导读:本文包含了二自由度机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机械手臂,多自由度,结构设计
二自由度机器人论文文献综述
陈金舰[1]（2019）在《多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究》一文中研究指出国内对多自由度机械手臂研究起步较晚,生产的传统机械手臂不能完成精细复杂操作。针对上述问题,提出一种具有多自由度的机器人机械手臂结构,并对其操作结构、驱动结构以及控制结构的设计方法加以阐述。测试结果表明,多自由度机器手臂性能接近于同等类型德国制造的机械手臂,证明了设计方法具有一定实用性。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年09期）
张晓莹,乔书杰[2]（2019）在《单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究》一文中研究指出多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究。针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10~(-3)m,偏差ε=9.98×10~(-6)m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大。通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年09期）
鲍敏,乔阳,杨俊伟,鲍婕[3]（2019）在《6自由度机器人手臂的设计与应用》一文中研究指出机械手出现在20世纪中期,以其运动的重复性及准确性得到极大的发展,已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的主要标准。通常机械手臂有机械系统,控制系统组成。其控制方式种类较多,早期以机械部件实现,近几十年微机技术成为控制的主要形式。本设计是在原有机械手臂配置的基础上,为其更深一步的开发与创新应用而进行的,设计内容将涉及包括:机械结构、电路控制、软件编程等内容。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年25期）
李永泉,吴鹏涛,张阳,张立杰[4]（2019）在《球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制》一文中研究指出以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参数辨识轨迹;再次,通过辨识实验得到了机构惯性参数、机构转动副摩擦参数和驱动系统摩擦参数的辨识结果,利用辨识结果对原机构参数进行修正,获得了更为准确的机器人系统动力学模型,并通过轨迹测试实验,对辨识结果进行了验证;最后,制定了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略,与传统的机构运动学闭环控制策略进行实验对比,验证了该控制策略的可行性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
王晓丽,孙晓莉[5]（2019）在《六自由度机器人本体设计及轨迹虚拟仿真》一文中研究指出随着科技的发展,机器人技术已经用在各行业,尤其在工业生产制造领域,机器人技术是高科技的体现。本文设计了六自由度工业机器人身体的各个构件,并对其进行运动学分析,并建立动力学数学模型,最后用Matlab仿真软件模拟其运动轨迹。最终得到六自由度工业机器人身体各关节随时间变化曲线。(本文来源于《数码世界》期刊2019年06期）
芮平,乔贵方,温秀兰,张颖,王东霞[6]（2019）在《串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究》一文中研究指出为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型。其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合,以优化遗传算法的初始种群适应度。最后,利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验,验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法。实验结果表明,经过关节刚度误差补偿后,机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0. 248 5 mm与0. 333 2 mm。相比于补偿前的距离误差,机器人定位精度提高了33. 7%。因此,通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度。(本文来源于《机械传动》期刊2019年06期）
武文[7]（2019）在《冗余自由度机器人操作臂主动柔顺控制研究》一文中研究指出凭借特有的自运动,冗余度机械臂有着更优的运动灵活性与交互能力,而运动的复杂性和环境的不确定性使其很难在满足实际运动能力限制的同时实现运动和力柔顺的统一。针对该问题,本文基于冗余度机械臂的自运动特性,考虑实际运动能力限制,对运动柔顺和力柔顺控制做出了详细研究。本文根据机械臂的实际运动能力限制,构造了关节位置、速度和驱动力矩的统一优化函数,通过构造加权矩阵实现了其协调优化。建立了基于自运动规划的柔顺控制系统,分别进行了位置控制器、力控制器的设计。以回避奇异和回避力为控制目标,分析了奇异位形的自运动可回避性,根据雅克比矩阵元素的线性相关性分析了将要陷入奇异的关节;建立机械臂受力时的力学模型,分析了单个或多个力作用于机械臂不同位置的情况,并给出了相应的冗余关节选择原则和速度规划方法,实现了基于自运动规划的柔顺控制器设计。为实现运动、力柔顺的统一,进行了操作空间和零空间运动引起的关节力矩解耦,基于李雅普诺夫稳定性判据给出了解耦控制的稳定性证明。通过在操作空间和零空间内构造阻抗关系实现力柔顺,通过优化零空间速率实现运动柔顺,实现了扩展操作空间内运动、力柔顺混合控制器设计。最后将提出的柔顺控制方法结合,给出了各控制方法的应用场合、切换条件,并通过对力的预估和多项式插值实现控制的平滑过渡,建立了总的柔顺控制系统。为了验证提出的柔顺控制方法,本文选取了八自由度机械臂进行运动学、动力学分析,采用抑制旋量法计算了机械臂奇异位形,并进行奇异位形可回避性判断。推导了力柔顺控制的稳态力误差,并分析了阻抗参数对于力柔顺控制过程中响应特性和稳态特性的影响,最后通过构造优化函数对力柔顺控制过程进行优化,确定了最优的阻抗参数。采用Matlab和Adams联合仿真对提出的柔顺控制方法进行验证。仿真结果表明,基于自运动规划的运动柔顺和力柔顺控制方法能够在不影响主作业的同时实现近奇异位形和单个或多个力的回避,扩展操作空间内的运动、力柔顺混合控制方法能够在不影响主作业的同时实现力柔顺并提高机械臂的运动灵活性,实现运动柔顺和力柔顺的统一。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
张磊[8]（2019）在《基于多Kinect视觉的六自由度机器人运动规划研究》一文中研究指出本文结合高等学校博士学科点专项科研基金“遥操纵电液欠驱动冗余自由度机械手系统双向伺服控制策略”(20130061110009),以六自由度机械臂为研究对象,基于多Kinect采集的视觉信息对其进行运动规划研究。本文针对六自由度机械臂的工作空间提出了多视觉传感器布置方式,基于已布置好的Kinect传感器,对其进行标定,得到多Kinect间的转换关系以及内外参数。应用BP神经网络算法结合Kinect视觉传感器自身属性实现多传感器之间的数据融合,对Kinect采集的障碍物信息进行筛选、实时训练以获得多Kinect之间的映射关系,融合结果表明此方法可以满足Kinect摄像头融合精度的要求。对得到的点云图进行降噪处理,最终根据处理后的点云数据,建立机器人周围环境的八叉树地图。针对六自由度机械臂运动规划问题,提出了一种改进的RRT算法,在RRT算法的基础上引入Dijkstra算法的贪心思想,将RRT算法与Dijkstra算法相结合。建立障碍物可视化叁维环境模型,通过RRT、RRT*、B-RRT和改进的RRT在仿真中的对比可知,改进的RRT算法加快了随机树在局部区域的扩展速度,减小了采样盲目性,提高了算法效率,机器人末端路径比改进之前生成的路径更加合理。在ROS仿真环境中结合Kinect传感器生成的八叉树地图对改进的RRT算法进行测试,最后将改进的RRT算法移植于实验室的机械臂,验证了算法的可行性。通过上述仿真与实验得到一条无障碍路径并且路径代价最小的轨迹,结果表明基于视觉的六自由度机器人运动轨迹较为平滑、流畅,规划出的路径符合预期结果。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
李飞,张鹏,张红升[9]（2019）在《六自由度机器人结构设计及关键件有限元分析》一文中研究指出文章介绍了50 kg六自由度机器人的设计方法,包括机器人构型方式、各轴机构传动方式以及电机、减速机的选型。创建了叁维模型,利用Ansys WorkBench建立了腰部与大臂有限元模型,分析了危险工况下的应力、形变等性能,确保铸件结构符合设计刚度。该机器人本体结构设计合理,动力传递可靠,关键件强度、刚度满足使用要求,整机设计达到了最终的设计目标。(本文来源于《重型机械》期刊2019年03期）
侯增选,史有志[10]（2019）在《六自由度机器人离线编程系统的运动学研究》一文中研究指出针对KUKA-KR210机器人,从离线编程系统开发的角度对其进行运动学分析。通过D-H方法建立机器人坐标系,给出机器人末端执行器的齐次矩阵,确定末端执行器位置与姿态;推导了KUKA-KR210机器人逆运动学解析解;分析其工作空间内的奇异问题并从逆解的角度对可达性进行判断,基于此给出逆解多重解的最优选择算法。最后通过仿真实验验证了离线编程系统运动学算法的正确性,为机器人的离线编程系统的研究与开发提供参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年09期）
二自由度机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究。针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10~(-3)m,偏差ε=9.98×10~(-6)m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大。通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
二自由度机器人论文参考文献
[1].陈金舰.多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究[J].现代制造技术与装备.2019
[2].张晓莹,乔书杰.单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究[J].机械设计与制造.2019
[3].鲍敏,乔阳,杨俊伟,鲍婕.6自由度机器人手臂的设计与应用[J].科学技术创新.2019
[4].李永泉,吴鹏涛,张阳,张立杰.球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制[J].中国机械工程.2019
[5].王晓丽,孙晓莉.六自由度机器人本体设计及轨迹虚拟仿真[J].数码世界.2019
[6].芮平,乔贵方,温秀兰,张颖,王东霞.串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究[J].机械传动.2019
[7].武文.冗余自由度机器人操作臂主动柔顺控制研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[8].张磊.基于多Kinect视觉的六自由度机器人运动规划研究[D].吉林大学.2019
[9].李飞,张鹏,张红升.六自由度机器人结构设计及关键件有限元分析[J].重型机械.2019
[10].侯增选,史有志.六自由度机器人离线编程系统的运动学研究[J].机床与液压.2019