球面并联机构论文

本文主要研究内容作者孙鹏,李研彪,郭明飞（2019）在《一种仿人肩关节的运动学和工作空间分析》一文中研究指出：针对人体肩关节的结构特点,提出了一种以球面5R并联机构为原型的仿人肩关节。通过Paden-Kahan子问题思路,推导出了该并联机构的位置反解。基于螺旋理论和指数积公式,并结合直接法和虚拟机构...