导读:本文包含了凯恩方法论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联平台,稳定平台,凯恩方法,Matlab,Simulink建模
凯恩方法论文文献综述
陈群凯[1]（2018）在《基于凯恩方法的并联稳定平台动力学分析》一文中研究指出并联稳定平台是一种能够补偿六个自由度运动的机构,可以通过控制驱动杆件长度的变化,来保持平台的稳定,实现隔绝基座的扰动。由于并联机构具有承载力强,误差不互相累加和能实现多个自由度补偿的优点,并联稳定平台被广泛的应用于车载设备、船舶设备稳定等领域。本文主要是研究并联稳定平台的动力学特性,完成的工作分为以下几点:(1)首先对并联稳定平台进行机构学分析,建立并联稳定平台的数学模型,然后推导出了平台运动学逆解。由于并联机构的运动学逆解具有唯一性,利用这一点可以对平台的工作空间进行分析,最后画出平台的可达空间图形,保证了并联稳定平台在仿真运动的时候不发生干涉。(2)利用前面求得的运动学结果,可以为动力学的研究提供依据。在本文中,利用凯恩方法进行动力学分析,凯恩方法优点在于避免了约束力的求解,便于计算机的编程计算。研究的动力学模型当中,平台和杆件的质量影响因素都被考虑在内,计算的结果可以为以后的控制研究提供理论依据(3)基于Matlab中的SimMechanics模块,对并联稳定平台进行叁维实体建模,然后进行一系列的运动学和动力学仿真,将仿真的结果与前面的推导结果相比较,来验证本文对并联稳定平台数学建模和分析的正确性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-01-01）
张丽娟[2]（2016）在《基于凯恩方法的6R机器人动力学建模与仿真》一文中研究指出6R串联机器人为非线性输入输出多杆耦合的位置时变动力学系统,用凯恩方法建立了机器人力学方程,在Sim Mechanics环境下进行计算机辅助建模,并相互验证和分析了两种模型的正确性。为机器人机构设计、关节驱动、传动方案选取、操作机的实时控制、前馈补偿以及伺服系统增益控制提供了理论依据。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2016年04期）
王文超[3]（2014）在《基于凯恩方法的麦弗逊悬架转向系统性能分析及优化研究》一文中研究指出汽车独立悬架及转向系统是一个空间结构非常复杂的多刚体系统，其组件之间的相对运动关系相当复杂，运用传统的方法计算该系统的各种性能参数很困难，要优化系统性能参数更不容易达到理想效果。此外，传统方法没有考虑到摆臂安装空间角的影响，得到的分析结果与实际情况有差别。而采用多体理论对系统进行分析避免了上述问题。本文重点对麦弗逊悬架转向系统进行研究分析。将麦弗逊式独立悬架系统及转向机构作为一个有机整体进行研究。根据多刚体运动学中的凯恩方法创建系统多刚体模型，列出系统各刚体的较低序号物体阵列，建立系统约束方程和运动方程。以阿克曼转向原理为理论根据，汽车转向总误差为优化目标函数，根据实际情况中的转向误差分布要求，引入叁维连续加权函数，列写了系统数学优化模型。并以MATLAB为求解工具对系统优化模型进行计算，编写了调用MATLAB遗传算法优化工具箱的优化程序以及通用运动分析程序，方便对系统进行优化分析及比较。通过对天津TJ7136U车型的麦弗逊悬架转向系统进行优化及运动分析，计算得出系统优化前后转向误差的分布图及车轮定位参数的变化规律。结果优化后汽车转向误差及车轮定位参数变化规律有了明显改善。最后通过ADAMS/Car对程序优化及运动分析结果进行仿真验证，最终结果与程序运算结果基本一致，从而证明了MATLAB优化及运动分析程序的正确性及可行性。(本文来源于《河北工业大学》期刊2014-03-01）
杨朝星,陆宇平[4]（2013）在《基于凯恩方法的硬式空中加油多体动力学分析》一文中研究指出硬式空中加油系统是多体系统,刚体间存在复杂相互作用。为了研究系统动力学响应,将系统简化为万向节连接的两刚体八自由度系统,定义了系统的广义坐标和广义速率,估算了伸缩管受到的气动力,用凯恩方法建立了系统模型。对系统进行了仿真研究,结果表明:伸缩管姿态响应稳定,但存在纵横向耦合、动态特性较差的特点,并受内管伸缩的影响;加油机与伸缩管间也存在动力学耦合,但如果飞机抗干扰能力良好,可以独立设计伸缩管的控制律。(本文来源于《南京航空航天大学学报》期刊2013年05期）
王晓雪[5]（2013）在《影视艺术作品中的时空形态与创作方法——以影片《公民凯恩》为例》一文中研究指出不同的艺术形态在创作的过程中,往往都会呈现出一些相通的艺术创作方法。这些相通的创作方法中有一点便是时间形态与空间形态在艺术创作时的体现方式。德国着名的诗人莱纳·玛利亚·里尔克曾说:"从时间之轮的束缚之下解脱出来的刹那,置身于自由的空间,我们便把握了存在,当艺术作品摆脱了所有的偶然,逃离时间而委身于空间时,便成为持续及永远的东西。戏(本文来源于《大众文艺》期刊2013年16期）
卞学良,刘茜,李珂[6]（2011）在《基于凯恩方法的双横臂悬架和转向机构优化》一文中研究指出把双横臂悬架和转向系统作为整体,利用凯恩方法建立系统的多体模型,列写系统的较低序号物体阵列,建立系统运动方程。以转向总误差为目标函数,以叁维连续性函数为权重函数建立系统优化模型,用遗传算法作为解算工具,对双横臂悬架和转向系统进行优化研究,并对优化前后转向误差和运动性能进行了对比。结果表明:该方法优化效果显着,可获得较佳的悬架和转向系统参数。(本文来源于《中国公路学报》期刊2011年04期）
何民,唐硕,许志[7]（2010）在《基于凯恩方法的箭伞系统动力学建模与分析》一文中研究指出对于内装式空中发射方案,箭机分离过程中可以采用阻力伞稳定运载火箭点火前的姿态。针对这一过程,利用凯恩方法建立了箭伞系统的9自由度动力学模型,并编制了箭机分离过程仿真程序。仿真结果表明,阻力伞可以使运载火箭获得合适的发动机点火时机,并能够有效抑制运载火箭的偏航扰动运动。(本文来源于《飞行力学》期刊2010年05期）
管欣,张素民,詹军[8]（2010）在《基于凯恩方法的汽车悬架实时仿真模型》一文中研究指出提出了一种用于汽车动力学实时仿真的悬架建模方法。将悬架系统模型建成为连接车身和车轮的无质量复合铰,并基于凯恩方法推导了悬架复合铰的运动方程。在满足动力学实时仿真要求的同时不降低悬架系统的运动学精度。利用该方法建立了某轿车面向结构的麦弗逊式前悬架模型,并集成到由符号计算软件产生的该轿车的多体动力学模型中。仿真与实车道路试验结果的对比表明该悬架模型具有较高的仿真精度。(本文来源于《汽车工程》期刊2010年08期）
唐进元,陈海锋[9]（2009）在《凯恩方法中弹性元件广义主动力计算新方法》一文中研究指出为了解决传统的凯恩方法中弹簧、阻尼器等弹性元件所产生的广义主动力用偏微分方程描述不便于数值计算的问题。本文采用矢量变换的方法把偏微分方程简化为矢量方程。文中对弹簧两接点用相对于参考系中固定点的位置矢量进行表示,并代入原来的偏微分方程并展开,进行矢量变换后,引入偏速度的定义,得到了一个用弹簧两接点的偏速度与单位矢量的点积表示的矢量方程,实现了将偏微分方程简化为矢量方程的目的,便于编写计算机程序求解凯恩方程。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2009年02期）
石炜,郗安民,张玉宝[10]（2008）在《基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真》一文中研究指出研究机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学模型的重要应用是设计机器人,因为动力学方程可以用来精确地算出实现给定运动所需要的力(矩)。用凯恩方法对六自由度关节臂式机器人进行动力学方程的推导,可以减少计算步骤,提高计算效率。经过对推导的动力学方程仿真可以找到现场使用机器人第叁个臂出现故障的原因,因此在机器人具体设计、轨迹规划、动力学优化以及实时控制中可以代入具体的参数,从而对机器人的动力学性能进行分析,并具有通用性。(本文来源于《微计算机信息》期刊2008年29期）
凯恩方法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
6R串联机器人为非线性输入输出多杆耦合的位置时变动力学系统,用凯恩方法建立了机器人力学方程,在Sim Mechanics环境下进行计算机辅助建模,并相互验证和分析了两种模型的正确性。为机器人机构设计、关节驱动、传动方案选取、操作机的实时控制、前馈补偿以及伺服系统增益控制提供了理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
凯恩方法论文参考文献
[1].陈群凯.基于凯恩方法的并联稳定平台动力学分析[D].哈尔滨工程大学.2018
[2].张丽娟.基于凯恩方法的6R机器人动力学建模与仿真[J].自动化与仪器仪表.2016
[3].王文超.基于凯恩方法的麦弗逊悬架转向系统性能分析及优化研究[D].河北工业大学.2014
[4].杨朝星,陆宇平.基于凯恩方法的硬式空中加油多体动力学分析[J].南京航空航天大学学报.2013
[5].王晓雪.影视艺术作品中的时空形态与创作方法——以影片《公民凯恩》为例[J].大众文艺.2013
[6].卞学良,刘茜,李珂.基于凯恩方法的双横臂悬架和转向机构优化[J].中国公路学报.2011
[7].何民,唐硕,许志.基于凯恩方法的箭伞系统动力学建模与分析[J].飞行力学.2010
[8].管欣,张素民,詹军.基于凯恩方法的汽车悬架实时仿真模型[J].汽车工程.2010
[9].唐进元,陈海锋.凯恩方法中弹性元件广义主动力计算新方法[J].机械科学与技术.2009
[10].石炜,郗安民,张玉宝.基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真[J].微计算机信息.2008
标签：并联平台; 稳定平台; 凯恩方法; MATLAB; Simulink建模;