技术与机床.2019
[3].杜重阳.崎岖地形六足机器人可操作度分析及操纵策略研究[D].哈尔滨理工大学.2019
[4].范圣耀,曾文萱,陈中杰.Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析[J].机床与液压.2018
[5].张宏钊,刘顺桂,姜勇,王天龙,景凤仁.基于可操作度的移动机械臂路径规划研究[J].自动化与仪表.2018
[6].张博,梁斌,王学谦,李罡,陈章.双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化[J].宇航学报.2016
[7].李宪华,疏杨,张雷刚,郭帅,张军.机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法[J].安徽理工大学学报(自然科学版).2016
[8].伍玉霞,蒋红梅.基于可操作度的机器人最优初始位形研究[J].大众科技.2015
[9].段晋军,甘亚辉,戴先中,徐祥,曹鹏飞.基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法[J].华中科技大学学报(自然科学版).2015
[10].唐碧秋,杨帆,唐焱.基于最优初始位形的冗余度机器人可操作度优化[J].组合机床与自动化加工技术.2015