导读:本文包含了反演滑模控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:农业轮式移动机器人,反演控制,自适应滑模,路径跟踪
反演滑模控制论文文献综述
彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业[1]（2019）在《农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制》一文中研究指出为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。(本文来源于《计算机应用与软件》期刊2019年11期）
崔明月,刘红钊,赵金姬,屈重年,刘伟[2]（2019）在《不确定混沌系统的滤波反演自适应滑模控制》一文中研究指出提出一种基于扩张状态观测器的反演自适应滑模控制方法,通过非线性坐标变换,将标准混沌系统模型变为更适于反演设计策略的严格参数反馈形式。设计线性扩张状态观测器估计系统状态及不确定部分,基于反演策略设计滑模控制律,并设计切换增益的自适应更新律以保证系统跟踪误差快速稳定收敛至零点。为了避免虚拟控制量的解析求导,简化控制器设计过程,虚拟控制量的导数通过一个滤波器获得。最后,将所设计方法与常规反演滑模控制器及PID控制做仿真实验比对,验证了所设计控制器能够改善滑模控制信号的抖振问题,提高了被控系统的动态性能。(本文来源于《实验室研究与探索》期刊2019年08期）
刘希,黄茹楠,高英杰[3]（2019）在《电液位置伺服系统自适应反演滑模控制》一文中研究指出在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年07期）
姜元昊[4]（2019）在《直线电机驱动H型平台反演滑模改进型主从控制》一文中研究指出本文研究的H型运动平台是由叁台结构和参数完全相同的永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)组成,其中在Y轴上平行安装两台直线电机同时推动X轴上的直线电机沿Y方向移动,同时X轴上的直线电机本身沿X方向移动。但是由于X轴上的直线电机运动导致Y轴上两直线电机受力不均匀,加上两平行轴电机之间存在机械耦合,都能造成H型运动平台产生单轴位置跟踪误差和同步误差,不仅影响工作精度,还会导致系统损坏甚至造成人身安全。因此,研究单轴控制方法和同步控制方法对H型运动平台具有很重要的意义。本文的研究目的是设计一个单轴位置控制器来保证单轴位置精度,同时也要设计一个同步控制器来减小H型运动平台的同步误差。首先了解H型运动平台国内外发展现状,影响H型运动平台控制精度的因素和控制策略的研究现状。由于存在单轴位置跟踪误差和同步误差会导致H型运动平台位置精度下降,并且当X轴上的直线电机沿X轴方向运动时会对Y轴上的两直线电机产生扭摆力的影响,所以对X轴电机进行受力分析并根据力矩平衡方程和永磁直线同步电机基本原理推导出H型运动平台的数学模型。其次,针对存在单轴位置跟踪误差的问题,提出了积分反演自适应滑模控制方法。该方法首先设计出系统的滑模控制率和自适应率,然后设计Lyapunov函数证明系统的稳定性。同时在双轴同步控制中使用传统的并联型主从控制,并将所设计的积分反演自适应滑模控制与普通滑模控制进行比较。通过用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真分析。最后,为了进一步减小由于不确定性等因素对单轴电机位置精度的影响,设计递归神经网络用来估计系统的集总不确定性,同时设计了鲁棒补偿器来解决系统中存在的最小重构误差问题。设计递归神经网络来估计系统的不确定性可以解决由于不确定干扰对系统的影响。在同步控制中提出了改进型主从控制,可以更加有效地减小双轴之间的同步误差。通用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真,并对结果进行分析。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-04）
殷春武,刘素兵[5]（2019）在《非合作目标捕获过程中姿态反演滑模控制》一文中研究指出针对航天器在轨捕获非合作目标过程中姿态快速稳定要求,结合反演和滑模控制的优势,设计了一种鲁棒姿态控制器。分析了抓捕航天器的转动惯量变化特性。基于反演法,先设计了基于姿态跟踪误差的状态反馈器作为虚拟角速度,以保证航天器姿态角快速稳定;设计了使角速度跟踪虚拟角速度的滑模控制器,以提高系统对转动惯量扰动和外部干扰的鲁棒性。最后理论证明该控制器能使闭环系统渐近稳定。针对每个采样点随机产生有界摄动的强不确定性仿真环境,仿真验证了该控制器的快速稳定性和强鲁棒性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年02期）
江亚峰,王彬彬,袁明新,姜烽[6]（2019）在《基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制》一文中研究指出为了提高全向自动导引车(Automatic Guide Vehicle,AGV)的运动控制精度,提出了一种基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制算法。首先建立了基于麦克纳姆轮的全向AGV运动学及动力学模型;然后设计了反演滑模全向AGV控制律;接着在此基础上引入了自适应控制律,设计出基于自适应反演滑模的全向AGV控制律,并证明了其稳定性。在施加复杂干扰的情况下,多种路径下的轨迹跟踪仿真表明,与PID算法、反演滑模算法和模糊自适应滑模算法相比,文中运动控制算法的轨迹跟踪误差最小,验证了算法的有效性和优越性。而圆形轨迹跟踪性能分析表明,文中运动控制算法的跟踪误差不仅小而且输出抖动大幅减弱,从而进一步验证了文中控制律的有效性。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年02期）
孙巧梅,陈金国,余万[7]（2019）在《水下航行器叁维航迹反演滑模跟踪控制》一文中研究指出本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)叁维轨迹跟踪控制算法。将AUV在叁维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年01期）
张炜,杜艳丽,吴勇[8]（2018）在《可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制》一文中研究指出为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.(本文来源于《湖南科技大学学报(自然科学版)》期刊2018年04期）
胡茗,杨晓辉,王毅[9]（2019）在《基于鲁棒反演滑模法的电力系统混沌控制》一文中研究指出在某些条件下,电力系统将会产生混沌振荡,从而影响互联电网的稳定性,造成严重的安全事故。文中通过对简单互联电力系统的时序图、相图及最大李雅普诺夫指数图进行分析,肯定了其存在的混沌现象。同时设计了一种鲁棒反演滑模法对系统的混沌振荡进行抑制,使其能够迅速地收敛于目标。仿真结果进一步证明该方法能够有效性,对保障电力系统运行的稳定性具有良好价值。(本文来源于《电测与仪表》期刊2019年03期）
茅靖峰,李孔伟,吴博文,赵飞[10]（2018）在《基于非线性干扰观测器的风电机组自适应反演滑模控制》一文中研究指出为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转矩的实时估计。基于最佳转速法,设计了一阶滑模控制器和反演滑模控制器。结合不确定项的自适应控制,进一步抑制滑模控制器的输出抖振、平滑转矩输出。通过与传统PI控制和一阶滑模控制的仿真比较,验证了该文所述控制器的正确有效性。(本文来源于《可再生能源》期刊2018年10期）
反演滑模控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出一种基于扩张状态观测器的反演自适应滑模控制方法,通过非线性坐标变换,将标准混沌系统模型变为更适于反演设计策略的严格参数反馈形式。设计线性扩张状态观测器估计系统状态及不确定部分,基于反演策略设计滑模控制律,并设计切换增益的自适应更新律以保证系统跟踪误差快速稳定收敛至零点。为了避免虚拟控制量的解析求导,简化控制器设计过程,虚拟控制量的导数通过一个滤波器获得。最后,将所设计方法与常规反演滑模控制器及PID控制做仿真实验比对,验证了所设计控制器能够改善滑模控制信号的抖振问题,提高了被控系统的动态性能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
反演滑模控制论文参考文献
[1].彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业.农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制[J].计算机应用与软件.2019
[2].崔明月,刘红钊,赵金姬,屈重年,刘伟.不确定混沌系统的滤波反演自适应滑模控制[J].实验室研究与探索.2019
[3].刘希,黄茹楠,高英杰.电液位置伺服系统自适应反演滑模控制[J].液压与气动.2019
[4].姜元昊.直线电机驱动H型平台反演滑模改进型主从控制[D].沈阳工业大学.2019
[5].殷春武,刘素兵.非合作目标捕获过程中姿态反演滑模控制[J].控制工程.2019
[6].江亚峰,王彬彬,袁明新,姜烽.基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制[J].计算机仿真.2019
[7].孙巧梅,陈金国,余万.水下航行器叁维航迹反演滑模跟踪控制[J].舰船科学技术.2019
[8].张炜,杜艳丽,吴勇.可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制[J].湖南科技大学学报(自然科学版).2018
[9].胡茗,杨晓辉,王毅.基于鲁棒反演滑模法的电力系统混沌控制[J].电测与仪表.2019
[10].茅靖峰,李孔伟,吴博文,赵飞.基于非线性干扰观测器的风电机组自适应反演滑模控制[J].可再生能源.2018