导读:本文包含了技术共融论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:深海环境,飞速发展,无缆水下机器人,人工智能技术
技术共融论文文献综述
顾锡新[1]（2019）在《共融机器人与深海航行器前沿技术》一文中研究指出随着人工智能技术飞速发展,人工智能技术将与机器人产业深度融合。共融机器人是人类未来几十年技术进步与经济发展的重要方向与领域。共融机器人是指能够与作业环境、人和其他机器人自然交互、自主适应复杂动态环境并协同作业的机器人。共融机器人是继工业机器人、智能机器人之后机器人技术的重要发展方向。深海航行器是典型的水下共融机器人系统,也称水下机器人。由于水下环境的复(本文来源于《张江科技评论》期刊2019年04期）
江国来[2]（2019）在《共融移动服务机器人导航与交互关键技术研究》一文中研究指出服务机器人因能满足日益增长的家庭生活需要,满足解决人口老龄化等问题的需要,受到广泛的关注。与人共融的移动服务机器人,作为机器人的典型代表,在家庭服务、迎宾导购、社区安防、物流配送等领域具有广泛的应用前景。但是,此类机器人中以环境感知与人机交互为代表的核心技术,在面向真实复杂场景使用时,仍然存在实现成本、易用性、稳定性等各方面的问题。如何克服低成本传感的数据质量差、不稳定等问题,从而实现低成本、高可靠、高稳定的定位导航、人体检测与交互技术,仍然需要在理论算法方面实现突破。本文以与人共融的移动服务机器人为对象,以低成本激光雷达和摄像头作为主要传感器数据输入,研究实现低成本激光雷达的扫描匹配核心算法,以及多传感器融合的建图与定位技术,构建可用于路径规划与快速重定位的地图。并在此基础上,进一步的研究机器人的全方位的人体感知与探知技术,为机器人实现与人共融的服务奠定基础。本文的主要研究内容与主要贡献在于:(1)面向低成本激光雷达噪声大、刷新率低、采用传统方法容易匹配丢失等问题,对低成本激光雷达的数据匹配问题开展了研究。(a)低成本激光雷达很容易发生的“缺失数据”,传统方法都是直接丢弃;本文这里首次指出,这类“缺失数据”同样蕴含特定场景信息,并提出了一种“缺失数据”特征的提取与比对算法,通过该算法,可以快速估算机器人的方向,进而提升匹配的运算速度与可靠性。(b)提出并改进了一种基于傅里叶变换的激光图像匹配的方法,该方法结合了缺失数据特征匹配、傅里叶变换图像匹配以及ICP(Iterative Closest Point)匹配,最终实现了快速稳定的、能适应较大噪声以及较大偏差的低成本激光扫描数据的匹配方法。该方法可以为采用低成本激光雷达的同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术的实现提供有效支撑。(2)针对单一低成本激光雷达建图存在的误差累计过快、容易闭环失败的问题,提出并实现了一种激光和视觉结合的图优化SLAM算法方案。(a)在该方案中,基于新构建的激光-视觉信息联合误差函数,能够有效的减少单一激光或者单一视觉失败导致的匹配不稳定问题;同时,通过引入视觉特征的BoW(Bag of Words)匹配与激光数据匹配作为回环检测与匹配手段,也大大的提升了全局回环优化的稳定性与可靠性,进而大幅度提升了全局地图构建的可靠性。(b)在激光和视觉结合的SLAM系统中,我们进一步的提出了一种新的2.5D地图的构建形式与快速重定位算法,该地图同时包含稠密二维栅格障碍信息与稀疏空间特征点信息;针对不同视角同一位置的特征变化问题,创新性的提出允许用多个特征词组表示同一位置/物体的表达方式;基于该地图,可以在不增加过多运算存储的基础上,同时实现路径规划与快速重定位。该方法为机器人在实际多人干扰场景下的实用提供了解决办法。(3)针对机器人对人的全方位探测与定位问题,提出并实现了一种结合地图、多种传感器人体探测定位算法。在该算法中,针对机器人传感器视野之外无法检测人体的问题,提出了一种基于共享视觉的人体检测方法,通过人体佩戴无线图像传感器采集的人所在位置场景信息,机器人将该图像与特征地图关键帧进行匹配,实现超出视野范围的人体定位;在中近距离,基于激光雷达采集的数据,与地图进行比对,筛选人体候选区域,进而结合分类器进行人体的辨别,最终,机器人通过自主移动通过图像传感器检测定位人体,并实现交互。该方法为机器人实现有人环境下的与人共融与互动提供了基础。(本文来源于《中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院)》期刊2019-06-01）
[3]（2019）在《国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术研究”》一文中研究指出共融机器人(Coexisting-Cooperative-Cognitive Robots,Tri-Co Robots)是指能与作业环境、人和其它机器人自然交互、自主适应复杂动态环境并协同作业的机器人。国家自然科学基金委员会"共融机器人基础理论与关键技术研究"重大研究计划面向智能制造、医疗康复、国防安全等领域对共融机器人的需求,开展共融机器人结构、感知与控制的基础理论与关键技术研究,为我国机器人技术和产业发展提供源头创新思路与科(本文来源于《模式识别与人工智能》期刊2019年01期）
张广宝[4]（2018）在《对初中体育教学技术与文化共融的思考》一文中研究指出在进行初中体育教学时,教师应当避免使学生认为体育无非是身体的疲惫式训练,而是要让学生在基本技术和体能训练的同时,充分感受到其中所蕴含的丰富文化力量。事实证明,也只有二者的协调共生,才能让学生真正走向体育精神指引的目标。现以田径内容为例,对该问题进行具体的说明,从而保证学生于奔跑、跳跃等看似平常的运动中,接受体育文化力量的熏陶。(本文来源于《当代体育科技》期刊2018年25期）
韩斌慧[5]（2018）在《校企混合共融“双师型”教师培训模式探索——以西安航空职业技术学院为例》一文中研究指出针对"双师型"教师培训基地建设中存在的学校单方资金短缺、企业参与积极性不高、校企合作深度不足的问题,借助高职教育创新发展行动计划契机,引入混合所有制理念,提出"引企入校、企业控股、混合共融"的新型校企合作模式。对新型培训基地从组织机构、制度方面进行创新;实践环节创建真实企业实训环境;培训人员接受第叁方"认证"。从根本上提升"双师型"教师培训效果,为提高高职院校人才培养质量奠定基础。(本文来源于《黄冈职业技术学院学报》期刊2018年03期）
王宇[6]（2018）在《基于多层代价地图的移动机器人人机共融导航技术研究》一文中研究指出人机共存环境下的移动机器人导航技术是移动机器人研究领域的发展方向,应用该技术可以使机器人利用传感器信息感知周围环境并驱使机器人执行相应运动指令,从而使机器人在移动过程中保证无碰撞的前提下,最大限度提升人类的舒适度。本课题的主要研究内容包括高匹配性多层代价地图的建立、基于碰撞代价模型的行为意图认知方法、human-aware导航算法研究以及相关实验研究。本文首先建立了高匹配性多层代价地图,通过实时更新障碍物位置的方式使障碍物放置更加准确,提高了地图与真实环境的匹配性,实现了环境障碍物“所见即所得”的效果;其次,通过减少不必要的静态障碍物更新次数,并采用了等距膨胀法来优化数据结构,提升了代价地图的更新速度。其次,为使机器人能够感知人类的私人空间及运动趋势,开展了移动机器人对于行人的行为意图认知问题的研究。采用激光雷达和Kinect两个传感器共同进行人体检测从而提高准确度;在私人空间感知中提出了一种碰撞代价模型,使人需要被机器人尊重的的私人空间能够根据机器人与人之间的碰撞概率而发生改变;在多层代价地图的基础上创建行为意图认知层作为载体,将行人的空间和运动趋势与多层代价地图的代价值相结合。然后,本文研究了一种human-aware导航算法,使其能够提升路径规划性能的同时,提高人类的舒适度并遵守一定的社会规则。针对导航技术设计了四种模式,最大限度的提升机器人在移动过程中的稳定性和可靠性。提出动态叁角窗口速度规划方法,并通过设计轨迹优选方程从而获得最优轨迹所对应的速度控制指令,该方法充分考虑了电机的可执行能力,并且可以使机器人规划出符合人类舒适度的轨迹。最后,进行相关算法的实验研究。本文分别对多层代价地图、行为意图认知以及人类环境下的机器人的导航进行了实验研究。实验结果表明高匹配性和实时性均达到要求、人的空间与运动趋势可以反映到多层代价地图中、在动态人类环境下机器人可以进行有效的导航并提高人类舒适度。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
[7]（2018）在《师生共融,快乐成长——武汉东湖新技术开发区何桥小学》一文中研究指出武汉东湖新技术开发区何桥小学创建于1968年,2010年从江夏区托管到东湖新技术开发区。学校地处东湖新技术开发区东南角,东邻龙泉风景区,北靠凤凰山,南望牛山湖,占地面积9324平方米,校园风景秀丽,环境整洁优美。何桥小学现有6个教学班,学生160余人;专任教师21人,行政管理人员5人。配备有远程教育播放室、仪器室等功能室,校藏图书2720册。(本文来源于《成才》期刊2018年01期）
何玉庆,赵忆文,韩建达,于海斌,王越超[8]（2015）在《与人共融——机器人技术发展的新趋势》一文中研究指出经过半个多世纪的发展,机器人技术已经对人类的生产和生活方式产生了深远影响,并成为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。当前,国际机器人技术新的发展趋势是什么?与人共融机器人的基本概念及内涵是什么?我国机器人技术发展又面临哪些机遇与挑战?这些问题亟待我们思考和解决。(本文来源于《机器人产业》期刊2015年05期）
于雪飞[9]（2015）在《科技共融 引领未来——2015国际建筑保温与防火技术研讨会在京召开》一文中研究指出本刊讯10月14日,"2015国际建筑保温与防火技术研讨会"在北京西苑饭店隆重召开。此次会议由国家建筑防火产品安全质量监督检验中心(简称"国家防火中心")、北京建筑材料科学研究总院有限公司(简称"北京建材总院")、北京建材行业联合会化学建材专业委员会主办,中国阻燃学会、英国中央兰开夏大学(UCLan)、中国科学技术大学(火灾科学国家重点实验室)、北京理工大学(国家阻燃材料工程技术研究中心)、北京市建筑工程研究院、固废资源化利用与节能建材国家重点实(本文来源于《墙材革新与建筑节能》期刊2015年11期）
林福,章颖,罗炳莲[10]（2014）在《深度共融 创新校企合作新路子——闽西职业技术学院“水泥同业班”人才培养模式的探索与实践》一文中研究指出闽西职业技术学院"水泥同业班"从社会调研、方案的制定与产生、再到人才培养方案的落地实施、过程中校企党建的共同推进,都无一例外地体现着校企合作新路子的创新,以及对人才培养模式的可持续探索,具有显着的深度共融性。"水泥同业班"人才培养模式适应市场形势需求,具有可持续发展的教育市场与空间。(本文来源于《闽西职业技术学院学报》期刊2014年01期）
技术共融论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
服务机器人因能满足日益增长的家庭生活需要,满足解决人口老龄化等问题的需要,受到广泛的关注。与人共融的移动服务机器人,作为机器人的典型代表,在家庭服务、迎宾导购、社区安防、物流配送等领域具有广泛的应用前景。但是,此类机器人中以环境感知与人机交互为代表的核心技术,在面向真实复杂场景使用时,仍然存在实现成本、易用性、稳定性等各方面的问题。如何克服低成本传感的数据质量差、不稳定等问题,从而实现低成本、高可靠、高稳定的定位导航、人体检测与交互技术,仍然需要在理论算法方面实现突破。本文以与人共融的移动服务机器人为对象,以低成本激光雷达和摄像头作为主要传感器数据输入,研究实现低成本激光雷达的扫描匹配核心算法,以及多传感器融合的建图与定位技术,构建可用于路径规划与快速重定位的地图。并在此基础上,进一步的研究机器人的全方位的人体感知与探知技术,为机器人实现与人共融的服务奠定基础。本文的主要研究内容与主要贡献在于:(1)面向低成本激光雷达噪声大、刷新率低、采用传统方法容易匹配丢失等问题,对低成本激光雷达的数据匹配问题开展了研究。(a)低成本激光雷达很容易发生的“缺失数据”,传统方法都是直接丢弃;本文这里首次指出,这类“缺失数据”同样蕴含特定场景信息,并提出了一种“缺失数据”特征的提取与比对算法,通过该算法,可以快速估算机器人的方向,进而提升匹配的运算速度与可靠性。(b)提出并改进了一种基于傅里叶变换的激光图像匹配的方法,该方法结合了缺失数据特征匹配、傅里叶变换图像匹配以及ICP(Iterative Closest Point)匹配,最终实现了快速稳定的、能适应较大噪声以及较大偏差的低成本激光扫描数据的匹配方法。该方法可以为采用低成本激光雷达的同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术的实现提供有效支撑。(2)针对单一低成本激光雷达建图存在的误差累计过快、容易闭环失败的问题,提出并实现了一种激光和视觉结合的图优化SLAM算法方案。(a)在该方案中,基于新构建的激光-视觉信息联合误差函数,能够有效的减少单一激光或者单一视觉失败导致的匹配不稳定问题;同时,通过引入视觉特征的BoW(Bag of Words)匹配与激光数据匹配作为回环检测与匹配手段,也大大的提升了全局回环优化的稳定性与可靠性,进而大幅度提升了全局地图构建的可靠性。(b)在激光和视觉结合的SLAM系统中,我们进一步的提出了一种新的2.5D地图的构建形式与快速重定位算法,该地图同时包含稠密二维栅格障碍信息与稀疏空间特征点信息;针对不同视角同一位置的特征变化问题,创新性的提出允许用多个特征词组表示同一位置/物体的表达方式;基于该地图,可以在不增加过多运算存储的基础上,同时实现路径规划与快速重定位。该方法为机器人在实际多人干扰场景下的实用提供了解决办法。(3)针对机器人对人的全方位探测与定位问题,提出并实现了一种结合地图、多种传感器人体探测定位算法。在该算法中,针对机器人传感器视野之外无法检测人体的问题,提出了一种基于共享视觉的人体检测方法,通过人体佩戴无线图像传感器采集的人所在位置场景信息,机器人将该图像与特征地图关键帧进行匹配,实现超出视野范围的人体定位;在中近距离,基于激光雷达采集的数据,与地图进行比对,筛选人体候选区域,进而结合分类器进行人体的辨别,最终,机器人通过自主移动通过图像传感器检测定位人体,并实现交互。该方法为机器人实现有人环境下的与人共融与互动提供了基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
技术共融论文参考文献
[1].顾锡新.共融机器人与深海航行器前沿技术[J].张江科技评论.2019
[2].江国来.共融移动服务机器人导航与交互关键技术研究[D].中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院).2019
[3]..国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术研究”[J].模式识别与人工智能.2019
[4].张广宝.对初中体育教学技术与文化共融的思考[J].当代体育科技.2018
[5].韩斌慧.校企混合共融“双师型”教师培训模式探索——以西安航空职业技术学院为例[J].黄冈职业技术学院学报.2018
[6].王宇.基于多层代价地图的移动机器人人机共融导航技术研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[7]..师生共融,快乐成长——武汉东湖新技术开发区何桥小学[J].成才.2018
[8].何玉庆,赵忆文,韩建达,于海斌,王越超.与人共融——机器人技术发展的新趋势[J].机器人产业.2015
[9].于雪飞.科技共融引领未来——2015国际建筑保温与防火技术研讨会在京召开[J].墙材革新与建筑节能.2015
[10].林福,章颖,罗炳莲.深度共融创新校企合作新路子——闽西职业技术学院“水泥同业班”人才培养模式的探索与实践[J].闽西职业技术学院学报.2014