导读:本文包含了叁平移并联机器人机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机构,工作空间,灵巧度,差分进化算法
叁平移并联机器人机构论文文献综述
马致远,朱伟,李寒冰,顾开荣,王传伟[1]（2019）在《一种叁平移并联机器人机构的多目标优化设计》一文中研究指出设计了一种2RRPaR+PPaP叁平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵。以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立优化数学模型。以工作空间散点数目最多和全局灵巧度值最大为原则,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优参数。通过比较优化前后机构的工作空间和灵巧度值,结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了基础。(本文来源于《机械传动》期刊2019年02期）
朱伟,戴志明,刘晓飞,沈惠平,朱小蓉[2]（2017）在《一种新型弱耦合叁平移并联机器人机构及其运动学分析》一文中研究指出提出一种弱耦合2RRP_aR+PP_aP叁平移操作机器人机构,分析了机构的自由度及拓扑结构特征;推导了机构的正逆解方程以及速度、加速度模型,根据速度雅可比矩阵,分析了机构的奇异位置;根据机构的逆解方程和主要约束,采用叁维极坐标边界搜索法绘制了机构的工作空间叁维实体图和截面图;由ADAMS叁维模型仿真和运动正解方程计算所得的位移、速度、加速度曲线基本一致,验证了运动方程的正确性。该机构解耦性好、结构简单、运动灵活,在纵向移动方向上具有部分解耦和工作空间大的优点,适合用作生产线自动操作手机构。(本文来源于《中国机械工程》期刊2017年13期）
曹毅,陈海,秦友蕾,曹浩峰,周辉[3]（2016）在《解耦叁转动两平移并联机器人机构型综合》一文中研究指出为了研究并联机构的运动耦合问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了叁转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵;其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据并联机构构型原理依次取出五条支链连接动平台和定平台得到并联机构。综合的并联机构具有解耦特性,避免了运动耦合问题,具有一定的应用前景。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2016年10期）
原大宁,周岩,张彦斌[4]（2011）在《一种新型叁维平移并联机器人机构运动分析及仿真》一文中研究指出分析了一种新型3-CRC叁维平移并联机器人机构。首先基于单开链单元理论对该机构的活动度、主动副的选取及运动输出特性进行了研究;然后分析了该机构在选取不同主动输入情况下动平台位置、速度的正、逆解析解,同时讨论了机构的灵巧度,并求出了其数值解;最后应用ADAMS软件进行了实例参数的计算和运动仿真,验证了理论分析的正确性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年04期）
石志新,叶梅燕[5]（2010）在《一类新型全解耦叁平移并联机器人机构的构型设计》一文中研究指出基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型叁平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显着简化其控制问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2010年08期）
周岩[6]（2009）在《一种新型叁维平移并联机器人机构运动学研究》一文中研究指出少自由度并联机构具有结构简单、低惯性、制造成本低等优点,得到了国际上诸多研究领域的广泛关注。在少自由度并联机构中,叁维平移并联机构因结构对称性好使得控制相对容易而有着广阔的应用前景。对于一般的并联机构而言,由于其运动学耦合性强,在轨迹规划和控制等方面较为困难。所以对无耦合以及完全各向同性并联机构的研究已成为该领域的新课题,有着重要的研究意义和应用价值。本文详细分析了一种新型无耦合完全各向同性叁维平移并联机器人机构。主要做了以下几个方面的研究：分别应用螺旋理论和基于单开链单元的机构分析理论对该新型并联机构进行结构特性分析。计算和分析了机构的活动度,进行主动副的判定和选取,动平台的输出特性分析同时证明了惰性自由度的存在及其存在的意义。求解了在不同主动输入时机构的位置正、逆解析解；速度正、逆解以及对加速度的求解；求解出灵巧度的数值解；分析了机构的奇异性,可约性和工作空间,通过对比得知在以移动输入作为主动输入时机构的综合性能更好。运用ADAMS软件建立并联机器人机构模型并进行运动仿真。分别对以转动输入和移动输入作为主动输入时的机构进行了实例参数下的运动仿真,生成仿真曲线和结果数据表,仿真结果验证理论推导是正确的。编写参数化人机交互界面程序。以Visual Basic为开发工具,编制实用、操作简便的应用程序,实现输入基础参数就能自动调用ANSYS软件,在ANSYS中建立参数化模型,进行该并联机器人机构的有限元分析。同时还列举了本机构在实际生产和生活中可以应用的诸多场合。最后应用ANSYS软件对并联机器人机构进行具体的有限元分析。得到了机器人机构的动平台在受到各种外载荷时的应力云图,并对计算结果进行了详细的分析。(本文来源于《西安理工大学》期刊2009-03-01）
许佩霞[7]（2008）在《3-PRC叁维平移并联机器人机构的运动学分析》一文中研究指出讨论了具有叁平移自由度的3—PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程,得到机构位置逆解的解析表达式;通过对刚体平面运动和点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;运动学解形式简单,便于实时控制。(本文来源于《机械传动》期刊2008年06期）
季肖枫,高国琴[8]（2006）在《叁平移并联机器人机构的智能模糊控制研究》一文中研究指出目前,有关并联机器人的研究多限于机构学、运动学和动力学方面的研究。本文针对一种叁平移并联机器人机构,在根据动平台运动要求,基于运动学分析实时求得各支路主动副期望角位移,建立了控制系统模型。设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的模糊控制器,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真研究结果表明,该控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免常规模糊控制中的振荡现象和稳态误差。系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。其研究为进一步实现该并联机器人机构的高精度实时控制奠定了基础。(本文来源于《机床与液压》期刊2006年09期）
毕可义[9]（2006）在《新型叁平移并联机器人机构的控制研究》一文中研究指出并联机构机器人有许多明显优于串联机构机器人的优点，其具有刚度大、承载能力强、误差小等特点，在航天、医疗、数控加工、微动控制等过程中有十分广泛的应用。课题对叁平移并联机器人的运动学关系进行了分析，提出了利用MATLAB程序绘制机器人工作空间叁维模型的方法，建立了完整的并联机器人控制系统，并且详细的做了轨迹规划，利用VC++设计了机器人系统的计算机控制软件，使机器人能在其工作空间内精确地按照用户给定的轨迹运动。在分析比较国内外并联机器人的几种控制方案的基础上，确定了并联机构支路步进电机分散驱动的控制形式。在并联机构机器人理论研究方面，首先介绍了滑模变结构控制理论。重点对滑模变结构控制系统的滑模存在性、可达性及稳定性条件进行分析；讨论了滑模变结构控制的相关问题：准滑模区、系统抖振以及趋近律对抖振的影响等。针对变结构控制系统的抖振，结合步进电机分散驱动并联机构的控制形式，提出了一种新的滑模变结构控制算法以消除抖振，并进行了仿真试验，仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明：该算法解决了滑模控制的震颤问题，系统的鲁棒性好，且系统抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能，实现了对该并联机器人的高精度实时控制。在并联机构数控系统的实验中，采用多微处理器结构，以“PC机+多轴运动控制卡”进行构建。这种结构既简化了控制系统的结构，又具有较好的实时性和可靠性。最后利用VC++设计了并联机构的计算机控制软件，使并联机构能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动，而且具有一定的控制精度。(本文来源于《江苏大学》期刊2006-05-01）
孙术华[10]（2006）在《叁平移并联机器人机构拓扑结构综合与位置分析》一文中研究指出本论文介绍了单开链的结构组成和活动度,对其运动输出矩阵进行了讨论;总结得出了叁平移并联机器人机构运动输出的必要条件;通过分析并联机器人机构拓扑结构综合方法,以及叁平移并联机器人机构的综合过程,提出并运用计算机进行辅助拓扑结构综合;在深入研究位置分析的基础上,建立了3-PUU并联机器人机构位置分析的通用方法。第一,对并联机器人单开链拓扑结构进行了研究,它是并联机器人机构拓扑结构综合研究的基础。应用螺旋理论分析单开链机构的运动输出,提出了求解串联机器人手臂末杆自由度的新方法。第二,总结得出了叁平移并联机器人机构运动输出的必要条件。第叁,在几种拓扑结构综合方法中,重点分析了基于螺旋理论的运动约束法和基于单开链单元的运动综合法这两种拓扑结构综合方法,并详细地说明了叁平移并联机器人机构的拓扑结构综合过程。第四,依据并联机器人机构拓扑结构的综合方法,提出并运用计算机辅助进行拓扑结构综合的研究,通过计算机编程来实现并联机器人机构的拓扑结构综合。对其综合思路进行了详细的说明,并做了些基础性的研究,以P副、R副和C副为例,展现了以上述叁种运动副组成的叁平移并联机器人机构的拓扑结构综合过程。第五,针对已综合得到的叁平移并联机器人机构,分别运用不同方法对不同的结构形式进行了位置分析。运用解析几何中的坐标变换和投影,建立了3-PUU并联机器人机构位置分析的新方法,同时通过MATLAB软件对其进行了仿真和验证。(本文来源于《山东理工大学》期刊2006-04-10）
叁平移并联机器人机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出一种弱耦合2RRP_aR+PP_aP叁平移操作机器人机构,分析了机构的自由度及拓扑结构特征;推导了机构的正逆解方程以及速度、加速度模型,根据速度雅可比矩阵,分析了机构的奇异位置;根据机构的逆解方程和主要约束,采用叁维极坐标边界搜索法绘制了机构的工作空间叁维实体图和截面图;由ADAMS叁维模型仿真和运动正解方程计算所得的位移、速度、加速度曲线基本一致,验证了运动方程的正确性。该机构解耦性好、结构简单、运动灵活,在纵向移动方向上具有部分解耦和工作空间大的优点,适合用作生产线自动操作手机构。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
叁平移并联机器人机构论文参考文献
[1].马致远,朱伟,李寒冰,顾开荣,王传伟.一种叁平移并联机器人机构的多目标优化设计[J].机械传动.2019
[2].朱伟,戴志明,刘晓飞,沈惠平,朱小蓉.一种新型弱耦合叁平移并联机器人机构及其运动学分析[J].中国机械工程.2017
[3].曹毅,陈海,秦友蕾,曹浩峰,周辉.解耦叁转动两平移并联机器人机构型综合[J].哈尔滨工程大学学报.2016
[4].原大宁,周岩,张彦斌.一种新型叁维平移并联机器人机构运动分析及仿真[J].机械科学与技术.2011
[5].石志新,叶梅燕.一类新型全解耦叁平移并联机器人机构的构型设计[J].机械设计与制造.2010
[6].周岩.一种新型叁维平移并联机器人机构运动学研究[D].西安理工大学.2009
[7].许佩霞.3-PRC叁维平移并联机器人机构的运动学分析[J].机械传动.2008
[8].季肖枫,高国琴.叁平移并联机器人机构的智能模糊控制研究[J].机床与液压.2006
[9].毕可义.新型叁平移并联机器人机构的控制研究[D].江苏大学.2006
[10].孙术华.叁平移并联机器人机构拓扑结构综合与位置分析[D].山东理工大学.2006