导读:本文包含了机器人遥控焊接论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:焊接机器人,焊接技术,应用
机器人遥控焊接论文文献综述
侯小潘[1]（2018）在《焊接机器人与周边焊接设备的集成及遥控焊接技术》一文中研究指出在我国的工业现代化程度日益增强的情况下,人们越来越更加注重智能化的建设,焊接机器人技术也是在各种行业中得到应用,尤其是在焊接技术领域,而且焊接机器人技术在不断改进中,焊接机器人将会越来越接近智能化、现代化。本文主要论述焊接机器人在焊接领域的关键技术即以机器人焊接智能化为核心的技术,具体对其关键技术进行研究与论述,并且做出分析。(本文来源于《数码世界》期刊2018年05期）
许昕,彭晨[2]（2014）在《基于虚拟监控技术的遥控焊接机器人虚拟环境标定及实验分析》一文中研究指出通过分析标定的影响因素,得出遥控焊接机器人虚拟环境标定的最优数据。给出叁组不同的焊缝形式的焊接虚拟环境标定实验,实现焊接机器人与焊缝的位姿标定。实验表明,基于虚拟监控技术的焊接机器人标定具有较高的精度,可实现遥控焊接任务。(本文来源于《电焊机》期刊2014年12期）
高胜,李海超,杜爱国[3]（2014）在《用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿》一文中研究指出针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力.研究了宏-微机器人的惯性补偿算法,进行了惯性补偿仿真试验.结果表明,该算法能够消除微机器人的惯性力,补偿最大力偏差不超过2.5 N,补偿力矩精度达到0.3 Nm,满足宏-微机器人管道遥控焊接的精度要求.(本文来源于《焊接学报》期刊2014年07期）
陈洪堂,李海超,高洪明,吴林[4]（2012）在《基于人机工程的主从机器人遥控焊接焊缝跟踪误差分析》一文中研究指出主从机器人遥控焊接要求具有较高的运动轨迹跟踪精度和足够的焊接速度,但是当操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪跟踪焊缝时,焊缝跟踪精度不能满足焊接要求的原因至今未知.文中开发了一套由主端控制器、从机器人、工控机和激光传感器组成的主从机器人遥控焊接系统.从人机工程的角度分析了操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪跟踪直线焊缝时,影响焊缝跟踪精度的因素.结果表明,操作者的反应时间越长,焊缝跟踪精度越低,并且为了保证焊接过程的稳定性和焊接质量,焊接速度应该由机器人控制.(本文来源于《焊接学报》期刊2012年05期）
杜爱国,李海超,陈洪堂,高洪明[5]（2012）在《用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接》一文中研究指出针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器,并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究,实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明,宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修,焊接质量稳定可靠.(本文来源于《焊接学报》期刊2012年01期）
杜爱国[6]（2011）在《宏—微机器人管道遥控焊接的自适应力控制研究》一文中研究指出核环境下的管道裂纹修复是核安全工程面临的突出问题,核电站在整个生命周期中都需要定期检查和维修。由于核环境的辐射,需要采用遥控焊接维修管路,而通用的机器人遥控焊接系统能够应对突发的管道裂纹维修任务,具有更好的工程应用前景。宏-微机器人遥操作系统的结构形式适合于核环境下的应用,但由于人不能进入现场,如何实现自主装配和自主焊接是当前面临的主要问题。本文采用宏-微机器人遥操作进行核环境下的管道裂纹遥控焊接修复,重点对宏机器人和微机器人之间的力控制及微机器人和焊接环境的力控制进行研究,采用自适应力控制的方法和人机共享控制策略,实现遥控焊接中的快速自主装配。开发了变参数的自适应力控制算法,实现宏-微机器人管道遥控焊接的焊前自主装配。在自主装配中引入人的高智能因素,提出了基于自由度共享和控制权共享的人机共享控制策略。人机共享策略提高了系统处理外部干扰的能力,增强了宏-微机器人遥控焊接的环境适应性。分析探讨了宏-微机器人的重力补偿和惯性补偿问题。微机器人的重力影响宏-微机器人的力控制精度,采用改进的重力补偿算法消除微机器人自身重力对实际接触力的影响。根据牛顿-欧拉迭代的动力学算法计算微机器人自身惯性对宏-微机器人运动的影响,补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力。设计了焊接参数控制器,采用分段参数的全位置焊接方法在焊接不同位置输出不同参数,实现了焊接参数的远程控制。开发了适用于圆形管道全位置焊的焊缝对中补偿算法,实现了焊枪的横向运动控制。最后进行了遥控焊接实验,实验结果表明,宏-微机器人遥操作实现了自主装配和自主焊接,系统适应性强,焊枪沿焊缝跟踪的精度高,焊缝正反面成形均匀美观,熔透情况良好,焊接质量较高。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2011-06-01）
陈洪堂,李海超,高洪明,吴林[7]（2011）在《应用于遥控焊接的开放式主从机器人控制系统》一文中研究指出手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末端构成,其控制平台为RTlinux系统.从机器人为改造后具有开放性的V01弧焊机器人,其控制平台为Windows 2000系统和功能强大的PMAC(programmable multi-axis controller)运动控制卡,主从机器人之间通信是基于套接字的局域网TCP/IP协议.实现了主机器人对从机器人的实时控制.结果表明,开放式主从机器人控制系统运行平稳可靠.(本文来源于《焊接学报》期刊2011年02期）
董娜,李海超,陈有权,高洪明,吴林[8]（2010）在《遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验》一文中研究指出针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.(本文来源于《焊接学报》期刊2010年08期）
苏采兵[9]（2010）在《面向遥控焊接的多机器人系统关键技术研究》一文中研究指出目前的研究成果和发展趋势表明,虚拟现实技术和网络技术将对未来信息社会产生重要影响,并最终改变人类的生活和工作方式。相应地,这种发展趋势正潜移默化地改变着我们对遥控焊接技术的理解和评价,也带来了诸多新的问题和挑战。本质上遥控焊接机器人系统属于一类同时包含有相互作用的离散事件过程和连续变量过程的复杂混合动态系统,对系统行为进程起决定作用的是一批人机交互的离散事件。基于对该系统行为和性能研究的需要,文中从逻辑层次角度对具有离散事件动态系统特征的系统人机交互行为进行了分析,通过引入受控Petri网概念,建立了系统监督控制模型。作为系统人机交互的主要平台,文中基于分布式虚拟环境的系统框架,对构成分布式虚拟环境的支持分布式应用与支持虚拟环境应用的两个关键层面问题进行了深入研究,通过采用Petri网和统一建模语言(UML)对上述两个层面的应用子系统进行设计,文中在Java/Java3D平台上研制出面向遥控焊接操作的分布式虚拟环境。在远端机器人占主导地位的监督控制方式中,不仅单个焊接机器人需要具备在复杂工作空间中的路径自主规划能力,有时为完成复杂焊接作业也需要多个机器人具备协调路径的规划能力,文中将这种多个机器人协调路径规划问题定义为一个涉及高维空间自动搜索的问题,并采用遗传规划算法对其进行了深入分析和计算,继而将之引入到所研制的分布式虚拟环境当中,实现了基于遗传规划算法的多机器人协调焊接的监督控制方案。(本文来源于《东北石油大学》期刊2010-06-24）
陈有权,高洪明,董娜,吴林,范丽丹[10]（2009）在《遥控焊接机器人作业工具快速更换技术》一文中研究指出为了增加遥控焊接机器人的实用性,满足其在进行遥控焊接维修任务时对不同作业工具的更换需要,开发出一种用于遥控焊接机器人的作业工具快速更换技术.根据焊接任务的要求,通过内置汽缸进行气动连接和机械锁紧等设计方式使该装置具备结构紧凑、体积小、重量轻等特点.应用于遥控焊接机器人维修系统中时,可以使其完成多种作业任务,实现遥控焊接机器人的通用性.节约了维修成本,提高了遥控焊接机器人的工作效率.重点介绍了该技术装置的结构和工作原理以及在实际应用中的具体实施方法.(本文来源于《焊接学报》期刊2009年06期）
机器人遥控焊接论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
通过分析标定的影响因素,得出遥控焊接机器人虚拟环境标定的最优数据。给出叁组不同的焊缝形式的焊接虚拟环境标定实验,实现焊接机器人与焊缝的位姿标定。实验表明,基于虚拟监控技术的焊接机器人标定具有较高的精度,可实现遥控焊接任务。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人遥控焊接论文参考文献
[1].侯小潘.焊接机器人与周边焊接设备的集成及遥控焊接技术[J].数码世界.2018
[2].许昕,彭晨.基于虚拟监控技术的遥控焊接机器人虚拟环境标定及实验分析[J].电焊机.2014
[3].高胜,李海超,杜爱国.用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿[J].焊接学报.2014
[4].陈洪堂,李海超,高洪明,吴林.基于人机工程的主从机器人遥控焊接焊缝跟踪误差分析[J].焊接学报.2012
[5].杜爱国,李海超,陈洪堂,高洪明.用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接[J].焊接学报.2012
[6].杜爱国.宏—微机器人管道遥控焊接的自适应力控制研究[D].哈尔滨工业大学.2011
[7].陈洪堂,李海超,高洪明,吴林.应用于遥控焊接的开放式主从机器人控制系统[J].焊接学报.2011
[8].董娜,李海超,陈有权,高洪明,吴林.遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验[J].焊接学报.2010
[9].苏采兵.面向遥控焊接的多机器人系统关键技术研究[D].东北石油大学.2010
[10].陈有权,高洪明,董娜,吴林,范丽丹.遥控焊接机器人作业工具快速更换技术[J].焊接学报.2009