导读:本文包含了主被动关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:踝关节假肢,串联弹簧执行器,有限状态机,力,位混合控制
主被动关节论文文献综述
吕荣安,曹恒,朱钧,陈志青[1]（2018）在《主被动踝关节假肢力/位混合控制研究》一文中研究指出为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。(本文来源于《华东理工大学学报(自然科学版)》期刊2018年02期）
赵海容,李继文,魏俊国[2]（2018）在《多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中的疗效》一文中研究指出目的研究Motomend多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中的疗效。方法分别选择2016年和2017年在我科康复治疗的偏瘫患者各20例作为对照组和观察组。严格入选标准和排除标准,组间病种(梗塞、出血)、年龄、性别、Brunnstrom分期、痉挛分级比较均无统计学意义(P>0.05)。临床处理:两组均采用神经发育疗法、运动再学习疗法结合理疗、高压氧综合康复,1次/日、5次/周;观察组在此基础上增加多关节主被动训练方法。每10个治疗日进行1次康复评定,分别作为中期评定和末期评定。采用改良Ashworth痉挛量表法评定肌张力。标准:肌张力≥2级为无效;肌张力1~+级为有效;肌张力0-1级为效果优良。结果中期评定、末期评定两组治疗均有效,观察组优良率均显着高于对照组(P<0.05)。结论 Motomend多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中疗效显着。(本文来源于《世界最新医学信息文摘》期刊2018年29期）
吕荣安[3]（2018）在《主被动踝关节假肢与控制方法试验研究》一文中研究指出踝关节假肢是生物工程学和康复机器人领域中的热点课题,这种假肢可以有效的为小腿截肢患者补偿运动能力。在国家自然科学基金(91748110)和(51275170)的支持下,进行了对踝关节假肢的研究。为了使假肢具有正常人踝关节的行走特性,本课题开展了对人体行走过程中踝关节生物力学特性的分析,和对步态周期合理划分的研究,采用串联弹性执行器(SEA)和并联弹簧共同驱动的结构设计,研制了一种主被动混合驱动的踝关节假肢试验样机。根据人体踝关节的运动特性,提出了一种基于有限状态机和模糊PID的控制方案。通过对假肢的运动学分析,在MATLAB的Simulink环境中分别建立了角度与力矩控制仿真系统。在此基础上,研制了一套基于STM32F103单片机的控制器硬件结构与软件系统,实现了传感器信号的采集,控制算法的编程和电机的伺服控制。试验结果表明,试验样机的角度控制和有限状态机控制可以得到类似人体踝关节运动的角度曲线,并且根据传感器信息可以实现不同运动阶段之间的切换,基本满足截肢患者的运动需求。控制系统的仿真结果与样机的试验验证了样机结构设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。(本文来源于《华东理工大学》期刊2018-03-20）
于文欢[4]（2018）在《中药熏洗结合踝关节主、被动功能锻炼对踝关节骨折术后功能恢复的影响》一文中研究指出目的:观察踝关节主、被动功能锻炼结合中药熏洗对踝关节骨折术后功能恢复的影响。方法:选取我院收治的40例踝关节骨折患者作为研究对象,采用随机数字法分为观察组和对照组各20例,其中对照组患者术后给予踝关节主、被动功能锻炼治疗,观察组患者在对照组的基础上给予中药熏洗治疗。采用视觉模拟评分法(VAS评分)、Baird-Jackson评分法对两组术后3个月患者疼痛改善情况及踝关节功能恢复情况进行评价,比较两组临床治疗效果。结果术后3个月观察组患者的VAS评分及Baird-Jackson评分均明显低于对照组,临床优良率85.0%明显高于对照组的50.0%,以上差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论踝关节主、被动功能锻炼结合中药熏洗能明显促进踝关节骨折术后功能恢复,疗效确切。(本文来源于《山西中医》期刊2018年03期）
李扬[5]（2017）在《主被动相融合的抗冲击柔性关节及其控制研究》一文中研究指出近年来,柔性关节由于具有较好的抗冲击、容易实现精确的力控制,同时负载/自重比较大,在轻型机械臂、步行机器人、机械外骨骼等领域被广泛应用。本文在“新概念智能操控载荷技术”项目的支持下,针对轻型机械臂的应用需求,提出了一种高度集成的抗冲击柔性关节,其采用串联弹性驱动技术来实现被动柔性和力矩感知功能,并在此基础上对关节开展主动柔顺控制以及抗冲击特性等研究。首先,根据设计指标要求,完成了柔性关节的总体结构设计。确定了“电机+减速器+弹性元件+负载”的设计方案,对关节内部驱动传动系统、传感系统以及失电制动器的具体结构进行了详细设计;为实现关节的被动柔性,设计了一种新型串联弹性元件,同时可以用其反馈关节力矩信息,利用Workbench软件提供的DOE试验设计法对弹性元件的形状进行了优化分析,使其刚度满足关节的设计要求;对关节内部的关键承载零件进行了强度校核。其次,建立了柔性关节的动力学模型,并完成了主要参数的辨识。通过将串联弹性元件简化为无阻尼的线性扭簧,建立了柔性关节的简化动力学模型;在动力学模型的基础上,对柔性关节的相关特性进行了理论分析。采用静加载的方式对关节刚度进行了辨识;利用遗传算法辨识得到了关节的LuGre静态摩擦模型,并提出了一种简化线性摩擦模型;通过电机控制输入量PWM值和与其对应的电机输出力矩之间的关系,计算得到了电机力矩系数。然后,研究了柔性关节的位置控制、力柔顺控制策略。针对柔性关节的位置控制,制定了PD控制策略和PD+反步法分层控制策略,并利用Simulink对两种算法进行了仿真分析;针对柔性关节的力柔顺控制,制定了力矩伺服控制策略和阻抗控制策略,利用ADAMS和Simulink对相应控制策略进行了联合仿真验证;对柔性关节进行了静态和动态冲击仿真分析。最后,搭建了柔性关节实验平台,对柔性关节进行性能实验研究。在不同负载下,通过对柔性关节进行了不同频率、不同幅值正弦信号跟踪实验,验证了位置控制算法的有效性;通过对柔性关节进行力矩跟踪实验、零力矩控制实验和扰动及碰撞实验,验证了力柔顺控制策略的有效性;通过对柔性关节进行静态和动态冲击实验,测试了关节内部弹性元件的抗冲击特性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-06-01）
沙海天[6]（2015）在《主被动混合驱动的假脚—踝关节系统研究》一文中研究指出踝关节假肢是帮助膝下截肢患者恢复踝关节运动的一种替代型工具。随着经济的发展和人民生活水平的提高,截肢患者已不再满足传统踝关节假肢的基本行走功能。在当今假肢设计领域里,能够设计出实现行走更加贴近正常人的步态轨迹且更加舒适的假肢成为截肢患者的迫切需要。本文根据正常人体踝关节平地行走的各步态相位的特点,旨在设计出能够帮助残疾人恢复行走能力,像正常人一样生活、学习和工作的踝关节假肢,具有很重要的社会意义和学术价值。本文主要针对下几点展开研究:(1)人体踝关节生物力学特性研究。具体阐述了人体踝关节在平地行走的各步态相位特征,对踝关节各参数数据曲线进行了运动学分析和生物力学分析,得到了踝关节平地行走的基本特征、生物力学特性以及人体正常行走的踝关节扭矩特性曲线,具体分析了一个步态周期各相位阶段踝关节扭矩和角度之间的关系,为主被动假脚-踝关节系统的结构设计以及动力学仿真提供了依据。(2)假脚-踝关节系统的设计。根据正常人体平地上行走的扭矩特性曲线,提出了假脚-踝关节系统设计思想以及总体构型,对其中部分关键机构进行了数学建模和计算分析,并且对关键零件参数进行了计算验证,完成了一体化假脚-踝关节系统的结构设计,说明了一个步态周期中一体化假脚-踝关节系统基本工作原理,分析了各相位步态中的能量储存和释放过程,验证了前面提出的假脚-踝关节系统总体构型的设计思想。(3)假脚-踝关节系统的动力学仿真与优化。建立了假脚-踝关节系统的仿真模型,并运用ADAMS仿真软件进行了动力学分析和参数优化,得到了最佳的弹簧和扭簧刚度,弹簧两端位置以及电机扭簧联合驱动力矩等参数,根据能量分析结果对比,说明了假脚具有与人体踝关节相近的力学特性,而且还能实现能量的回收利用,能耗低,同时也验证了建模以及分析方法的正确性。最后,完成了控制系统软件编写和硬件搭建,制定了实验方案,通过机器人夹持假肢行走得到了实际踝关节角度曲线,对实验测得的假脚的踝关节角度曲线和理论的角度曲线进行对比分析。实验研究表明,使用的仿真方法是正确的,所设计的主被动混合驱动的假脚-踝关节系统是可行的。(本文来源于《苏州大学》期刊2015-04-01）
张和云[7]（2010）在《踝关节骨折29例术后肢体肿胀行主被动功能锻炼疗效观察》一文中研究指出目的观察主、被动联合功能锻炼治疗对踝关节骨折手术后肢体肿胀效果。方法将踝关节骨折切开复位内固定29例患者随机分为两组:A组15例给予主动、被动功能锻炼,B组14例给予主动功能锻炼,分别观察踝关节肿胀消退情况。结果 29例踝关节症状与功能评分标准评价:优15例,良13例,可1例,优良率为96.55%。出院前和出院后1个月随访,康复护理满意度调查结果分别为89.66%和93.10%。住院天数19～36天,平均14.5天,均痊愈出院。结论踝关节主动、被动功能锻炼能有效治疗踝关节术后肢体肿胀。(本文来源于《右江民族医学院学报》期刊2010年04期）
邵兵,吴洪涛,程世利,俞水强[8]（2010）在《基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制》一文中研究指出采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学,然后将牛顿-欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来,给出了含主被动关节的机器人动力学解决方法。利用动力学方法得到的结果,采用计算力矩控制方法进行仿真,并与PID控制方法的仿真结果进行比较,验证了计算力矩方法的较好的性能特征。(本文来源于《中国机械工程》期刊2010年03期）
董九志[9]（2009）在《带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究》一文中研究指出辅助腹腔镜手术机器人是用来代替腹腔镜手术中的持镜医生实现腹腔镜位置和姿态操作控制的机器人,根据主治医生观察患者病灶的需要进行相应的腹腔镜位姿控制,以获得平稳、清晰的腹腔镜图像。采用机器人操作腹腔镜不仅能够降低医生的劳动强度,而且提高了腹腔镜输出图像的质量和手术效率。目前,腹腔镜手术已经被广泛应用,随着人们对自身疾病的诊断、治疗给予越来越多的关注,辅助腹腔镜手术机器人在今后的医疗服务中具有广阔的应用前景。论文主要研究带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人技术,包括机器人结构、驱动控制系统方案,主被动机器人运动学及腹腔镜工作空间和姿态空间分析,机器人工作区域规划,基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位和人机系统力学分析等,研制了实验样机,并进行了实验研究。提出了带有主被动关节的新型辅助腹腔镜手术机器人结构,阐述了其结构特点和工作原理。研制了带有主被动关节的新型辅助腹腔镜手术机器人样机,设计了机器人的驱动控制系统方案。建立了已知患者腹腔镜穿刺孔相对机器人基础坐标系位置的主被动机器人运动学方程,分别求解了机器人实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的逆解。对机器人夹持下腹腔镜的工作空间、姿态空间、镜头光轴的姿态空间进行了研究,分析了为满足主治医生观察患者病灶的要求,机器人夹持腹腔镜进行的各种运动以及运动过程中腹腔镜、镜头光轴姿态角的变化。对机器人、患者、腹腔镜之间的空间布置进行了分析,规划了机器人的工作区域。提出了基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位方法,通过两个红光激光器和一个微型CCD摄像头确定腹腔镜穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,通过几何关系求解腹腔镜的位姿,实现机器人对腹腔镜位姿的准确控制。建立了基于图像导航的腹壁穿刺孔定位模型,研究了机器人自动搜索、定位的方法。建立了基于ADAMS的腹壁穿刺孔和机器人模型,分析了腹壁在人工气腹建立后腹腔镜进入腹腔前患者呼吸过程腹壁的受力,以及机器人控制腹腔镜绕穿刺孔转动工作过程中腹壁的受力,同时评估了机器人参与腹腔镜手术的安全性。对机器人被动关节动力学特性进行了分析,优化了被动关节推杆对球杆的预紧力,保证被动关节具有较高的灵活性的同时能够克服患者呼吸对腹腔镜位姿的干扰。研制了带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人样机,介绍了驱动系统选型,机器人控制系统结构。对机器人样机进行了实验研究,包括CCD微型摄像头畸变校正实验,腹腔镜穿刺孔定位实验,机器人参与的模拟腹腔镜手术实验,验证了机器人的可行性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2009-09-01）
林茂,李娜,岳海鹰,王淑萍[10]（2008）在《中药烫洗配合主被动关节活动治疗膝退行性关节炎》一文中研究指出膝退行性关节炎又称膝关节增生性、肥大性或膝关节骨性关节炎,是50岁以上中老年人的常见病,痛苦大,病程长,发病后很难治愈,且逐年加重。随着人口老龄化,发病人数呈上升趋势,应引起足够重视。作者自2003年6月至2005年11月,采用中药烫洗,配合主被动关节活(本文来源于《中医正骨》期刊2008年08期）
主被动关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的研究Motomend多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中的疗效。方法分别选择2016年和2017年在我科康复治疗的偏瘫患者各20例作为对照组和观察组。严格入选标准和排除标准,组间病种(梗塞、出血)、年龄、性别、Brunnstrom分期、痉挛分级比较均无统计学意义(P>0.05)。临床处理:两组均采用神经发育疗法、运动再学习疗法结合理疗、高压氧综合康复,1次/日、5次/周;观察组在此基础上增加多关节主被动训练方法。每10个治疗日进行1次康复评定,分别作为中期评定和末期评定。采用改良Ashworth痉挛量表法评定肌张力。标准:肌张力≥2级为无效;肌张力1~+级为有效;肌张力0-1级为效果优良。结果中期评定、末期评定两组治疗均有效,观察组优良率均显着高于对照组(P<0.05)。结论 Motomend多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中疗效显着。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
主被动关节论文参考文献
[1].吕荣安,曹恒,朱钧,陈志青.主被动踝关节假肢力/位混合控制研究[J].华东理工大学学报(自然科学版).2018
[2].赵海容,李继文,魏俊国.多关节主被动训练在偏瘫痉挛康复中的疗效[J].世界最新医学信息文摘.2018
[3].吕荣安.主被动踝关节假肢与控制方法试验研究[D].华东理工大学.2018
[4].于文欢.中药熏洗结合踝关节主、被动功能锻炼对踝关节骨折术后功能恢复的影响[J].山西中医.2018
[5].李扬.主被动相融合的抗冲击柔性关节及其控制研究[D].哈尔滨工业大学.2017
[6].沙海天.主被动混合驱动的假脚—踝关节系统研究[D].苏州大学.2015
[7].张和云.踝关节骨折29例术后肢体肿胀行主被动功能锻炼疗效观察[J].右江民族医学院学报.2010
[8].邵兵,吴洪涛,程世利,俞水强.基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制[J].中国机械工程.2010
[9].董九志.带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究[D].哈尔滨工程大学.2009
[10].林茂,李娜,岳海鹰,王淑萍.中药烫洗配合主被动关节活动治疗膝退行性关节炎[J].中医正骨.2008