导读:本文包含了群体机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:自然人机交互,人-群体机器人交互,多通道,叁维手势
群体机器人论文文献综述
陈晓丹[1]（2019）在《基于多通道的人-群体机器人自然交互技术与系统研究》一文中研究指出近年来,关于群体机器人系统的研究越来越受到关注。群体机器人系统的机器人数量规模和部分智能性对人与机器人之间的交互提出了新的交互需求,如何通过自然的方式实现与群体机器人系统之间的高效交互是人-群体机器人交互研究需要解决的问题之一。针对这一问题,本文提出了基于多通道的人-群体机器人自然交互技术及系统,通过叁维手势交互通道和自然语言指令通道的协作和交互信息的互补,实现了人与群体机器人之间自然、高效的交互。主要研究内容包括以下叁个方面:(1)叁维手势交互技术:采用Leap Motion作为手势传感器捕捉控制者手部信息作为人-群体机器人人机交互输入数据;提出了叁维套索技术,实现了群体机器人的批量拾取选择交互;通过包围盒和碰撞检测算法,实现了坐标位置控制交互;利用虚拟手指尖的移动绘制机器人运动轨迹,并采用基于速度的自适应滤波算法对手势数据进行处理,实现了运动轨迹控制交互。(2)自然语言指令理解与多通道的整合技术:通过Speech Platform SDK实现了语音信号的识别;定义了面向群体机器人的控制指令库和指令标签,收集了对应的自然语言指令的语料库。通过基于最大熵模型的文本分类器,实现了对自然语言指令的理解;通过指令标签填充的方式将经过理解得到的指令标签与叁维手势交互的手势信息整合,实现手势交互通道与语音交互通道的多通道协作,提高了交互效率。(3)设计并完成了基于多通道的人-群体机器人自然交互系统。系统采用头戴式增强现实显示设备HoloLens作为视觉反馈通道,通过叁维手势交互技术和自然语言指令理解与多通道整合技术,实现了自然、高效、反馈直观、系统便携的人-群体机器人交互。本文通过群体机器人选择实验和群体机器人运动轨迹控制实验验证了技术和系统的可行性与可用性。(本文来源于《华南理工大学》期刊2019-04-15）
[2]（2019）在《中国学者研发仿生群体机器人登Nature封面》一文中研究指出2019年3月20日,Nature封面发布了一项重大工程学突破——仿生物细胞群体机器人问世。这个"粒子机器人"具有超强的鲁棒性和更高的可扩展性,实现了光向导运动和躲避障碍物,论文第一作者为目前正在哈佛大学从事博士后研究的李曙光(Particle robotics based on statistical mechanics of loosely coupled components, Nature, 2019, 567:361-365)。(本文来源于《传感器世界》期刊2019年03期）
张梦然[3]（2019）在《工程学突破!仿生物细胞群体机器人问世》一文中研究指出科技日报北京3月20日电 （张梦然)英国《自然》杂志20日发表了一项工程学最新突破：美国科学家团队研发了一种能模拟生物细胞集体迁移的机器人，可实现移动、搬运物体及向光刺激移动。该研究为开发具有预先确定性行为的大规模群体机器人系统提供了全新途径，且比已(本文来源于《科技日报》期刊2019-03-21）
蒋志颖[4]（2019）在《基于视觉引导的群体机器人编队控制及避障方法研究》一文中研究指出近年来,机器人技术得到了日新月异的发展,各种新型机器人,新技术层出不穷,无论是工业机器人还是服务机器人等都取得了相当惊人的进步,正如前段时间波士顿动力机器人已经实现的空翻和叁级跳等高难度动作,而机器人技术也正因其独特的魅力吸引着一代代人研究。在机器人领域中,移动机器人算是最为常见的机器人类型也同样应用最为广泛,单个机器人在很多时候能够很好地完成设定的工作,但是在目标搜索等的特定情况下,单机器人对任务的执行会非常低效,因此群体机器人的探索也成为了近年来科研工作者们普遍关注的领域。编队任务作为群体机器人基础性的工作也同样备受关注。对于群体移动机器人系统的编队任务,其技术通常可以分为环境感知、规划决策和运动控制叁个部分。其中环境感知是通过使用传感器来获取当前机器人其周边其他机器人和障碍物相对于自身的一个状态信息,某种意义上来说可以是定位技术。对于规划决策层面,其主要涉及到怎么对感知到的信息进行处理以获取到当前机器人下一步的决策,在编队任务中,包括两个方面的工作,其一是通过对邻近机器人的位置信息处理进行编队算法的设计,以保持所需要的编队形状,其二是当机器人感知到障碍物存在的情况下怎么实现有效的避障。运动控制部分主要是上层决策在底层硬件平台的实现。本文主要针对以上的环境感知规划决策这两个层面展开研究。对于机器人的空间定位问题,本文拟采用视觉的方式进行机器人和障碍物在叁维空间中位置信息的获取。本文使用了自己设计的移动信标,通过对信标进行图像分割,EPnP算法对信标中4个角点组成的P4P问题解算来获取当前机器人的空间位置,另外通过AutoEncoder进行信标图像的降维,采用KNN的方式进行信标图像中ID信息的识别。在群体编队算法设计层面上,本文通过对群体行为的研究,以左右最近邻的相对位置信息为出发点进一步设计了直线编队,并在此基础上进行了拓展,通过匈牙利算法的应用设计了任意拓扑形状的编队算法。对于机器人避障任务,本文借助于近年来发展迅猛的深度强化学习算法进行机器人避障决策层的设计,本文搭建了仿真的虚拟环境、设计了Actor-Critic框架下的神经网络模型、并借助于DDPG算法进行避障任务的学习。最后,本文搭建了4台移动机器人,并以此为基础进行了以上定位、编队、避障叁方面的实验。进一步验证了设计的模型算法的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-01-01）
张宇超,魏洪兴,杨博,蒋灿灿[5]（2018）在《基于摄像头的群体机器人的控制算法研究》一文中研究指出在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年03期）
王文强[6]（2018）在《群体机器人室内环境监测及协作定位算法的研究》一文中研究指出随着人工智能技术与无线通信技术的兴起,群体机器人在工业领域或救援工作中的应用越来越广泛。群体机器人系统具有良好的可扩展性和灵活性,可以在室内环境下进行自主定位,协助工作人员在不进入室内的情况下对室内环境进行检测。本文针对群体机器人在室内环境中的定位和环境监测问题进行了研究,具体内容如下:首先,介绍了国内外群体机器人定位方式的研究现状,描述了短距离无线通信技术的应用及群体机器人协作系统结构的特点,分析并比较了群体机器人不同的定位算法。其次,针对室内环境中群体机器人应用传统RSSI定位算法存在一定误差的问题,给出了基于粒子滤波改进的RSSI定位算法。使用粒子滤波对采集到的RSSI值进行预处理和重要性采样,剔除不可用的粒子,让粒子收敛状态接近高斯分布。应用改进后的RSSI算法计算参考节点和定位节点间的距离,减小定位误差。在MATLAB中进行仿真,仿真结果表明粒子滤波改进的RSSI定位算法能有效地改进采样值,提高定位精度。再次,针对基于粒子滤波改进的RSSI定位算法不能对机器人位置偏移量进行补偿的问题,给出了基于粒子滤波和卡尔曼滤波双重优化的RSSI算法。采用粒子滤波处理后的RSSI算法计算机器人位置坐标,利用卡尔曼滤波方法对计算出的位置坐标进行预测和校正,达到全局的最优估计,提高定位精度。仿真结果表明经过优化的定位方法有效地减小了定位误差,满足了机器人的定位需要。最后,运用TI公司的CC2530建立环境监测与定位系统平台,通过进一步的实际环境实验,验证了定位算法的可行性。应用环境监测终端节点对室内的温度、湿度、有害气体浓度等信息进行采集,将采集到的信息通过无线网络传输到计算机中,进行环境的实时监控。(本文来源于《吉林大学》期刊2018-06-01）
Nicolas,Bredeche,Evert,Haasdijk,Abraham,Prieto[7]（2018）在《一文详解群体机器人中的实体进化》一文中研究指出在自然生命系统中,生存和发展的自然演化规律是始终贯穿整个历史的。受人生命思想的启发,本文讨论了一种群体机器人的实体进化方法,将机器人的进化过程内嵌到实际的工作过程中,进化伴随着执行任务的过(本文来源于《机器人产业》期刊2018年02期）
顾俊,张宇,樊东[8]（2018）在《群体机器人研究综述》一文中研究指出介绍自然界群体的合作和群体智能,总结群体机器人技术的定义和特点,给出群体机器人技术的应用范围,并列举群体机器人的建模方法和仿真平台。(本文来源于《化工自动化及仪表》期刊2018年02期）
朱红帅[9]（2017）在《基于群体机器人的智能仓储系统优化资源分配策略研究》一文中研究指出智能仓库系统(IWS)为拾取包装和运输仓库创造了一个新模式,显着提高了工人的生产率,从而带来了前景广阔的新研究方向。整个系统的吞吐量是资源优化的关键挑战性问题。然而,该领域的研究几乎没有探索。在这项工作中,我们介绍了资源分配优化问题,如订单分配、货架分配和机器人分配的拍卖方法。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2017年04期）
赵东相,雷斌,陈浩[10]（2016）在《群体机器人实验平台设计及其编队控制应用》一文中研究指出针对现有群体机器人实验平台存在的缺点,设计了一种多功能、低成本、模块化的群体机器人实验平台。介绍了该实验平台的编队控制方法,并实现了群体机器人实验平台的自主编队控制,验证了群体机器人编队控制方法的有效性和实用性。(本文来源于《湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉机械设计与传动学会2016年第24届学术年会论文集》期刊2016-10-01）
群体机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
2019年3月20日,Nature封面发布了一项重大工程学突破——仿生物细胞群体机器人问世。这个"粒子机器人"具有超强的鲁棒性和更高的可扩展性,实现了光向导运动和躲避障碍物,论文第一作者为目前正在哈佛大学从事博士后研究的李曙光(Particle robotics based on statistical mechanics of loosely coupled components, Nature, 2019, 567:361-365)。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
群体机器人论文参考文献
[1].陈晓丹.基于多通道的人-群体机器人自然交互技术与系统研究[D].华南理工大学.2019
[2]..中国学者研发仿生群体机器人登Nature封面[J].传感器世界.2019
[3].张梦然.工程学突破!仿生物细胞群体机器人问世[N].科技日报.2019
[4].蒋志颖.基于视觉引导的群体机器人编队控制及避障方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].张宇超,魏洪兴,杨博,蒋灿灿.基于摄像头的群体机器人的控制算法研究[J].机械工程与自动化.2018
[6].王文强.群体机器人室内环境监测及协作定位算法的研究[D].吉林大学.2018
[7].Nicolas,Bredeche,Evert,Haasdijk,Abraham,Prieto.一文详解群体机器人中的实体进化[J].机器人产业.2018
[8].顾俊,张宇,樊东.群体机器人研究综述[J].化工自动化及仪表.2018
[9].朱红帅.基于群体机器人的智能仓储系统优化资源分配策略研究[J].科技创新与应用.2017
[10].赵东相,雷斌,陈浩.群体机器人实验平台设计及其编队控制应用[C].湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉机械设计与传动学会2016年第24届学术年会论文集.2016