本文主要研究内容
作者刘理,王耀南,张辉,万智,贾林（2019）在《桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究》一文中研究指出：针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真。最后以研制的桥梁检测机器人为对象,进行了现场测试与验证,仿真和实验结果均表明,该规划和优化方法符合桥梁拍摄检测的要求,具有很好的鲁棒性和实时性。
Abstract
zhen dui qiao liang de bu bing hai ren gong jian ce de zuo ye nan ti ,jie shao le qiao liang jian ce ji qi ren de gong zuo yuan li ,jie ge qiao liang de jie gou hua te zheng he shi jiao jian ce pai she can shu yao shu ,yan jiu le qiao liang jian ce ji qi ren zuo ye gui hua yu wei zi you hua fang fa 。shou xian ,di chu yi chong yi zui jia pai she mo xing yao shu de qiao liang jian ce ji qi ren pai she zuo ye wei zi gui hua fang fa 。zai zui jia pai she gui hua fang fa de ji chu shang ,zhen dui xiao xiang liang qiao liang he Txing liang qiao liang de bu de zhe zhou jie gou ,yan jiu le yi an quan pai she mo xing wei yao shu de pai she wei zi you hua fang fa ,she ji le jie ge pai she pian jiao he pai she ju li de quan chong han shu ,tui dao le you hua suan fa gong shi bing gei chu le shou lian zheng ming 。tong guo dui bu tong pai she can shu de pei zhi ,jin hang le zhen dui kong xin ban qiao liang de pai she zuo ye wei zi gui hua fang fa fang zhen ;zhen dui xiao xiang liang qiao liang de jie gou ,zai wei zi gui hua fang zhen jie guo ji chu shang jin hang le wei zi you hua fang fa de fang zhen 。zui hou yi yan zhi de qiao liang jian ce ji qi ren wei dui xiang ,jin hang le xian chang ce shi yu yan zheng ,fang zhen he shi yan jie guo jun biao ming ,gai gui hua he you hua fang fa fu ge qiao liang pai she jian ce de yao qiu ,ju you hen hao de lu bang xing he shi shi xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自仪器仪表学报的刘理,王耀南,张辉,万智,贾林，发表于刊物仪器仪表学报2019年07期论文，是一篇关于桥梁检测机器人论文,作业规划论文,位姿优化论文,不等式约束优化论文,仪器仪表学报2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自仪器仪表学报2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：桥梁检测机器人论文; 作业规划论文; 位姿优化论文; 不等式约束优化论文; 仪器仪表学报2019年07期论文;