导读:本文包含了主从协调论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:D-H参数法,运动学模型,基坐标系标定,碰撞避免
主从协调论文文献综述
王亦诗[1]（2019）在《KUKA机器人主从协调控制及其在弧焊中的应用》一文中研究指出随着制造业的不断发展,工业机器人的应用领域越来越广泛,单机器人在环境复杂、任务多变的情况下的执行能力明显不足,多机器人系统的出现拓展了机器人的适应能力,逐渐成为机器人领域的研究热点之一。本文以两台KUKA机器人协调作业为研究对象,对双机器人的数学建模、基坐标系之间的标定、运动学约束关系、示教方法、碰撞避免等问题进行分析研究,并在汽车消声器的生产中实现主从协调焊接。主要内容如下:首先采用D-H法对库卡KR 16L6机器人建立数学模型,推算出机器人运动学的正、逆解,为双机器人运动学关系打下基础。针对协作机器人基坐标标定问题,给出一种简单、快捷、精准的四点标定法,并对标定方法的原理和步骤进行了说明。其次根据主从机器人末端执行器是否存在相对运动,把协调作业分为耦合运动作业和迭加运动作业,对两种作业方式进行运动学约束分析,给出示教方法并在MATLAB中进行仿真验证。当双机器人轨迹最优时,把机器人的位置信息和时间信息合并在一起,提出碰撞地图的概念。然后使用边界轮廓跟随方法计算出最小延迟时间用来规划双机器人最优避碰轨迹。对工业上设置干涉区的时间延迟程序进行设计和说明。最后根据弧焊机器人的工艺特性和汽车消排产品的结构特点以及生产需求,组建了以双机器人和H型变位机为主的弧焊工作站。为了平焊位置的实现用WorkVisual对主机器人外部轴扩展,从6个自由度扩展至9个自由度。为了提高生产效率,采用两台机器人对消声器两侧圆管同时焊接方法,经过主从机器人运动轨迹的规划,最终实现双机器人协调焊接,验证了双机器人在弧焊中的适应性和高效性。(本文来源于《河北大学》期刊2019-06-01）
原亚宁,李琳,赵浩然[2]（2019）在《基于主从博弈模型的交直流混合微电网源网协调优化运行方法》一文中研究指出交直流混合微网为较大容量的分布式光伏发电提供了高效的管理平台。在光伏较大渗透率的情况下,针对交直流混合微网运行中光伏消纳率和综合网损率存在的矛盾,建立主从博弈模型解决该多目标规划问题,对源网进行协调。所建立的模型以光伏消纳方案为博弈主体,博弈的支付为最大化光伏消纳率;以微网综合运行方案为博弈从体,博弈的支付为多目标形式,分别为综合网损率最小和运行成本最小。通过博弈的方式得到微网运营商的光伏消纳方案以及交直流混合微网优化运行方案。所建立的模型可使微网符合综合网损率指标的同时,最小化运行成本,最大化光伏消纳率,保证了交直流混合微网运营的社会经济效益。最后通过一个算例验证了该方法的正确性和有效性。(本文来源于《智慧电力》期刊2019年03期）
王亦诗,宗晓萍[3]（2018）在《KUKA机器人主从协调控制分析》一文中研究指出多机器人协调作业系统在工业生产领域应用越来越为广泛,以KUKA机器人主从控制为研究对象,采用D-H参数法建立了KR 16L6型号六自由度机械臂的运动学模型,由单机械臂运动学模型得出各关节的转换关系并为建立双机器人运动学模型奠定了基础。针对协作机器人基坐标标定问题,给出了一种简单、快捷、精准的四点标定法,并对标定方法的原理和步骤进行了分析。并根据双机弧焊工作平台,验证了双机协同作业的高效性与适应性。(本文来源于《数码世界》期刊2018年09期）
常英[4]（2018）在《供应链主从企业利益协调与激励的Stackelberg博弈分析》一文中研究指出如何有效地进行利益协调与激励,对于供应链各成员之间的合作至关重要.在考虑零售商的销售努力对市场需求影响的基础上,构建了一个Stackelberg博弈模型,以考察由一个生产商为主导方、多个零售商为跟随方所构成的二级供应链,探讨各成员之间如何合理地协调利益及相应的激励设置,从而使供应链各成员之间建立起积极的合作关系,并发挥供应链的协同效应.研究发现,生产商通过调整给予零售商的奖金大小,协调各成员的利益,能够以最低的激励成本在不损害零售商利益的前提下提高它们的努力程度,从而实现自身利益的最大化.(本文来源于《数学的实践与认识》期刊2018年06期）
吴锡洲[5]（2018）在《基于力协调的空间机械臂主从控制系统设计与分析》一文中研究指出空间机械臂相对于一般的机械臂有以下几个特点:空间机械臂工作在动基座上;由于其工作在太空环境中,大部分情况下需要自主性运动,因此需要很高的可靠性,特定情况下需要大时延条件下的遥操作控制;另外,空间机械臂由于机电时延等对运动控制的稳定性和可控性会产生影响,因此需要进行力协调控制,提高其动态性能,减小时延;由于星载计算机计算能力较弱,因此对动力学解算的计算量有限制。本文在前人研究的基础上,对空间机械臂动力学建模、机械臂力协调控制以及空间机械臂主从控制系统设计进行了相关研究。首先,本文建立6自由度解耦空间机械臂的以轴不变量(轴矢量及自然坐标)表示的迭代式正逆运动学模型及“Ju-Kane”法的正逆动力学模型,为机械臂多轴协调力位控制提供条件,使用C++编写仿真软件实现空间机械臂的运动学和动力学建模,并通过对比试验验证了方法的有效性和正确性。其次,本文采用模糊滑模控制方法对空间机械臂进行多轴协调控制,提高空间机械臂的动态性能,减小机电时延,并通过仿真实验进行验证。然后,本文设计双边自适应控制器,通过在主从两端分别进行自适应控制,最终达到主从两端同步运动的目的,减小时延对系统稳定性和透明的影响。最后,编写控制仿真软件,进行仿真实验验证了空间机械臂主从控制算法的有效性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2018-03-01）
龙跃,顾新,廖元和[6]（2018）在《基于知识生态转化的产业技术创新主从协调研究》一文中研究指出企业主导的知识生态转化是产业技术创新呈现的新特征。融合博弈论、效用论、知识生态学等理论设计了基于知识生态转化的产业技术创新主从协调模式,基于Stackelberg模型构建知识投入产出效用模型和基于改进Lotka-Volterra模型构建知识生态转化模型,结合定性与数值算例分析了知识投入主从协调均衡和知识生态转化演化均衡,揭示了核心组织在知识资源配置过程中双重调节机理。研究表明:构建企业主导的"知识生态链+技术创新链",以企业为中介,调节各组织的知识投入,并建立以存量知识、投入的隐性知识、投入的显性知识相互依存的知识共生关系,推动两链的嵌入发展,有利于促进知识投入、流动与生态转化,实现知识价值增值,提升产业技术创新效用。(本文来源于《科学学与科学技术管理》期刊2018年02期）
张高,王旭,蒋传文[7]（2018）在《基于主从博弈的含电动汽车虚拟电厂协调调度》一文中研究指出电动汽车作为配电网中最为重要的主动负荷,其充电优化管理成为目前售电侧开放下的重点研究领域之一。而虚拟电厂作为电网分布式能源管理的重要解决方案,其传统定义侧重于在发电侧聚合小容量分布式能源以提高可再生能源在电网中的消纳程度。结合售电侧开放下的电力市场改革需求,文中提出以虚拟电厂作为售电实体参与电动汽车充电管理的协调调度优化模型。在能量市场交易模型中,虚拟电厂作为分布式能源与电动汽车的聚合代理商参与电力市场电能申报与交易;在主从博弈模型中,虚拟电厂通过主从博弈制定合理的售电价格引导电动汽车的有序充电入网,并通过协调调度集中整合优化分布式能源。算例分析表明,通过虚拟电厂的集中优化管理可以有效实现分布式能源与电动汽车的能源互补并提升整体运行经济性。(本文来源于《电力系统自动化》期刊2018年11期）
程启明,褚思远,程尹曼,杨小龙,张强[8]（2016）在《基于改进型下垂控制的微电网多主从混合协调控制》一文中研究指出考虑到微电网中包含有多个分布式电源,需要根据分布式电源的类型采用不同的控制方法,从而实现不同的协调控制策略。在对传统的下垂控制进行改进的基础上,考虑到传统主从控制与对等控制的优缺点,提出了将改进型下垂控制应用到介于主从控制与对等控制之间的一种混合控制方法中,即两个或两个以上的分布式电源采用改进型下垂控制,并将这些下垂微电源整体作为主控部分,其余的微电源采用恒功率控制作为从控部分。最后,在MATLAB/Simulink软件中搭建了多下垂混合控制的微电网模型和传统的主从控制微电网模型,对两种控制的微电网分别进行孤岛、并网、投切负荷等操作进行了仿真比较,并分析了运行中各项参数变化的影响。仿真结果表明多下垂混合控制相比于传统的主从控制具有更好的适应性和稳定性。(本文来源于《电力系统自动化》期刊2016年20期）
史帅刚[9]（2016）在《主从机器人协调运动系统的标定与轨迹规划方法研究》一文中研究指出随着新一轮的产业升级,工业机器人行业迎来了一个快速发展的时期。原本人为操作的复杂工序,陆续地会被机器人流水线代替,这对机器人技术提出了新的挑战,尤其是面向复杂运动的多机器人协调运动系统。本文以主从机器人系统为例研究有关多机器人系统的关键技术,对于主从机器人系统的标定、主从机器人协调运动系统的轨迹规划方法进行了研究,主要内容如下:基坐标系标定是建立协调运动系统运动学模型的基础。针对现有标定方案的标定精度与操作过程复杂程度相矛盾的问题,本文设计了一种主从机器人自标定的方法,该方法操作过程简单,只需将主从机器人示教在空间两点处交会,利用该时刻的几何关系求解基坐标系相对位姿阵。针对该标定方法的精度问题,本文设计了试验进行了分析,结果证明该方法是可行的。本文还通过现场试验,使用基坐标系标定方法标定了一组主从机器人。针对主从机器人协调运动系统,本文解决了协调系统的建模问题。首先,关于单机器人运动学建模问题,采用D-H建模方法,简化了六自由度串联机器人的建模过程,求解了运动学正解与反解,并且在软件中进行了仿真,验证了建模的正确性。在基坐标系标定与单机器人运动学模型的基础上,建立了协调运动系统的运动学模型,为研究协调运动系统的轨迹规划方法做了铺垫。关于协调运动系统的轨迹规划问题,本文就叁种主从机器人末端约束关系,分别设计了叁种不同的轨迹规划方法,解决了从机器人如何协调主机器人运动的问题。为了验证轨迹规划方法的可行性,设计了软件仿真试验,在离线编辑系统中实现了轨迹规划方法,实验结果表明,轨迹规划方法可以达到位置精度10-4m,具有实际应用价值。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2016-06-01）
程永波,陈洪转,何利芳,宋露露,王玥[10]（2016）在《复杂装备主制造商-供应商主从合作激励协调Stackelberg模型》一文中研究指出当前,飞机等复杂装备的研制越来越多的采用主制造商-供应商合作模式。由于复杂装备研制过程的不确定和复杂性,供应商的努力程度在很大程度上决定了产品的研制水平。针对复杂装备研制过程中主制造商与供应商之间的动态交互行为,基于供应商的努力程度,建立了主制造商为主方、供应商为从方的Stackelberg主从合作激励协调博弈模型,研究主制造商最优激励策略设计和供应商最优努力策略选择问题,并进行应用分析。研究结果表明,主制造商通过设计控制最优激励大小,进行利益冲突协调可实现主制造商利益最大化而供应商利益不受损的协调目的,并进一步诱导供应商的最优努力水平。(本文来源于《中国管理科学》期刊2016年01期）
主从协调论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
交直流混合微网为较大容量的分布式光伏发电提供了高效的管理平台。在光伏较大渗透率的情况下,针对交直流混合微网运行中光伏消纳率和综合网损率存在的矛盾,建立主从博弈模型解决该多目标规划问题,对源网进行协调。所建立的模型以光伏消纳方案为博弈主体,博弈的支付为最大化光伏消纳率;以微网综合运行方案为博弈从体,博弈的支付为多目标形式,分别为综合网损率最小和运行成本最小。通过博弈的方式得到微网运营商的光伏消纳方案以及交直流混合微网优化运行方案。所建立的模型可使微网符合综合网损率指标的同时,最小化运行成本,最大化光伏消纳率,保证了交直流混合微网运营的社会经济效益。最后通过一个算例验证了该方法的正确性和有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
主从协调论文参考文献
[1].王亦诗.KUKA机器人主从协调控制及其在弧焊中的应用[D].河北大学.2019
[2].原亚宁,李琳,赵浩然.基于主从博弈模型的交直流混合微电网源网协调优化运行方法[J].智慧电力.2019
[3].王亦诗,宗晓萍.KUKA机器人主从协调控制分析[J].数码世界.2018
[4].常英.供应链主从企业利益协调与激励的Stackelberg博弈分析[J].数学的实践与认识.2018
[5].吴锡洲.基于力协调的空间机械臂主从控制系统设计与分析[D].南京航空航天大学.2018
[6].龙跃,顾新,廖元和.基于知识生态转化的产业技术创新主从协调研究[J].科学学与科学技术管理.2018
[7].张高,王旭,蒋传文.基于主从博弈的含电动汽车虚拟电厂协调调度[J].电力系统自动化.2018
[8].程启明,褚思远,程尹曼,杨小龙,张强.基于改进型下垂控制的微电网多主从混合协调控制[J].电力系统自动化.2016
[9].史帅刚.主从机器人协调运动系统的标定与轨迹规划方法研究[D].哈尔滨工业大学.2016
[10].程永波,陈洪转,何利芳,宋露露,王玥.复杂装备主制造商-供应商主从合作激励协调Stackelberg模型[J].中国管理科学.2016