导读:本文包含了轨迹自动生成论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:激光熔覆,曲面零件,STL模型,切平面
轨迹自动生成论文文献综述
刘金朵,孙文磊,黄勇,黄海博[1]（2018）在《曲面零件激光熔覆轨迹的快速算法与自动生成》一文中研究指出目的为满足激光熔覆工艺要求,提出一种针对曲面零件激光熔覆加工轨迹的快速生成算法。方法利用零件的STL格式转换为叁角片模型网络,采用切片理论,生成一组厚度为0、方向与轨迹垂直的平面片族,同时将切片之间的距离设置为熔覆搭接率,搭接率取30%。每一切平面与叁角面片产生交点,连接这些交点在平面内形成轨迹线段,通过加工过程中激光离焦量的固定值去除多余点,达到质量要求的同时也简化数据量,故提出搜索插补点算法,得到最终轨迹路径点,同时利用插补点在曲面上的法向矢量确定激光姿态,使用UG API与Visual Studio编写适用于激光熔覆轨迹的快速算法与自动生成的程序。结果模型的点云有47 756个数据,提取出了4260个轨迹点作为扫描轨迹,利用本文算法得到了5669个点,通过搜索插补点算法后得到最终轨迹点3861个,节约了搜索时间。将取得的每个点坐标信息与法向量信息传入机械人程序,达到了较好的熔覆质量。结论此方法用于曲面零件的熔覆轨迹规划,具有较好的稳定性和有效性。(本文来源于《表面技术》期刊2018年09期）
余乐,李庆,郑力新,朱建清[2]（2018）在《六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现》一文中研究指出运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.(本文来源于《华侨大学学报(自然科学版)》期刊2018年03期）
周仁义[3]（2018）在《基于机器视觉的异型工件机器人焊接轨迹自动生成方法研究》一文中研究指出如今,异型工件的焊接主要采用人工焊接的方式,其焊接效率和焊接质量都无法得到保证,上一工序导致的热变形或者装夹误差会造成异型工件的实际焊接轨迹不确定,这导致了焊接机器人“示教再现”模式不适应实际的焊接需要,因此需要对异型工件在线生成焊接轨迹。为此,提出了基于机器视觉的亚像素精度轮廓在线提取方法,通过在六轴机器人加装带视觉检测系统的两轴变位机装置,采用基于Zernike矩的亚像素轮廓提取方法,在线提取异型工件的亚像素精度轮廓,并经过最小二乘全局逼近NURBS曲线拟合的方法对其进行平滑处理和运动控制程序进行焊接轨迹分解处理后得到六轴机器人和两轴变位机的运动路径,并将其传输到机器人控制器,从而引导机器人对异型工件完成自动焊接过程,实现异型工件的全自动在线焊接。(1)研究了六轴机器人、两轴变位机和视觉检测系统叁者之间的标定方法,实现了机器人基坐标系坐标、变位机坐标系坐标和相机坐标系坐标叁者之间的相互转换。首先用Halcon软件对相机的内外参数进行了标定,为变位机标定和手眼标定打下基础;为实现异型工件焊接点在变位机坐标系和机器人基坐标系之间互相转换,提出了“五点标定法”对变位机和机器人基坐标系之间的转换关系进行了求解;针对六轴机器人和视觉检测系统的“Eye-to-Hand”系统,提出了一种标定方法,获得了两者之间转换矩阵的各个参数,从而完成相机坐标系、变位机坐标系和机器人基坐标系叁者之间坐标值的任意转换。(2)为提高异型工件轮廓提取精度,研究了异型工件亚像素精度轮廓的提取方法。通过视觉检测系统在线获取了异型工件的原始图像,利用图像处理软件——Halcon中自带的算子对异型工件原始图像进行形态学预处理,获得了异型工件的基本轮廓;通过对Zernike矩的原理进行分析及进一步研究,以Halcon软件为载体编写了亚像素精度轮廓提取算法,从而获得了异型工件的初始焊接轨迹。(3)为保证机器人和变位机系统两者之间协调的运动,研究了异型工件焊接轨迹平滑的方法和关于机器人焊接轨迹在线生成系统运动控制的算法。基于Zernike矩的亚像素精度轮廓提取算法提取出来的焊接轨迹不可避免会出现坏点和尖点,从而导致焊接时焊接质量的下降甚至焊接的失败,通过研究NURBS曲线拟合原理,提出了最小二乘全局逼近拟合算法。平滑的焊接轨迹数据点并不能直接输入到由六轴机器人和两轴变位机构成的机器人焊接轨迹在线生成系统中,故提出了机器人焊接轨迹在线生成系统的运动控制算法,该算法将焊接轨迹分解成六轴机器人和两轴变位机各自的运动路径,并将其输入到机器人控制中,引导机器人焊接轨迹在线生成系统完成对异型工件的焊接。(4)设计和搭建了由六轴机器人和两轴变位机系统构成的机器人焊接平台,以验证基于Zernike矩的亚像素精度轮廓提取算法、异型工件焊接轨迹平滑的方法和机器人焊接轨迹在线生成系统运动控制的算法。硬件系统主要包括安川六自由度焊接机器人和自制的带视觉检测系统的两轴变位机,控制系统包括安川DX200型控制器和运行于Window系统的程序。对异型工件的常规像素级精度轮廓提取方法和基于Zernike矩的亚像素精度轮廓提取方法进行了对比实验,实验结果表明,亚像素方法提取轮廓误差在0.052——0.214mm之间,平均误差为0.145mm;常规像素精度轮廓误差为0.22——0.36mm,平均误差为0.309mm,基于Zernike矩的亚像素精度轮廓提取方法拥有较大的优势。同时,对提出的运动控制算法也进行了实验分析,结果表明焊枪的移动轨迹与异型工件的焊缝之间的误差满足焊接要求,最终的焊接实验证明了这一点。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-04-12）
郑华栋,丛明,刘毅,董航,刘冬[4]（2018）在《面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术》一文中研究指出针对同轴送粉激光熔覆成形复杂曲面的工艺过程中,机器人轨迹规划困难的问题,提出一种从CAD模型自动生成机器人加工轨迹的新方法,以提高机器人熔覆的效率。首先对复杂曲面零件模型进行分析,采用拉普拉斯算子的方法对网格模型进行了优化。根据立体光刻模型提取零件的几何信息,基于叁角面片边的拓扑关系重建叁角面片的拓扑关系,通过包围盒的方法生成沿逆时针方向的机器人轨迹,利用仿真实验动态地演示了熔覆过程。最后,通过熔覆实验验证了该方法生成机器人轨迹的可行性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2018年04期）
杨恒亮,王萌珏[5]（2017）在《基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法》一文中研究指出介绍了一种基于视觉系统自动生成机器人工作轨迹的方法,其中机器人工作轨迹可以根据工件边缘轮廓形状和位置自动调整。通过视觉系统对工件边缘轮廓进行拍照,获取这些轮廓上离散点的空间位置信息。对离散点进行平移、缩放处理和机器人工具匹配后,可以实现高效、容易、快速地实现对机器人工作轨迹的生成。(本文来源于《精密制造与自动化》期刊2017年03期）
李庆[6]（2017）在《仿人体3D运动的机械手臂运动轨迹自动生成的研究》一文中研究指出智能化是人工智能时代的机器人技术的发展目标之一,机器人技术研究的高级目标是使得机器人可以像人一样思考、做事。如果要让机器人能够做出与人相似的智能行为,这需要机器人有很强的判断能力,以及在变化的环境中学习以获得经验知识的能力。目前的技术还不能使机器人达到这方面的要求,所以针对特定的任务,使用者需要对机器人进行编程。机器人的编程工作不仅需要专业的技术知识,而且过程复杂繁琐,费时费力,这无法达到人类对机器人给予的期望。为提高完成任务的能力,让机器人在与人的交互过程中习得新技能,本课题将研究一种使机器人通过对人体手臂运动的模仿,自动生成可执行运动轨迹的方法。与传统的通过手工编程为机器人规划轨迹的方法相比,本课题的研究将大大降低编程的难度和周期,提高机器人编程的自动化水平,增强人与机器人交互方式的智能化以及机器人的易用性,为机器人在更广阔领域的应用奠定基础。首先,本文针对如何获取人体手臂运动数据的问题,对多相机测量叁维空间点坐标的原理作了介绍。通过对光学运动捕捉系统的学习和使用,实现了对运动数据的获取。其次,针对如何对机器人进行运动学建模的问题,以一种六自由度的机械臂为对象,采用D-H法建立其运动学模型,确定了机器人的D-H参数及连杆间的位姿变换矩阵,求解了正、逆运动学方程,讨论了逆解多解的取值问题,并对所求得的解进行了仿真验证。然后,针对如何描述人体手臂运动的问题,对手臂的运动进行了分析,并做相应的简化,使用少量的关节转动角度值来描述手臂的运动。在模糊逻辑理论的基础上引入了自适应神经模糊推理系统,利用神经网络的学习能力进行复杂的模糊推理,以建立复杂非线性系统的模型。最后,针对如何生成机器人可执行轨迹的问题,将获得的手臂运动数据转换为相应的机器人关节路径点,并在关节空间中,使用过关节路径点并带抛物线拟合的线性插值方法来生成机器人的运动轨迹。在相关理论算法的基础之上,编写了机器人轨迹自动生成与仿真平台,实现了对示教者运动数据的实时采集、对机器人的正确控制以及对生成轨迹的叁维仿真。(本文来源于《华侨大学》期刊2017-03-15）
黄凯,白鸿柏,路纯红,曹凤利[7]（2016）在《金属橡胶毛坯3D自动铺设轨迹生成方法》一文中研究指出提出金属橡胶自动化铺设工艺,基于该工艺和数控铺设设备,以金属橡胶构型、定位销排布、既定路径为基础,设计了通用的毛坯3D自动铺设轨迹生成方法。该方法将以定位销编号排序为表现形式的路径变成机械手实际移动轨迹。机械手移动轨迹与既定路径一致,螺旋卷能钩挂在相应的定位销上,且避免了机械手与定位销发生碰撞,避免了机械手与已铺设的螺旋卷发生勾连,实现了金属橡胶毛坯叁维自动化连续铺设。(本文来源于《热加工工艺》期刊2016年24期）
葛祥海[8]（2016）在《基于实时轨迹数据的南宁市路网动态拓扑自动生成方法及应用研究》一文中研究指出对城市交通路网及其交通流动态结构特征的深入理解是实现交通路网科学规划与管理的重要基础。实时交通轨迹数据蕴含了城市道路的交通流信息,通过实时轨迹数据挖掘城市路网及其交通流动态特征已成为国内外研究热点。为此,本文基于南宁市交通管理的实际需求,提出了一种基于实时交通轨迹数据和电子地图的路网动态拓扑自动生成算法,为交通路网优化、交通诱导等应用提供了重要的基础支撑。主要完成了如下工作:首先,系统调研了交通轨迹数据处理和城市交通路网拓扑的国内外研究现状,在此基础上探讨了交通轨迹数据和路网拓扑自动生成的难点与重点,以带权有向图模型进行交通路网建模,并通过带权邻接矩阵表示。其次,对轨迹数据地图实时匹配算法进行了研究,设计了实时轨迹和GIS数据的数据预处理方法,采用精细化网格减少路段的搜索空间,对车辆位置数据进行快速定位,并以多级网格-路段的映射关系作为网格索引,降低了地图匹配算法的时间复杂度。在此基础上,实现了南宁市轨迹数据的实时地图匹配。。然后,设计了城市路网拓扑的自动生成算法。在电子地图路段信息的基础上,以道路交叉路口作为拓扑节点,以节点间的连通道路作为拓扑边,建立了“节点-链路”的图模型;引入路段组的概念,根据路段组交通流运行状态为拓扑边动态生成权重;实现了城市交通路网带权动态有向拓扑图的自动生成,并利用该路网拓扑图实现了最优路径推荐及其通行时间估计。最后对模型和算法进行了验证,并实际部署到南宁市交通仿真平台。实验结果表明本文提出的基于多级网格-路段映射关系的地图匹配方法能够实时处理南宁市交通轨迹数据,提出的城市路网拓扑生成算法可以自动生成路网拓扑并可以动态更新,满足交通信息服务的准确性和实时性要求。(本文来源于《福建工程学院》期刊2016-12-01）
戴光明,侯章浩,乌日开西·艾依提[9]（2015）在《自动等离子喷涂设备喷枪轨迹生成研究》一文中研究指出为了实现具有复杂空间曲面零件的喷涂,要求喷枪能进行多自由度的运动;因此开发根据待喷涂表面的CAD模型进行自动喷涂的喷涂系统具有重要意义。笔者对利用待喷涂零件的CAD模型生成喷涂路径的方法进行了研究,并利用一系列相互平行的切分平面,对STL模型进行了切分,获得了切分平面与STL模型的交线,进而获得喷涂路径曲线。根据STL模型法向量求取喷枪的水平转角与垂直转角,获得五自由度喷枪喷涂坐标,并利用UG的电子表格驱动功能对喷涂过程进行了仿真,验证了求解方法的可行性。(本文来源于《矿山机械》期刊2015年10期）
刘祎[10]（2015）在《类SCARA硅片传输机器人轨迹自动生成系统的设计与开发》一文中研究指出轨迹自动生成系统是机器人控制系统的重要组成部分,对于机器人工作效率的提高和智能化发展具有重要的意义。本文对一种类SCARA硅片传输机器人进行研究,设计和开发其轨迹自动生成系统,当机器人目标工位变化时,能自动规划机械手轨迹,并得到各控制电机的运动参数,满足人们对高效率和智能化生产的追求。本文首先概述了硅片传输机器人、机器人轨迹规划和轨迹自动生成系统的发展现状,并对类SCARA硅片传输机器人轨迹自动生成系统的研究背景与意义进行了论述。其次,总体设计将系统分为数据处理模块和图形界面模块,并选定采用S型速度曲线和叁次多项式插值作为机器人的轨迹规划方法,同时确定了MATLAB工具集作为系统的开发工具。最后,针对该机器人,在工作空间中对末端操作手进行轨迹规划,并通过逆运动学将规划轨迹转换到关节空间,得出各控制电机的位移、速度、加速度曲线,建立数学模型。通过仿真验证数学模型的可行性,并为系统测试提供参考依据。将数学模型中的数据处理过程模块化,实现系统数据处理模块。然后利用MATLAB图形用户界面(Graphical User Interfaces,GUI)完成系统图形用户界面的组件布局和编程。最后对系统进行测试,测试结果验证了系统的实用性。(本文来源于《河北工业大学》期刊2015-04-01）
轨迹自动生成论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轨迹自动生成论文参考文献
[1].刘金朵,孙文磊,黄勇,黄海博.曲面零件激光熔覆轨迹的快速算法与自动生成[J].表面技术.2018
[2].余乐,李庆,郑力新,朱建清.六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现[J].华侨大学学报(自然科学版).2018
[3].周仁义.基于机器视觉的异型工件机器人焊接轨迹自动生成方法研究[D].华南理工大学.2018
[4].郑华栋,丛明,刘毅,董航,刘冬.面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术[J].计算机集成制造系统.2018
[5].杨恒亮,王萌珏.基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法[J].精密制造与自动化.2017
[6].李庆.仿人体3D运动的机械手臂运动轨迹自动生成的研究[D].华侨大学.2017
[7].黄凯,白鸿柏,路纯红,曹凤利.金属橡胶毛坯3D自动铺设轨迹生成方法[J].热加工工艺.2016
[8].葛祥海.基于实时轨迹数据的南宁市路网动态拓扑自动生成方法及应用研究[D].福建工程学院.2016
[9].戴光明,侯章浩,乌日开西·艾依提.自动等离子喷涂设备喷枪轨迹生成研究[J].矿山机械.2015
[10].刘祎.类SCARA硅片传输机器人轨迹自动生成系统的设计与开发[D].河北工业大学.2015