导读:本文包含了遥自主系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:遥自主,Nomoto模型,LMI,碰撞锥
遥自主系统论文文献综述
耿超[1]（2018）在《遥自主水面无人艇控制系统设计与研究》一文中研究指出航行交通设备的无人自主化已经成为了当今社会发展的趋势和主流。从机器人、无人机、无人车到无人船、无人艇,都在大量的接收着社会的资金,技术和人才,快速的发展着。其中水面无人艇作为水面航行设备中体型较小,功能丰富的设备之一,也成为了控制界研究的热门对象。然而,由于水面环境相对于陆地和天空,更加的复杂,干扰更大。且水面无人艇大多是欠驱动的,由一个推进器和一个舵控制无人艇叁个自由度的运动,这极大的提高了控制的难度,使水面无人艇的自主性相对于其他无人设备落后了一截。同时,由于传感器和图像识别上的短板,自主设备对复杂情况下的避障处理的效果不是很好。所以本文针对上述问题,独立自主的设计实现了一艘遥自主水面无人艇的控制系统,包括硬件平台,控制软件以及多种控制器,提出了水面无人艇遥自主控制算法,通过设计的仿真和实船实验,验证了遥自主水面无人艇控制系统的稳定和可靠。本文首先建立了地球固定坐标系和船舶随动坐标系,来描述无人艇在水平面的运动,进一步介绍了国际通用的水面船舶状态和参数的名称以及符号。然后通过分析水面无人艇的水动力特性和运动特性,在叁自由度水面无人艇运动模型的基础上,分析推导出了水面无人艇操纵响应方程:Nomoto模型。接着介绍了LMI(Linear Matrix Inequality)的背景和原理。在{SF}坐标系下,建立了水面无人艇航迹跟踪问题的数学模型,设计了基于LMI约束的预测控制航迹跟踪控制器。又介绍了碰撞锥理论,并建立了基于碰撞锥理论的水面无人艇避障模型,设计了基于LMI约束的碰撞锥避障控制器。同时,还设计进行了了针对本文的遥自主水面无人艇参数的MATLAB仿真实验。然后又详细阐述了遥自主水面无人艇的软硬件设计原理及思路,包括硬件部分的无人艇艇身、无人艇推进机构、无人艇转向机构、无人艇电控系统以及软件部分的运动控制软件界面、通讯模块、文件管理模块、事件模块以及LMI算法实现模块。最后进行了实船实验,利用了Gauss-Kruger投影解决GPS的坐标变换问题,又解决了实船实验时遇到的传感器参数跳变和舵角不准确的问题。进行了KT实验,来辨识水面无人艇操控性模型中的未知量。介绍了实船实验环境和步骤,并分析了实船实验结果,验证了遥自主水面无人艇控制系统的稳定性和有效性,且发现了本文研究仍存在的一些不足。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-01-01）
夏桂华,杨晟,蔡成涛[2]（2011）在《遥自主移动机器人系统设计及实现》一文中研究指出为了解决移动机器人在特定环境下自主性不强的问题,构建了自主移动机器人的遥操作控制系统。通过无线网络传输的通信方式实现了经过透视解算展开后的全景图像的传输和基于USB操纵杆的多功能远程控制平台的开发。详细介绍了机器人利用超声波传感器进行自主模糊避障的算法,利用USB操纵杆对机器人遥操作的程序实现,以及全景摄像头透视解算和视频压缩的方法。实验结果表明,构建的遥操作控制系统可以实现良好的人机交互,使移动机器人的自主性更强,更加智能化。(本文来源于《计算机应用》期刊2011年11期）
遥自主系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了解决移动机器人在特定环境下自主性不强的问题,构建了自主移动机器人的遥操作控制系统。通过无线网络传输的通信方式实现了经过透视解算展开后的全景图像的传输和基于USB操纵杆的多功能远程控制平台的开发。详细介绍了机器人利用超声波传感器进行自主模糊避障的算法,利用USB操纵杆对机器人遥操作的程序实现,以及全景摄像头透视解算和视频压缩的方法。实验结果表明,构建的遥操作控制系统可以实现良好的人机交互,使移动机器人的自主性更强,更加智能化。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
遥自主系统论文参考文献
[1].耿超.遥自主水面无人艇控制系统设计与研究[D].哈尔滨工程大学.2018
[2].夏桂华,杨晟,蔡成涛.遥自主移动机器人系统设计及实现[J].计算机应用.2011