导读:本文包含了混联机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:误差建模,公差建模,精度综合
混联机器人论文文献综述
刘海涛,潘巧,尹福文,董成林[1]（2019）在《TriMule混联机器人的精度综合》一文中研究指出面向高精度铣削加工需求,完成TriMule混联机器人在公差层面上的精度综合.TriMule混联机器人中叁自由度并联机构的几何误差源是影响机器人末端位姿精度的主要因素,以其为研究对象,基于矢量法和小摄动原理建立并联机构误差模型,并利用驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵分离出不可补偿几何误差源和可补偿几何误差源.采用小位移旋量方法建立机构的公差模型,将各类公差以6项自由度(3平动和3转动)的形式表征,进而结合误差模型,得到零部件公差与末端位姿误差的传递函数,完成公差层面的精度建模.为减小精度综合的计算量,同时保证精度综合结果的适用性,利用蒙特卡洛法预估末端参考点位置误差在任务空间上、下平面的分布,进而得到几何误差源对末端位姿精度影响最大的机构位形.最后,以制造成本最小化为目标函数,以精度需求为约束条件,利用MATLAB优化工具箱完成零部件的精度综合.结果表明:垂直度公差t_5和同轴度公差t_6较小,在设计制造时应予以严格控制;位置度公差t_0和尺寸公差t_4较大,设计制造时可予以适当放宽.(本文来源于《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》期刊2019年12期）
许允斗,徐郑和,杨帆,赵云,梅有恩[2]（2019）在《考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析》一文中研究指出提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
张付祥,张诺,刘再[3]（2019）在《圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解》一文中研究指出圆钢端面贴标混联机器人由并联机构串接串联机构组成。根据微分变换法的计算特点,逐列计算贴标混联机器人雅可比矩阵。采用微分变换法对并联机构运动学约束方程求导获得并联机构雅可比矩阵。在建立串联机构D-H参数的条件下采用微分变换法得到其雅可比矩阵。对照并联机构和串联机构在混联机器人的结构中的位置,将其雅可比矩阵代入到混联机器人雅可比矩阵相应的列中,进而得到贴标混联机器人整体的雅可比矩阵。圆钢端面贴标混联机器人雅克比矩阵的求解为进一步工作空间分析和尺度综合提供了依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年09期）
许允斗,赵云,张东胜,徐郑和,姚建涛[4]（2019）在《基于一类含极少运动副四支链两转一移叁自由度并联机构的五轴混联机器人》一文中研究指出首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移叁自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个叁自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。(本文来源于《航空学报》期刊2019年06期）
王甜甜,周伟[5]（2019）在《基于动态链表的混联机器人焊接编程优化》一文中研究指出传统示教焊接编程方法具有容易导致频繁编程、示教精度取决于示教者经验、模块顺序执行特征与数据量不确定、机器人无法识别语言指令的弊端。为此,提出一种新的基于动态链表的混联机器人焊接编程优化方法。采用离线焊接编程方式,在起止点关节速度为零的情况下,利用混联机器人逆运动学原理把初始点与终止点位姿转换成对应关节角度值;通过设定各关节变量的角度运动,实现焊接路线规划。在起止点关节速度非零的情况下,将所有路径点看作初始点与终止点,按照预期焊接任务拟合叁次多项式差值函数,获取规划线路。通过遗传方法对焊接线路进行优化,保证焊接精度。利用叁点标定法对混联机器人坐标进行标定。针对存在顺序同时数量未知的编程执行结果,通过动态链表进行数据保存与语言指令转换,实现对传统方法的优化。实际应用结果表明,所提方法能够有效控制实际工件焊接,焊缝质量高,较为均匀,且偏差小。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年03期）
梁峰[6]（2018）在《基于ADAMS的一种混联机器人动力学仿真》一文中研究指出混联机器人由串联SCARA和并联3-RSR机构构成。以混联机器人为研究对象,在SolidWorks中建立机器人的叁维模型,再利用ADAMS创建机器人的虚拟样机,对机器人进行动力学仿真,得到各关节的力矩变化情况和峰值力矩,为机器人的电机、减速器和舵机的选型提供依据。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年06期）
张东胜[7]（2018）在《过约束五自由度混联机器人机构设计理论研究》一文中研究指出具有两移动一转动自由度(2T1R)和两转动一移动自由度(2R1T)过约束并联机构,具有结构简单的特点,已成为少自由度并联机构中的研究重点。基于3自由度过约束并联机构所构造的过约束5自由度混联机器人,融合了串联机器人工作空间大、灵活性好以及并联机构刚度大、承载能力强的特点,被广泛应用于空间复杂曲面的零部件加工领域。本文针对航空航天、汽车、船舶等领域复杂曲面加工任务要求,开展过约束5自由度混联机器人机构设计及理论研究。主要研究内容如下:借助螺旋理论对组成少自由度并联机构的常用典型分支进行了约束分析,并按分支的平面与空间运动特点对其进行分类;在2R1T并联机构中,其中具有2条连续转轴的并联机构运动解耦性好,使其运动学模型简单,易于得到机构的运动学解析解,故对转动自由度转轴与分支结构约束的关系进行分析;对刚体绕2轴线连续转动的情况进行研究,旨在得到分支布置对运动副的影响。对综合出的2T1R平面并联机构3PRR进行结构改进,增设1条PRR分支,组成驱动冗余并联机构。为增加了机器人的可研究性,对机构动平台拆分设计,使其成为易于实现变胞机构的运动冗余平面并联机构,机构的变胞性有助于实现机构运动冗余和驱动冗余模式的切换。基于得到的2PRR~2+R平面并联机构构造出新型5自由度混联机器人构型,并对其并联部分进行了系统的运动学、动力学及刚度分析,基于灵活性指标完成了机构的尺寸优化,对机构分支进行了结构拓扑优化和机械结构设计并完成样机研制。根据2R1T并联机构转动自由度转轴位置,对2R1T并联机构进行分类,给出构造5自由度混联机器人构型原则,然后基于综合出的具有2条连续转轴的2RPU/UPR并联机构,给出5自由度混联机器人构型方案。根据机构的转轴性质,提出构造混联机器人等效串联模型法,借助混联机器人的等效串联模型,对机构进行了位置、速度和加速度正反解分析;基于运动学模型对混联机器人进行了动力学分析、刚度分析和仿真验证;提出驱动力稳定性性能指标,结合力传递性和动平台转动能力性能指标,对2RPU/UPR并联机构进行了尺寸优化。最后,基于理论分析结果完成5自由度混联机器人的结构设计和样机研制。在2R1T位置型2UPU/SP并联机构基础上,串接2自由度AC调姿头,组成5自由度混联机器人。分析了2UPU/SP并联机构2转轴的性质,结果显示该机构具有2条顺序连续转轴;建立了2UPU/SP并联机构的运动学和动力学模型,并对其进行了仿真验证;基于运动/力传递功率性能指标并综合考虑规划的工作空间,确定了2UPU/SP并联机构关键尺寸;最后,建立了2种分支形式的5自由度混联机器人叁维模型,并列出混联机器人模块化配置方案。对设计的3种混联机器人进行对比分析,以2RPU/UPR+R+P 5自由度混联机器人为例展开实验研究。基于西班牙FAGOR CNC8070系统搭建2RPU/UPR+R+P 5自由度混联机器人控制系统,实现混联机器人5轴联动。搭建加载平台实现2RPU/UPR并联机构侧向刚度对比实验,基于遗传算法辨识分支杆长零点误差,并完成球冠零件的加工实验。(本文来源于《燕山大学》期刊2018-11-01）
宋国臣,明瑞浩,罗凯璐[8]（2018）在《叁自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究》一文中研究指出以一种叁自由度混联机器人机构为研究对象,运用空间模型理论,对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理,得到使机器人能够正常运动所满足的机构尺寸参数,并求得其封闭的运动学反解。在此基础上,利用运动学反解存在的条件和设计空间的变化规律,分析计算并运用MATLAB得该混联机器人的理论工作空间形状和性能图谱,直观的反映出了机器人理论工作空间与机构尺寸参数之间的关系。最后总结出了该混联机器人理论工作空间性能指标在设计空间中的分布规律,并给出了较大理论工作空间所对应的尺寸范围,为机器人结构参数的优化设计提供了重要参考依据。(本文来源于《建设机械技术与管理》期刊2018年09期）
黎广喜,刘海涛,徐青山,肖聚亮,秦旭达[9]（2018）在《铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法》一文中研究指出传统加工装备难以满足高速、高精度、高柔性加工需求,研发高性能加工装备势在必行。以实现航空制造领域高速高精度加工为研究目的,提出一种基于混联机器人平台的加工方法。介绍一种新型五轴混联加工机器人(TriMule),并建立其运动学逆解模型。为提高加工精度,阐述了参数曲线插补原理及其在混联机器人加工装备上的应用。最后结合螺旋铣孔加工工艺,在混联机器人加工平台上进行钛合金铣孔试验。仿真和试验结果表明,采用参数曲线插补方法,能有效限制进给率波动,改善混联机器人加工精度。总结全文,指出混联机器人具备高刚度、高速度、高精度及高柔性等特点,在航空制造领域具有广阔的应用前景。(本文来源于《航空制造技术》期刊2018年16期）
张乾坤[10]（2018）在《3-RRR-P型混联机器人动力学分析及其应用》一文中研究指出随着机器人学科的发展,科学家们提出了一种既具有串联机器人工作空间大也具有并联机器人的负载大、运动精度高特点的混联机器人。并逐渐成为当下研究的热门。3-RRR-P型混联机器人是一种新型混联机器人,其在3-RRR并联机构的基础上增加了一个纵向的单自由度串联机构,增加了3-RRR并联机构的工作空间,使其可以叁维空间上进行作业。同时还增大了负载。本文主要研究内容如下:(1)使用pro/e软件对3-RRR-P型混联机器人进行叁维建模,先是对并联机构进行了结构设计,让动平台的外接圆半径大于静平台的外接圆半径,并在静平台外接圆圆心位置开一螺纹孔,用来装配串联机构螺杆。当串联机构和并联机构设计好之后,设计机架,然后进行装配。(2)对3-RRR-P型混联机器人先进行位置分析,使用几何法求出3-RRR-P型混联机器人的运动学方程,得到了3-RRR-P型混联机器人并联机构输入),,(321ααα与输出),,(θppYX之间的关系,结合3-RRR-P型混联机器人的运动规律,可知其输入与输出之间的关系即为3-RRR-P型混联机器人的雅可比矩阵。通过雅可比矩阵的求解,得到3-RRR-P型混联机器人的奇异位姿。选择一种最优工作模式,使用叁维搜索的方法,得到3-RRR-P型混联机器人在定姿态下的可达工作空间。最后使用MATLAB对3-RRR-P型混联机器人的速度、加速度进行了仿真。(3)在3-RRR-P型混联机器人运动学分析的基础上,求出了各连杆以及动平台的质心坐标和转动惯量,使用拉格朗日法对3-RRR-P型混联机器人驱动力矩进行求解,得到了各机构的驱动杆的驱动力矩以及驱动能耗,使用MATLAB编程对无负载时3-RRR-P型混联机器人的驱动力矩和驱动能耗进行仿真,同时使用MATLAB编程对负载时3-RRR-P型混联机器人的驱动力矩和驱动能耗进行对比仿真。可以明显发现在有负载时,驱动力矩和驱动能耗较无负载时有着明显的增大现象。(4)在3-RRR-P型混联机器人运动学和动力学分析的基础上,提出了叁种可能有广阔应用前景的工业用途,3-RRR-P型混联机器人在搬运危险用品、微动平台、铣曲面等有着广阔的应用前景(本文来源于《安徽工程大学》期刊2018-06-12）
混联机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
混联机器人论文参考文献
[1].刘海涛,潘巧,尹福文,董成林.TriMule混联机器人的精度综合[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版).2019
[2].许允斗,徐郑和,杨帆,赵云,梅有恩.考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析[J].中国机械工程.2019
[3].张付祥,张诺,刘再.圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解[J].机床与液压.2019
[4].许允斗,赵云,张东胜,徐郑和,姚建涛.基于一类含极少运动副四支链两转一移叁自由度并联机构的五轴混联机器人[J].航空学报.2019
[5].王甜甜,周伟.基于动态链表的混联机器人焊接编程优化[J].科学技术与工程.2019
[6].梁峰.基于ADAMS的一种混联机器人动力学仿真[J].机械工程与自动化.2018
[7].张东胜.过约束五自由度混联机器人机构设计理论研究[D].燕山大学.2018
[8].宋国臣,明瑞浩,罗凯璐.叁自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究[J].建设机械技术与管理.2018
[9].黎广喜,刘海涛,徐青山,肖聚亮,秦旭达.铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法[J].航空制造技术.2018
[10].张乾坤.3-RRR-P型混联机器人动力学分析及其应用[D].安徽工程大学.2018