徐建龙：hp自适应RPM在四旋翼无人机轨迹优化中的应用论文

本文主要研究内容

作者徐建龙,唐猛,孟文,杨勇强（2019）在《hp自适应RPM在四旋翼无人机轨迹优化中的应用》一文中研究指出：通过分析四旋翼无人机动力学模型并获取实际参数,利用hp自适应Radau伪谱法(Radau pseudospectral method RPM)优化四旋翼无人机避障轨迹。hp自适应RPM利用Legendre-Gauss-Radau(LGR)点将连续最优控制问题转化为非线性规划问题,根据不同点处的误差进行自适应的细化区间或增加配点,以最快的速度逼近状态变量和控制变量。根据仿真结果显示,在以轨迹最短为目标的情况下,hp自适应RPM效率较高,目标轨迹更短,优化结果较为满意。

Abstract

tong guo fen xi si xuan yi mo ren ji dong li xue mo xing bing huo qu shi ji can shu ,li yong hpzi kuo ying Radauwei pu fa (Radau pseudospectral method RPM)you hua si xuan yi mo ren ji bi zhang gui ji 。hpzi kuo ying RPMli yong Legendre-Gauss-Radau(LGR)dian jiang lian xu zui you kong zhi wen ti zhuai hua wei fei xian xing gui hua wen ti ,gen ju bu tong dian chu de wu cha jin hang zi kuo ying de xi hua ou jian huo zeng jia pei dian ,yi zui kuai de su du bi jin zhuang tai bian liang he kong zhi bian liang 。gen ju fang zhen jie guo xian shi ,zai yi gui ji zui duan wei mu biao de qing kuang xia ,hpzi kuo ying RPMxiao lv jiao gao ,mu biao gui ji geng duan ,you hua jie guo jiao wei man yi 。

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论文详细介绍

论文作者分别是来自测控技术的徐建龙,唐猛,孟文,杨勇强，发表于刊物测控技术2019年06期论文，是一篇关于四旋翼无人机论文,伪谱法论文,避障论文,轨迹优化论文,测控技术2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自测控技术2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。

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