导读:本文包含了滑移运动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:滑移转向机器人,运动学模型,力学分析,滑模控制
滑移运动论文文献综述
李爱娣,李春书,王一,闫尧[1]（2018）在《轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年11期）
周思源,张秋菊,阴贺生[2]（2018）在《床椅一体化护理床抬背机构运动分析与滑移补偿》一文中研究指出针对智能多功能护理床对舒适性和实用性的需求,设计开发了一种新型床椅一体化多功能护理床。为简化机构、避免抬背机构与床椅机构的干涉,采用转角电机取代了传统的电动推杆。通过人机工程仿真软件对抬背机构进行模拟运动分析,确定了抬背机构转角电机的转矩变化规律以及抬背动作时人体背部相对抬背机构的滑移量,探讨分析了滑移量的3种补偿方案。制作了实验样机对方案的可行性进行了验证。(本文来源于《机械传动》期刊2018年09期）
万选明,黄力,盘承军[3]（2018）在《基于扩展H_∞滤波农业机器人滑移运动模型估计》一文中研究指出针对履带式农业自动化机器人侧滑运动控制问题,提出了一种基于扩展H_∞滤波的滑移运动模型估计方法。首先,给出了机器人侧滑转向的速度瞬心(ICRs)运动模型,并针对不同的运行路况进行双模态并行估计实现。接着,针对不同路况进行了实现分析。固定路况下,采用扩展H_∞滤波(EHF)在线实时估计ICRs参数值;时变路况下,首先采用k均值聚类对运行路况进行类别划分,然后针对划分的类型进行EHF估计。仿真和实验结果表明,该估计方法在固定路况和时变路况下均能快速估计侧滑机器人的运动学模型,保持了较高的拟合精度。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年05期）
姚其家,戈新生[4]（2017）在《带滑移铰空间机器人运动规划的混合优化策略》一文中研究指出研究了自由漂浮带滑移铰空间机器人非完整运动规划的最优控制问题,提出一种由高斯伪谱法求解可行解与直接打靶法求解最优解相结合的混合优化策略.首先,根据多体系统动力学理论建立空间机器人的动力学模型,给定系统的初始和目标位形,将空间机器人运动规划问题描述成博尔察(Bolza)型最优控制问题;然后,利用高斯伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题,求解在较少勒让德-高斯(Legendre--Gauss,LG)点时状态变量和控制变量对应的可行解;最后,在LG点处离散控制变量,作为直接打靶法的初值,利用序列二次规划算法求解空间机器人系统的优化运动轨迹和最优控制输入.通过数值仿真,系统优化运动轨迹光滑平稳,最优控制输入也能很好地满足各种约束条件,仿真结果验证了该混合优化策略的鲁棒性和有效性.(本文来源于《力学与实践》期刊2017年06期）
杨瑞琳,刘瑶,胡绪志,卢强华,高英俊[5]（2016）在《双位错滑移运动的晶体相场模拟》一文中研究指出【目的】研究晶体位错运动对材料加工力学性能的影响。【方法】应用改进晶体相场(Phase-field-crystal,PFC)模型,研究剪切应变作用下晶体的双位错的滑移运动特征。【结果】在应变作用下,体系的双位错只作滑移运动,运动方向平行且相反,保持匀速运动,不出现攀移运动;应变率较小时,位错作滑移运动,越过势垒需要一定孕育时间,此时滑移出现颠簸式运动特征;应变率较大时,位错滑移运动呈匀速直线运动。【结论】PFC模型能较好地用于研究位错在应变作用下的运动。(本文来源于《广西科学》期刊2016年05期）
陈祺,占雄,徐鉴[6]（2016）在《振动驱动移动机器人直线运动的滑移分岔》一文中研究指出近年来,随着移动型机器人设计技术水平的不断提高,其运动形式日趋多样.借助于仿生学的思想,模仿蚯蚓等动物的蠕动成为不少机器人设计者所追求的目标.为了实现这一目标,学者们提出并研究了振动驱动系统.本文研究了各向同性干摩擦下,单模块叁相振动驱动系统的粘滑运动.考虑到库伦干摩擦力的不连续性,振动驱动系统属于Filippov系统.基于此,运用Filippov滑移分岔理论,分析了振动驱动系统不同的粘滑运动情况.根据驱动参数的不同,系统运动的滑移区域被分成4种基本情形.对这些情形分类讨论,得到系统的6种运动情况.然后对这6种运动情况进行归纳,最终得出系统一共存在4种不同的粘滑运动,而且也解析地给出了发生这4种粘滑运动的分岔条件.分岔条件包含系统的3个驱动参数,通过变化这些参数,得到了系统运动的分岔图.借助分岔图,详细分析了随着驱动参数的变化,系统如何实现不同粘滑运动类型之间的切换,并从分岔角度给出了相应的物理解释.最后,通过数值方法直接求解原运动方程,数值解法得到的4种运动图像与理论分析一致,验证了系统运动分岔研究的正确性.(本文来源于《力学学报》期刊2016年04期）
林育胜[7]（2016）在《运用动网格与滑移网格混合技术研究运动水下潜器系统的水动力性能》一文中研究指出运用动网格与滑移网格混合技术,以计算流体力学方法对侧向海流作用下水下潜器系统进行直线运动时,水下潜器主体在前进方向上的阻力以及作为水下潜器的主要控制机构的导管螺旋桨所发出的推进特性进行数值模拟,观察了由于侧向海流的作用所引起的水下潜器主体尾涡对导管螺旋桨推力特性的影响,对水下潜器主体所受到的阻力、导管螺旋桨所发出的推力与侧向海流水动力因素的相互影响关系进行了分析。本文所采用的动网格与滑移网格混合技术可以有效地模拟运动中的水下潜器系统中水下潜器主体阻力与导管螺旋桨的推力以及它们之间相互耦合的水动力关系,这钟模拟方法具有网格更新简单、不会出现负体积网格、流体变化剧烈区域计算误差较小等优势。计算结果表明:侧向海流对水下潜器系统各组合体流场特性的扰动十分显着;侧向海流所引起的水下潜器主体尾涡对潜器主体阻力以及导管螺旋桨推力特性都有不可忽略的影响,其中尾涡所造成在潜器主体尾部与导管螺旋桨连接处的交变力是影响阻力与推力特性的主要因素;这种交变力及其所造成的影响为操作过程中保持水下潜器良好的航向稳定性和操纵性带来了不少的挑战;只有将水下潜器主体与相应的导管螺旋桨组合成为一个整体、同时将这样一个组合整体结合到水下潜器系统具体的运转环境来进行数值模拟计算才能对水下潜器系统的水动力性能有一个客观的预报。(本文来源于《华南理工大学》期刊2016-04-18）
潘伶,杜华,王巍琦,高诚辉[8]（2015）在《运动速度和固体晶面对边界滑移影响的实验研究》一文中研究指出为了研究微纳米间隙中流体的流动特性,采用原子力显微镜(AFM)对微纳米间隙中的受限液体润滑剂与基底固体间的边界滑移进行实验研究,探索运动速度和固体晶面对边界滑移的影响.实验中对AFM的探针进行了修饰,在探针顶端粘了一个小球.实验采用的液体样品为季戊四醇油酸酯,分子式为C77H140O8,固体样品为Si(100)、Si(110)和Si(111)3种晶面的Si片.采用相对速度法对实验数据进行处理.结果表明:在19~89μm/s的相对趋近速度下,Si(100)与季戊四醇油酸酯界面均会产生边界滑移,并且随速度增大,滑移增大.通过对实验数据分段拟合得到不同球-盘间距、速度和晶面条件下的滑移长度.在趋近速度为19μm/s的情况下,Si的3种晶面均会产生边界滑移,当球-盘间距小于100 nm时,晶面对边界滑移的影响较大,滑移量按Si(100)<Si(111)<Si(110)依次增大.原因是边界滑移量还与晶面的表面自由能有关,Si(100)晶面表面自由能最大,对液体分子的吸引力最大,从而使得剪切力不易克服吸引力而产生的边界滑移最小.(本文来源于《纳米技术与精密工程》期刊2015年03期）
秦河林,罗萌萌,柳钰玲,张爽,高英俊[9]（2014）在《温度对位错滑移运动影响的晶体相场模拟》一文中研究指出在原有的晶体相场模型的自由能密度函数基础上,引入外力场与体系原子密度场耦合作用项,能够对样品施加剪切应变作用,实现位错的滑移运动。研究不同温度情况下的位错滑移特性。研究发现,位错的启动,存在一个临界温度,当温度高于临界温度时,外加一定的应变率才能启动位错运动。较低的体系温度有利于刃型位错的滑移。随着体系温度升高,刃型位错水平滑移速度变慢,而垂直方向的攀移运动明显增加。在高温情况下攀移已成为位错运动的主要形式。(本文来源于《广西物理》期刊2014年04期）
杨闫景,钱瑞明[10]（2014）在《六轮车辆滑移转向动力学建模和运动特性分析》一文中研究指出轮式滑移转向车辆由于其机动灵活和结构简单可靠而具有广泛的应用价值。针对一种六轮车辆,车轮触地点的速度分析、轮轴转动副摩擦分析和车辆力平衡关系,建立了稳态滑移转向时的动力学模型,分析了车辆主要结构参数和左右侧车轮转速的不同对滑移转向的瞬心位置、转向角速度和车轮所需力矩的影响规律。研究结果可为六轮车辆的合理设计和实现滑移转向时的轮速控制与驱动提供理论依据。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2014年03期）
滑移运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对智能多功能护理床对舒适性和实用性的需求,设计开发了一种新型床椅一体化多功能护理床。为简化机构、避免抬背机构与床椅机构的干涉,采用转角电机取代了传统的电动推杆。通过人机工程仿真软件对抬背机构进行模拟运动分析,确定了抬背机构转角电机的转矩变化规律以及抬背动作时人体背部相对抬背机构的滑移量,探讨分析了滑移量的3种补偿方案。制作了实验样机对方案的可行性进行了验证。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
滑移运动论文参考文献
[1].李爱娣,李春书,王一,闫尧.轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制[J].机械设计与制造.2018
[2].周思源,张秋菊,阴贺生.床椅一体化护理床抬背机构运动分析与滑移补偿[J].机械传动.2018
[3].万选明,黄力,盘承军.基于扩展H_∞滤波农业机器人滑移运动模型估计[J].机床与液压.2018
[4].姚其家,戈新生.带滑移铰空间机器人运动规划的混合优化策略[J].力学与实践.2017
[5].杨瑞琳,刘瑶,胡绪志,卢强华,高英俊.双位错滑移运动的晶体相场模拟[J].广西科学.2016
[6].陈祺,占雄,徐鉴.振动驱动移动机器人直线运动的滑移分岔[J].力学学报.2016
[7].林育胜.运用动网格与滑移网格混合技术研究运动水下潜器系统的水动力性能[D].华南理工大学.2016
[8].潘伶,杜华,王巍琦,高诚辉.运动速度和固体晶面对边界滑移影响的实验研究[J].纳米技术与精密工程.2015
[9].秦河林,罗萌萌,柳钰玲,张爽,高英俊.温度对位错滑移运动影响的晶体相场模拟[J].广西物理.2014
[10].杨闫景,钱瑞明.六轮车辆滑移转向动力学建模和运动特性分析[J].机械制造与自动化.2014