本文主要研究内容
作者李磊,杜度,陈科（2019）在《基于改进生物启发模型的UUV在线避障方法》一文中研究指出：针对无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境中面临的安全快速避障问题,文中提出一种基于改进生物启发模型的在线避障方法,以确保UUV具有快速实时的避障能力。首先,根据预测控制滚动优化原理,以前视声呐所获得的实时障碍物信息为基准,对栅格地图进行滚动优化,实时更新环境信息。其次,将滚动栅格地图的变化一一对应成生物启发式神经网络拓扑结构图,并针对生物启发模型的位置不确定性设计了新型判定函数,通过判定函数值获取UUV下一时刻的航行位置, UUV通过对规划路径的跟踪,实现在线实时避障。最后,设计了滚动栅格动态试验以验证环境建模的正确性。通过障碍物避障的在线路径规划仿真试验验证了文中所提方法的有效性。
Abstract
zhen dui mo ren shui xia hang hang qi (UUV)zai fu za hai xiang huan jing zhong mian lin de an quan kuai su bi zhang wen ti ,wen zhong di chu yi chong ji yu gai jin sheng wu qi fa mo xing de zai xian bi zhang fang fa ,yi que bao UUVju you kuai su shi shi de bi zhang neng li 。shou xian ,gen ju yu ce kong zhi gun dong you hua yuan li ,yi qian shi sheng na suo huo de de shi shi zhang ai wu xin xi wei ji zhun ,dui shan ge de tu jin hang gun dong you hua ,shi shi geng xin huan jing xin xi 。ji ci ,jiang gun dong shan ge de tu de bian hua yi yi dui ying cheng sheng wu qi fa shi shen jing wang lao ta pu jie gou tu ,bing zhen dui sheng wu qi fa mo xing de wei zhi bu que ding xing she ji le xin xing pan ding han shu ,tong guo pan ding han shu zhi huo qu UUVxia yi shi ke de hang hang wei zhi , UUVtong guo dui gui hua lu jing de gen zong ,shi xian zai xian shi shi bi zhang 。zui hou ,she ji le gun dong shan ge dong tai shi yan yi yan zheng huan jing jian mo de zheng que xing 。tong guo zhang ai wu bi zhang de zai xian lu jing gui hua fang zhen shi yan yan zheng le wen zhong suo di fang fa de you xiao xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自水下无人系统学报的李磊,杜度,陈科，发表于刊物水下无人系统学报2019年03期论文，是一篇关于无人水下航行器论文,路径规划论文,生物启发模型论文,在线避障论文,水下无人系统学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自水下无人系统学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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