导读:本文包含了力跟踪控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:力加载,速度反馈,模型辨识,逆模型
力跟踪控制论文文献综述
郭晨策,侯冬冬,沈刚[1]（2019）在《基于改进前馈逆补偿的电液加载试验系统力跟踪控制研究》一文中研究指出针对电液加载试验系统力加载跟踪控制问题,分析了电液加载系统的组成及工作原理,建立了系统动力学模型,并对动力学模型的准确性进行了验证。在此基础上,首先使用了速度反馈补偿控制器抑制外部干扰,其次利用递推增广最小二乘法(Recursive Extended Least Square,RELS)及零相差跟踪技术(Zero Phase Error Tracking,ZPET)设计出系统逆模型,进行前馈逆补偿控制,然后考虑速度反馈存在的微分问题,设计了内模控制器,最后利用电液加载试验台进行了力加载控制策略的试验研究。试验结果证明,与传统PI控制器相比,提出的改进前馈逆补偿力加载控制算法可以更有效地抑制系统外部干扰,提高力加载的跟踪精度。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年08期）
黄超群,赵玉刚,魏栋,谢安桓,周华[2]（2019）在《船舶舵机负载模拟系统位置与力跟踪控制特性研究》一文中研究指出舵机装置是用来改变船舶航行方向的执行机构,为了测试其操作性能和可靠性,缩短研制周期,节约研制成本,需要对舵机装置的工作载荷进行模拟,从而满足舵机装置的性能测试需求。舵机负载模拟系统是一种半实物仿真系统,主要用来对舵机装置进行负载模拟加载,模拟船舶在实际航行过程中舵机装置所受到的水动力载荷。建立舵机负载模拟系统的数学模型与AMESim仿真模型,重点研究加载系统的力跟踪闭环控制特性。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年04期）
甘亚辉,段晋军,戴先中[3]（2019）在《非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法》一文中研究指出针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明;最后,对经典的定阻抗与所提出的自适应变阻抗进行非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能够达到更好的力跟踪效果.(本文来源于《控制与决策》期刊2019年10期）
王哲[4]（2018）在《车辆电动静液压主动悬架力跟踪控制研究》一文中研究指出悬架是车辆组成的核心部件之一。被动悬架限制了车辆性能的进一步提高,而主动悬架可实现在不同的行驶条件下悬架性能最优。本研究设计了一种机-电-液集一体的电动静液压主动悬架系统。无刷直流电机作为该悬架系统提供主动力的执行机构,研究其对该系统主动控制的影响以及设计开发控制系统软、硬件,对提高汽车操纵稳定性和平顺性具有实际意义。通过分析电动静液压主动悬架的结构与工作原理,建立了 自由度主动悬架模型与电动静液压作动器数学模型。通过分析无刷直流电机对该悬架主动控制的影响,得出该悬架主动力与无刷直流电机的关系,并提出了一种由主环和内环构成的力跟踪控制策略。利用MATLAB软件对电动静液压主动悬架力跟踪控制进行了仿真分析。采用TI公司DSCTMS320F28335作为核心控制芯片,进行了控制系统软、硬件设计。在此基础上,开展了电动静液压作动器阻尼特性、力学特性试验,对所设计的控制器软硬件进行了测试,进行了电动静液压主动悬架力跟踪控制台架试验。仿真结果表明:力跟踪控制能够减小电机启动时转矩突增所造成的振动,并能实时控制电磁转矩的输出;在随机路面激励下,力跟踪控制的电动静液压主动悬架与被动悬架相比,其簧载质量加速度减小了 27.22%,悬架动挠度减小了 23.72%,轮胎动载荷减小了14.38%;在正弦路面激励下,其簧载质量加速度减小了 53.98%,悬架动挠度减小了38.77%,轮胎动载荷减小了 50.97%。试验结果表明:电动静液压作动器具有良好的阻尼和力学特性;所设计的控制系统软、硬件运行良好;在不同频率的正弦激励输入下,簧载质量加速度减小约25%左右,在随机路面输入下,簧载质量加速度减小为17.21%,提高了电动静液压主动悬架的动态特性。(本文来源于《西安科技大学》期刊2018-06-01）
尚志豪[5]（2018）在《基于神经网络修正的力觉临场感遥操作系统与力跟踪控制研究》一文中研究指出随着空间探测技术的不断发展,空间操作任务的需求和种类也日益多样化。由于空间环境的非结构化及任务的高复杂性,加上技术条件的限制,空间机器人自主完成操作任务的愿景短期内仍难以实现。因此,力觉临场感遥操作控制方法成为完成空间机器人在轨任务的重要技术途径。基于预测模型的遥操作控制方法通过主端预设仿真模型将时延排除在外,凭借其良好的透明性、跟踪性、鲁棒性优势,愈发成为研究领域的焦点。本文针对基于预测模型力觉临场感遥操作系统中环境建模、参数辨识、从端力跟踪控制技术展开了深入研究。本文的主要内容结构如下:首先,对当前遥操作研究中常用的线性、非线性环境动力学模型特点、应用场景及所存在的问题展开分析,针对不同环境特征建立了基于刚度阈值切换的混合环境模型。在此基础上,分别对线性模型、非线性模型的各类参数辨识算法进行实验探究,以辨识结果的收敛性能和面对环境变化的响应能力为指标,利用自验证和交叉验证方法考察各环境模型的最优在线参数辨识算法。并将混合建模方法与单一建模方法的均方根误差进行对比,验证了本文所提出混合环境建模及参数辨识算法性能。其次,针对遥操作大时延下,非线性环境动力学波动参数与位置信息不匹配所造成的力误差问题,提出了基于遗传算法优化BP神经网络的非线性环境建模。并根据运动状态信息、接触力信息、环境动力学参数信息间的映射关系,建立级联BP神经网络结构。搭建单自由度力觉临场感遥操作实验平台和两种典型接触环境,实验验证本文所构建的神经网络模型能够克服时延影响有效预测较为准确的接触力信息和环境动力学参数信息,证实了本文所提出基于神经网络的非线性环境建模算法性能。接着,针对遥操作系统从端力跟踪控制技术展开研究。分析基于位置的阻抗控制中力误差的主要原因并通过模拟人手臂的力控制过程,提出变阻抗参数的自适应力跟踪阻抗算法,并在此基础上结合力外环思想进一步研究了基于变阻抗内环的力外环控制算法。相比于以往阻抗控制器,本文提出的力跟踪控制算法同时将期望力和期望位置两项参数输入控制器,充分利用预测模型中位置与接触力间可以根据接触动力学模型相互推导的特点,保证了透明性和跟踪性的同时,自适应控制而无需模式切换,具有较强的鲁棒性。最后,搭建了基于预测模型的力觉临场感遥操作系统实物验证平台,对本文提出的环境建模及参数辨识、从端力跟踪控制技术开展综合实验分析验证。实验结果证实了本文所提出算法的理论可行性及应用价值。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2018-03-15）
刘哲,宋锐,邹涛[6]（2018）在《基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法》一文中研究指出基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;由动态矩阵控制算法求得机械臂各关节的输入力矩,以实现对期望关节角的轨迹跟踪。在仿真试验中控制机械臂追踪未知连续曲面,证明了机械臂针对未知曲面作业时所提算法力控制的实时有效性,并且达到目标要求。(本文来源于《山东大学学报(工学版)》期刊2018年01期）
苏文海,李冰,闫聪杰,朱光强,袁立鹏[7]（2018）在《基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验》一文中研究指出为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用叁次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。(本文来源于《东北农业大学学报》期刊2018年01期）
寇发荣,王哲,杜嘉峰,李冬,许家楠[8]（2017）在《电动静液压作动器主动悬架力跟踪控制研究》一文中研究指出建立了1/4主动悬架和EHA主动悬架系统的数学模型,分析了EHA作动器中的无刷直流电机对该系统的影响。提出了一种基于主环LQG理想力控制器和内环电机电流控制器组成的力跟踪控制策略,设计了EHA主动悬架硬件控制器,并进行了仿真和台架试验。结果表明,力跟踪控制能够使电机输出的实际主动力接近理想主动力,改善了EHA主动悬架的动态特性,验证了所设计的控制策略和硬件控制器的可行性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2017年24期）
张延平,潘玉田,郭佼瑞,柴钢[9]（2015）在《基于Adams Matlab半主动悬架系统力跟踪控制联合仿真》一文中研究指出应用Adams创建汽车1/4悬架模型,通过Matlab/Simulink搭建控制框图,实现车辆的半主动和被动控制。其中半主动控制策略由内环和外环2个部分实现,外环控制由模糊控制率实现,根据悬架模型反馈的状态变量输出目标控制力;内环体现MR阻尼器的动力学特性,对外环产生的目标控制力进行跟踪,建立了MR阻尼的力简化模型,并用PID控制算法控制跟踪误差。(本文来源于《煤矿机械》期刊2015年11期）
秦也辰,管继富,顾亮,张旭东[10]（2014）在《主动悬架系统建模及力跟踪控制》一文中研究指出以提高平顺性为目的,对主动悬架系统建模及力跟踪控制进行研究.主动悬架控制结构由外环及内环两部分组成:外环根据车辆模型状态量及路面扰动情况计算最优控制力,内环体现系统作动器动力学特性,并对外环产生的最优控制力进行跟踪.针对内环系统特点,建立油气主动悬架作动器线性化模型并运用PI控制算法控制跟踪误差;外环系统采用LQG控制输出最优控制力.仿真结果表明,与被动悬架相比,采用力跟踪方式的主动悬架系统能够有效改善车辆平顺性,并能够较好跟踪外环控制产生的最优控制力.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2014年07期）
力跟踪控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
舵机装置是用来改变船舶航行方向的执行机构,为了测试其操作性能和可靠性,缩短研制周期,节约研制成本,需要对舵机装置的工作载荷进行模拟,从而满足舵机装置的性能测试需求。舵机负载模拟系统是一种半实物仿真系统,主要用来对舵机装置进行负载模拟加载,模拟船舶在实际航行过程中舵机装置所受到的水动力载荷。建立舵机负载模拟系统的数学模型与AMESim仿真模型,重点研究加载系统的力跟踪闭环控制特性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力跟踪控制论文参考文献
[1].郭晨策,侯冬冬,沈刚.基于改进前馈逆补偿的电液加载试验系统力跟踪控制研究[J].液压与气动.2019
[2].黄超群,赵玉刚,魏栋,谢安桓,周华.船舶舵机负载模拟系统位置与力跟踪控制特性研究[J].液压与气动.2019
[3].甘亚辉,段晋军,戴先中.非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法[J].控制与决策.2019
[4].王哲.车辆电动静液压主动悬架力跟踪控制研究[D].西安科技大学.2018
[5].尚志豪.基于神经网络修正的力觉临场感遥操作系统与力跟踪控制研究[D].北京邮电大学.2018
[6].刘哲,宋锐,邹涛.基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法[J].山东大学学报(工学版).2018
[7].苏文海,李冰,闫聪杰,朱光强,袁立鹏.基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验[J].东北农业大学学报.2018
[8].寇发荣,王哲,杜嘉峰,李冬,许家楠.电动静液压作动器主动悬架力跟踪控制研究[J].中国机械工程.2017
[9].张延平,潘玉田,郭佼瑞,柴钢.基于AdamsMatlab半主动悬架系统力跟踪控制联合仿真[J].煤矿机械.2015
[10].秦也辰,管继富,顾亮,张旭东.主动悬架系统建模及力跟踪控制[J].北京理工大学学报.2014