导读:本文包含了随动稳定平台论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:排爆机器人,稳定平台,系统建模,模糊神经网络PID
随动稳定平台论文文献综述
杜凯[1]（2016）在《排爆机器人两轴稳定平台随动控制研究》一文中研究指出稳定平台随动控制可以使排爆机器人在拆除爆炸目标时,隔离载体干扰,基座始终保持水平,对潜在的危险爆炸物进行精确拆除。本文以排爆机器人载体稳定平台为研究对象,对排爆机器人稳定平台设计中关键技术进行研究,最后通过实验验证两轴稳定平台随动控制原理的可靠性。首先依据排爆机器人的工作性能要求,确定稳定平台的设计参数要求,阐述选择平台框架结构的理论依据。对稳定平台的工作原理进行分析,对稳定回路的控制框图中各模块零部件进行选型和强度校核。对排爆机器人稳定平台系统进行建模。根据单轴稳定平台控制系统回路结构,利用控制工程理论知识,得到单轴稳定平台控制回路的系统模型,根据系统设计要求,对稳定系统采取超前滞后校正,消除干扰力矩的影响,使系统的主要性能指标达到设计的要求。对稳定平台控制算法进行研究。设计一种模糊神经网络PID算法。神经网络算法具有模仿人脑神经元的功能,可以进行自我学习和大规模并行处理。模糊逻辑则是根据模糊语言规则,将经验和模糊语言规则对应起来,很好的处理系统模型中的一些未知或者不精确的问题。对稳定平台二维随动控制进行硬件试验验证。设计基于Arduino自平衡稳定平台控制系统,制作出硬件实物,结合教研室现有的实验器材,对稳定平台随动控制进行试验验证,当重心偏转,不平衡力矩使平台产生倾斜时,平台控制系统可以迅速发出指令,驱动电机实现前后运动,保持平台上负载的水平。(本文来源于《南京理工大学》期刊2016-12-01）
武晓春[2]（2013）在《车载稳定平台随动系统设计》一文中研究指出稳定平台可以消除载体运动和干扰力矩的影响,可以获取对平台变化的动态数据,通过反复的调整确保动态姿态符合标准。稳定平台的工作离不开观瞄设备,其能够精确而快速的追踪目标。因此,稳定平台广泛的应用于各行各业中,其也成为当前国际上研究的重点课题。本文通过两个电机调节平台,随载体的运动而进行随动控制,使得安装在平台上的设备仪器始终保持水平状态。本文采用STM32F103VBT6芯片作为稳定平台伺服系统的控制核心,分别设计了稳定平台系统的机械结构及控制系统的硬件电路部分。研究内容具体如下：首先,对两轴稳定平台的总体方案进行了分析,根据平台相关设计要求确定了两轴稳定平台的机械结构,在此基础上设计了相应的伺服控制系统的结构,同时对伺服控制系统的硬件选取进行了分析,并最终确定了各个组成部件。其次,确定了稳定平台系统硬件控制电路的总体方案,该方案涉及到叁大模块。第一,主控电路模块。第二,电机驱动模块,第叁,电源转换模块。它与角度传感器等共同组成稳定平台控制电路,实现系统的电路控制功能。最后对平台进行静态和动态实验以及相应误差的分析,基本达到了设计要求,起到了隔离载体运动保持稳定的目的。(本文来源于《西安工业大学》期刊2013-10-18）
刘长安,周杰,郑贵林[3]（2012）在《机载稳定平台随动回路控制优化仿真研究》一文中研究指出研究机载平台稳定性优化控制问题,机载稳定平台主要用于隔离载机角扰动对探测装置视轴指向稳定造成的影响。四框架中的外框架组件随动于内框架组件,使探测装置视轴始终处于零位,以保证其最大的搜索视场。以某机载四框架稳定平台外俯仰位置随动回路为研究对象,根据PID控制器的外俯仰框架位置随动回路建立了数学模型,提出使用遗传算法对PID参数进行优化整定,利用MATLAB/Simulink软件对回路模型进行了仿真。结果表明,采用遗传算法优化后的PID控制器能够控制外俯仰框架更快速更平稳地随动于内俯仰框架,为机载平台稳定性能优化提供了参考。(本文来源于《计算机仿真》期刊2012年06期）
杨睿[4]（2009）在《机载随动稳定平台伺服控制系统研究》一文中研究指出机载随动稳定平台系统集光学、机械、电子技术于一体,广泛地应用于军事和民用领域。本文以安装在飞艇上的某型机载随动稳定跟踪平台的研制过程为背景,针对平台的稳定机理、平台伺服控制回路的设计、系统建模与仿真、基于嵌入式计算机的伺服控制系统等关键技术进行了研究。论文主要包括以下几部分:(1)分析了平台系统的工作原理、分类、常见的机械结构和平台中常采用的几种稳定控制方法。从运动学的角度出发,研究了叁轴稳定平台隔离载体干扰角运动的原理,分析并推导了平台隔离载体干扰角运动的补偿方程。(2)对平台单轴系统控制回路进行建模,分析了由稳定内回路和位置跟踪外回路组成的平台单轴系统伺服控制回路。从频域的角度对自动跟踪控制回路的特性进行了分析。设计了某型机载随动稳定平台的整体控制回路的结构,并模拟在飞艇的飞行过程中对平台跟踪目标进行仿真实验。(3)详细分析了所研制的飞艇随动稳定跟踪平台中基于嵌入式运动控制模块的计算机伺服控制系统,包括电子控制器、嵌入式计算机、功率放大模块、光电码盘及其调理电路、角速率陀螺、GPS等主要组成部件的工作原理。并分析了平台控制系统下位机控制软件和地面测控软件。在现场对平台系统的性能进行试验,记录试验数据,试验结果证明了平台的控制系统达到了所设计的要求。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2009-02-01）
胡勇[5]（2007）在《姿态随动稳定跟踪平台的控制算法与仿真》一文中研究指出姿态随动稳定跟踪天线平台的控制算法,采用位置前馈、速度和位置反馈控制。当设置定位目标坐标后,可由控制器控制平台指向定位目标,其随动稳定跟踪平台移动。当随动平台基座晃动时,平台控制器能自动调整平台的叁轴姿态角,保证平台始终指向目标。仿真和工程实践表明。该算法能保证天线平台具有的稳定跟踪性能。(本文来源于《兵工自动化》期刊2007年02期）
随动稳定平台论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
稳定平台可以消除载体运动和干扰力矩的影响,可以获取对平台变化的动态数据,通过反复的调整确保动态姿态符合标准。稳定平台的工作离不开观瞄设备,其能够精确而快速的追踪目标。因此,稳定平台广泛的应用于各行各业中,其也成为当前国际上研究的重点课题。本文通过两个电机调节平台,随载体的运动而进行随动控制,使得安装在平台上的设备仪器始终保持水平状态。本文采用STM32F103VBT6芯片作为稳定平台伺服系统的控制核心,分别设计了稳定平台系统的机械结构及控制系统的硬件电路部分。研究内容具体如下：首先,对两轴稳定平台的总体方案进行了分析,根据平台相关设计要求确定了两轴稳定平台的机械结构,在此基础上设计了相应的伺服控制系统的结构,同时对伺服控制系统的硬件选取进行了分析,并最终确定了各个组成部件。其次,确定了稳定平台系统硬件控制电路的总体方案,该方案涉及到叁大模块。第一,主控电路模块。第二,电机驱动模块,第叁,电源转换模块。它与角度传感器等共同组成稳定平台控制电路,实现系统的电路控制功能。最后对平台进行静态和动态实验以及相应误差的分析,基本达到了设计要求,起到了隔离载体运动保持稳定的目的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
随动稳定平台论文参考文献
[1].杜凯.排爆机器人两轴稳定平台随动控制研究[D].南京理工大学.2016
[2].武晓春.车载稳定平台随动系统设计[D].西安工业大学.2013
[3].刘长安,周杰,郑贵林.机载稳定平台随动回路控制优化仿真研究[J].计算机仿真.2012
[4].杨睿.机载随动稳定平台伺服控制系统研究[D].南京航空航天大学.2009
[5].胡勇.姿态随动稳定跟踪平台的控制算法与仿真[J].兵工自动化.2007