本文主要研究内容
作者王岩,马宏伟,王星,杨林（2019）在《基于迭代最近点的井下无人机实时位姿估计》一文中研究指出：针对煤矿井下无GPS信号、低照度、结构化环境等特点,提出了一种基于迭代最近点(ICP)的井下无人机实时位姿估计方法。通过建立四旋翼无人机运动模型与机载激光雷达观测模型,将煤矿井下四旋翼无人机位姿估计问题转换为机载激光点云数据的扫描匹配问题。用三维激光雷达作为四旋翼无人机机载环境测量传感器,得到无人机当前位姿下的观测点云数据;以第1帧位置为初始位,通过ICP方法得到连续2帧点云数据之间的相对变换矩阵,迭代求解连续关键帧点云数据,得到煤矿井下四旋翼无人机实时位姿估计结果。采用滤波与下采样方法对点云数据进行优化,加速变换矩阵的求解,满足四旋翼无人机位姿估计实时性需求。实验结果表明,基于ICP的井下无人机实时位姿估计方法能够快速、有效地求解四旋翼无人机位姿,相比于正态分布变换方法,ICP方法更适用于煤矿井下四旋翼无人机的实时位姿估计。
Abstract
zhen dui mei kuang jing xia mo GPSxin hao 、di zhao du 、jie gou hua huan jing deng te dian ,di chu le yi chong ji yu die dai zui jin dian (ICP)de jing xia mo ren ji shi shi wei zi gu ji fang fa 。tong guo jian li si xuan yi mo ren ji yun dong mo xing yu ji zai ji guang lei da guan ce mo xing ,jiang mei kuang jing xia si xuan yi mo ren ji wei zi gu ji wen ti zhuai huan wei ji zai ji guang dian yun shu ju de sao miao pi pei wen ti 。yong san wei ji guang lei da zuo wei si xuan yi mo ren ji ji zai huan jing ce liang chuan gan qi ,de dao mo ren ji dang qian wei zi xia de guan ce dian yun shu ju ;yi di 1zhen wei zhi wei chu shi wei ,tong guo ICPfang fa de dao lian xu 2zhen dian yun shu ju zhi jian de xiang dui bian huan ju zhen ,die dai qiu jie lian xu guan jian zhen dian yun shu ju ,de dao mei kuang jing xia si xuan yi mo ren ji shi shi wei zi gu ji jie guo 。cai yong lv bo yu xia cai yang fang fa dui dian yun shu ju jin hang you hua ,jia su bian huan ju zhen de qiu jie ,man zu si xuan yi mo ren ji wei zi gu ji shi shi xing xu qiu 。shi yan jie guo biao ming ,ji yu ICPde jing xia mo ren ji shi shi wei zi gu ji fang fa neng gou kuai su 、you xiao de qiu jie si xuan yi mo ren ji wei zi ,xiang bi yu zheng tai fen bu bian huan fang fa ,ICPfang fa geng kuo yong yu mei kuang jing xia si xuan yi mo ren ji de shi shi wei zi gu ji 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自工矿自动化的王岩,马宏伟,王星,杨林，发表于刊物工矿自动化2019年09期论文，是一篇关于井下四旋翼无人机论文,位姿估计论文,迭代最近点论文,三维激光雷达论文,点云数据论文,变换矩阵论文,工矿自动化2019年09期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自工矿自动化2019年09期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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